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図面 (17)

課題

レーザレーダ検知ビームが路面に水平となるように車両に取り付けて接触の可能性のある障害物のみを検知することを意図する車両用物体検知装置において、検知ビームの光軸の上下のずれ(傾き)を検出する。

解決手段

レーザレーダと路面との距離を異なる角度から測定し、測定結果に基づき、レーザレーダの光軸の上下の傾きを判定する。また、判定結果に基づいてレーザレーダの位置の補正などを行う。

概要

背景

車両にレーダなどを備えて進行方向前方障害物物体)の有無を検知し、検知結果に基づいて接触を回避すべく、車両の自動ブレーキ装置を作動させる技術は、例えば特開平6−298022号公報から知られている。

この従来技術においては、前方車の実際の加速度などから制動により接触を回避する第1の車間距離を算出すると共に、ある地点から時刻τ後に横加速度b0で回避する場合を想定して操舵により接触を回避する第2の車間距離を算出し、実際の車間距離がその第1、第2の車間距離以下になったとき、自動ブレーキ装置を作動させている。

概要

レーザレーダ検知ビームが路面に水平となるように車両に取り付けて接触の可能性のある障害物のみを検知することを意図する車両用物体検知装置において、検知ビームの光軸の上下のずれ(傾き)を検出する。

レーザレーダと路面との距離を異なる角度から測定し、測定結果に基づき、レーザレーダの光軸の上下の傾きを判定する。また、判定結果に基づいてレーザレーダの位置の補正などを行う。

目的

従って、この発明の目的は、上記した不都合を解消し、レーダなどの物体検知手段の傾きあるいは車体への取り付け状態を的確に検出するようにした車両用物体検知装置を提供することにある。

さらには、この発明の第2の目的は、レーダなどの物体検知手段の傾きあるいは車体への取り付け状態を的確に検出し、検出結果に基づいて補正するようにした車両用物体検知装置を提供することにある。

効果

実績

技術文献被引用数
11件
牽制数
4件

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請求項1

a.車両に取り付けられ、車両進行方向に向けて電磁波を発射し、反射波を受信して前記車両進行方向の物体を検知する物体検知手段、b.前記物体検知手段と路面との距離を複数計測する路面距離計測手段、およびc.前記路面距離計測手段の計測結果に基づいて前記物体検知手段の路面に対する傾きおよび前記車体への取り付け状態の少なくともいずれかを検出する傾き検出手段、を備えたことを特徴とする車両用物体検知装置

請求項2

前記路面距離計測手段は、前記物体検知手段と路面間の距離を鉛直軸に対して前記車両の前後方向に異なる角度でそれぞれ測定することを特徴とする請求項1項記載の車両用物体検知装置。

請求項3

さらに、d.前記車両が定速で走行しているか否か判定する判定手段、を備え、前記傾き検出手段は、前記判定手段により車両が定速で走行していると判定されているときの前記路面距離計測手段の計測結果に基づいて前記物体検知手段の路面に対する傾きおよび前記車体への取り付け状態の少なくともいずれかを検出することを特徴とする請求項1項または2項記載の車両用物体検知装置。

請求項4

前記傾き検出手段は、前記路面距離計測手段の計測結果を判断基準と比較して前記物体検知手段の路面に対する傾きおよび前記車体への取り付け状態の少なくともいずれかを検出すると共に、前記車両の加減速度を求め、求めた車両の加減速度に応じて前記判断基準を補正することを特徴とする請求項1項または2項記載の車両用物体検知装置。

請求項5

さらに、e.前記傾き検出手段の検出結果を運転者報知する報知手段、を備えたことを特徴とする請求項1項ないし4項のいずれかに記載の車両用物体検知装置。

請求項6

さらに、f.前記物体検知手段を、前記車両進行方向に直交する水平軸回り回転駆動する回転駆動手段、を備え、前記回転駆動手段は、前記傾き検出手段の検出結果に応じて前記物体検知手段を回転駆動することを特徴とする請求項1項ないし5項のいずれかに記載の車両用物体検知装置。

請求項7

前記物体検知手段は、前記車両進行方向に対して鉛直方向において複数個検知範囲を有すると共に、g.前記傾き検出手段の検出結果に基づいて前記複数個の検知範囲のいずれかを選択する選択手段、を備えたことを特徴とする請求項1項ないし5項のいずれかに記載の車両用物体検知装置。

技術分野

0001

この発明は車両用物体検知装置に関し、より詳しくはレーダなどの車体への取り付け位置の適否を検出するものに関する。

背景技術

0002

車両にレーダなどを備えて進行方向前方障害物物体)の有無を検知し、検知結果に基づいて接触を回避すべく、車両の自動ブレーキ装置を作動させる技術は、例えば特開平6−298022号公報から知られている。

0003

この従来技術においては、前方車の実際の加速度などから制動により接触を回避する第1の車間距離を算出すると共に、ある地点から時刻τ後に横加速度b0で回避する場合を想定して操舵により接触を回避する第2の車間距離を算出し、実際の車間距離がその第1、第2の車間距離以下になったとき、自動ブレーキ装置を作動させている。

発明が解決しようとする課題

0004

この種の接触回避装置においては、車両が進行する道路の障害物で車両と接触の可能性のあるもののみを精度良く検知する必要があるが、実際の道路には、車両にとって接触することがない、陸橋、標識などの路面より上の構築物も存在し、また路面に位置するが、同様に接触することがない標識、例えばキャッツアイ中央分離帯夜間標識)なども存在する。

0005

そのため、レーダの検知範囲上下角度)を狭く設定し、レーダの照射ビームが路面と平行な水平方向のみに照射されるように、レーダを車体に取り付けるのが望ましい。

0006

しかしながら、実際の車両においては、何らかの理由、例えば軽衝突によりレーダの取り付け位置がずれ、照射ビームの光軸が上下にずれることも起こり得る。また、レーダの車体への取り付け位置が所期通りでも、サスペンションの異常、標準以外のタイヤの装着、過積載などから、車両のピッチ角が所期の値から変化し、それによって照射ビームの光軸が上下にずれる可能性もある。

0007

このような事態が発生すると、障害物を精度良く検知することができない恐れがあり、よって障害物との接触回避制御を効果的に実現することができない恐れがある。

0008

従って、この発明の目的は、上記した不都合を解消し、レーダなどの物体検知手段の傾きあるいは車体への取り付け状態を的確に検出するようにした車両用物体検知装置を提供することにある。

0009

さらには、この発明の第2の目的は、レーダなどの物体検知手段の傾きあるいは車体への取り付け状態を的確に検出し、検出結果に基づいて補正するようにした車両用物体検知装置を提供することにある。

課題を解決するための手段

0010

上記した目的を達成するために、請求項1項に係る車両用物体検知装置にあっては、車両に取り付けられ、車両進行方向に向けて電磁波を発射し、反射波を受信して前記車両進行方向の物体を検知する物体検知手段、前記物体検知手段と路面との距離を複数計測する路面距離計測手段、および前記路面距離計測手段の計測結果に基づいて前記物体検知手段の路面に対する傾きおよび前記車体への取り付け状態の少なくともいずれかを検出する傾き検出手段を備える如く構成した。これによって、レーダなどの物体検知手段の傾きあるいは車体への取り付け状態を的確に検出することができる。よって、前記物体検知手段の検知結果に基づいて前記物体との接触を回避する手段を設けることで、障害物との接触回避制御を効果的に実現することができる。

0011

請求項2項にあっては、前記路面距離計測手段は、前記物体検知手段と路面間の距離を鉛直軸に対して前記車両の前後方向に異なる角度でそれぞれ測定する如く構成した。これによって、レーダなどの物体検知手段の傾きあるいは車体への取り付け状態を的確に検出することができる。

0012

請求項3項にあっては、さらに、前記車両が定速で走行しているか否か判定する判定手段を備え、前記傾き検出手段は、前記判定手段により車両が定速で走行していると判定されているときの前記路面距離計測手段の計測結果に基づいて前記物体検知手段の路面に対する傾きおよび前記車体への取り付け状態の少なくともいずれかを検出する如く構成した。これによって、車両のピッチ角の変動の影響を低減することができ、レーダなどの物体検知手段の傾きあるいは車体への取り付け状態を的確に検出することができる。

0013

請求項4項にあっては、前記傾き検出手段は、前記路面距離計測手段の計測結果を判断基準と比較して前記物体検知手段の路面に対する傾きおよび前記車体への取り付け状態の少なくともいずれかを検出すると共に、前記車両の加減速度を求め、求めた車両の加減速度に応じて前記判断基準を補正する如く構成した。これによって、車両のあらゆる走行状態においてピッチ角の変動の影響を低減することができ、レーダなどの物体検知手段の傾きあるいは車体への取り付け状態を的確に検出することができる。

0014

請求項5項にあっては、さらに、前記傾き検出手段の検出結果を運転者報知する報知手段を備える如く構成した。これによって、運転者に報知して修理などを促すことができる。

0015

請求項6項にあっては、さらに、前記物体検知手段を、前記車両進行方向に直交する水平軸回り回転駆動する回転駆動手段を備え、前記回転駆動手段は、前記傾き検出手段の検出結果に応じて前記物体検知手段を回転駆動する如く構成した。これによって、レーダなどの物体検知手段の傾きあるいは車体への取り付け状態を的確に検出することができ、検出結果に基づいて直ちに補正することが可能となる。

0016

請求項7項にあっては、前記物体検知手段は、前記車両進行方向に対して鉛直方向において複数個の検知範囲を有すると共に、前記傾き検出手段の検出結果に基づいて前記複数個の検知範囲のいずれかを選択する選択手段を備える如く構成した。これによって、レーダなどの物体検知手段の傾きあるいは車体への取り付け状態を的確に検出することができると共に、検出結果に基づいて直ちに補正することができる。

発明を実施するための最良の形態

0017

以下、添付図面に即してこの発明の実施の形態を説明する。

0018

図1はこの出願に係る車両用物体検知装置を全体的に示す概略図である。

0019

以下説明すると、車両10のフロントグリル付近適宜位置にはレーザレーダヘッドユニット(以下「レーザレーダ」という)12が取り付けられる。より詳しくは、車両10のフロントバンパ図1で図示省略)付近にハウジング12aが取り付けられ、その内部にレーザレーダ本体(図示せず)が収納される。図2にレーザレーダ12の正面図を、図3にその底面図を模式的に示す。

0020

レーザレーダ本体は、図2に示す如く、ハウジング12aに開口された窓12bから、車両10が進行する路面14と平行な水平方向(図1に示す座標軸のX軸方向)にレーザ光(電磁波)を照射し、同様にハウジング12aに開口された第2の窓12cを介してその反射波を受信する。尚、図1で符号16は検知ビーム(レーザ光)を、18はその光軸(中心軸)を示す。

0021

また、図1に示す如く、レーザレーダ12の下部には第2、第3のレーザレーダ22,24が設けられる。即ち、ハウジング12aの内部には第2、第3のレーザレーダ22,24の本体(図示せず)が収納される。

0022

第2のレーザレーダ22はハウジング12aに開口された第3の窓12dから路面14に向け、ある角度でレーザ光(電磁波)を照射し、窓12dからその反射波を受信する。

0023

第3のレーザレーダ24はハウジング12aに開口された第4の窓12eから路面14に向け、異なる角度でレーザ光(電磁波)を照射し、窓12eからその反射波を受信する。符号22a,24aはそれぞれ、第2、第3のレーザレーダ22,24の検知ビーム(レーザ光)の光軸を示す。

0024

図示の便宜のため、図1ないし図3では、ハウジング12aおよび車両10への取り付け状態を模式的に示すが、実際には、図4および図5に示すように取り付けられる。図4は、ハウジング12aを実際の車両10に取り付けた状態を示す説明上面図であり、図5はその側面図である。

0025

即ち、ハウジング12aは、フロントバンパ30の下部の適宜な位置で、ステー32を介してボディフレーム(車体)34に取り付けられる。より具体的には、ハウジング12aは、取り付けおよび光軸(検知ビーム)調整用ブラケット36を介してステー32に取り付けられる。

0026

車両組み立て時に、ハウジング12aは、光軸18がX軸と平行になる位置までY軸(図1に示す座標軸において)回りに回転させられ、その位置でボルト38を介して固定される。ボルト38は図5に示す如く、鉛直軸方向に2個設けられるが、その一方および双方を介して微調整自在にハウジング12aは、固定される。尚、図示の都合上、窓12c,12dなどは図5で省略した。

0027

図1の説明に戻ると、第1のレーザレーダ12の出力は、マイクロコンピュータからなる第1のレーダ出力処理ユニット40に入力される。

0028

第1のレーダ出力処理ユニット40は、反射光の有無によって車両進行方向の障害物(物体)の存在の有無を検知すると共に、レーザ光が発射されてから反射光を受信するまでの時間を計測して障害物までの相対距離離間距離)を測定し、相対距離を微分して障害物の相対速度を求める。また、反射波の入射方向から障害物の方位を検知する。

0029

また、第2、第3のレーザレーダ22,24の出力は第2のレーダ出力処理ユニット42に入力される。第2のレーダ出力処理ユニット42は、レーザ光が発射されてから反射光を受信するまでの時間を計測し、第1のレーザレーダ12と路面との間の距離を測定する。

0030

第1、第2のレーダ出力処理ユニット40,42の出力は、ECU(電子制御ユニット)44に入力される。

0031

また、車輪W(1個のみ図示)の付近には、それぞれ車輪速センサ46が配置され、各輪1回転ごとに信号を出力する。車輪速センサ46の出力も、ECU44に送られる。

0032

ECU44は第2のレーダ出力処理ユニット42および車輪速センサ46の出力に基づいて後述するようにレーザレーダ12(あるいはハウジング12a)の傾き、あるいは車体への取り付け状態、より具体的には、光軸18のX軸に対する傾きを検出し、検出結果をアラームインジケータなどからなる報知装置50を介して運転者に報知する。

0033

続いて、この発明に係る車両用物体検知装置の動作を説明する。

0034

図6および図7はその動作を示すフローチャートである。

0035

同図の説明に入る前に、図8などを参照して、その動作を概説する。

0036

前記した如く、第2、第3のレーザレーダ22,22は路面14に向けてそれぞれ角度の異なる2本の検知ビーム(光軸)22a,24aを照射する。図8図9において、ハウジング12aの下端を通り、X方向に延びて光軸18に平行な線をxa、ハウジング12aの中央を通り、X方向に延びて光軸18に平行な線をxbとする。

0037

また、第2、第3のレーザレーダ22,24の取り付け角度、即ち、光軸22a,24aが線xaに対してなす角度を、それぞれθ1,θ2とし、路面14からxaまでの距離(高さ)をhとする。

0038

第1のレーザレーダの光軸18がX軸(より詳しくは路面14)に平行であるとき、第2、第3のレーザレーダ22,24によって測定される路面との距離L1,L2は、
L1=h/sinθ1
L2=h/sinθ2
となり、L1,L2の比は、
L1/L2=sinθ2/sinθ1
となる。

0039

一方、図9に示すように、光軸18がX軸(より詳しくは路面14)に対し、角度dだけ下向きに傾いている場合、
L1/L2=sin(θ2+d)/sin(θ1+d)<sinθ2/sinθ1
となる。

0040

逆に、光軸18がX軸(より詳しくは路面14)に対し、角度dだけ上向きに傾いている場合、
L1/L2=sin(θ2−d)/sin(θ1−d)>sinθ2/sinθ1
となる。

0041

上記から、路面14に対して下向きかどうかの判断基準(路面14に対する角度)を(+)a、上向きかどうかの判断基準(路面14に対する角度)を(−)bとすると、第1のレーザレーダ12の(光軸18)の路面14に対する傾き(車両10への取り付け状態)の関係は、図10に示すようになる。

0042

従って、測定で得られたL1,L2から第1のレーザレーダ12の(光軸18)の路面14に対する傾き(あるいは車両10への取り付け状態)が適正か否か判断することができる。

0043

即ち、
L1/L2<sin(θ2+a)/sin(θ1+a)
ならば、路面に対して下向きであり、
L1/L2>sin(θ2−b)/sin(θ1−b)
ならば、路面に対して上向きである。
sin(θ2+a)/sin(θ1+a)≦L1/L2≦sin(θ2−b)/sin(θ1−b)
ならば、路面に対して水平である。

0044

上記を前提とし、図6を参照して説明すると、S10において前記した車輪速センサ46の出力から車両10が定速走行しているか否か判断し、肯定されるときはS12からS20で上記した論理に基づき、第1のレーザレーダ12(の光軸18)が路面14に対して傾いているか(換言すれば、傾いて車両10に取り付けられているか)否か判断する。

0045

その結果、下向きと判定(S14)、あるいは上向きと判定(S18)されるときは、S22に進み、前記した報知装置50を介して運転者に報知し、修理などを促す。

0046

尚、S20で水平と判定されるときは、図7に示す如く、S100において第1のレーザレーダ12の出力処理結果に基づいて物体検知(認識)がなされ、S102で検知結果に基づき、必要に応じて、自動制動自動操舵などの回避制御などがなされる。従って、図6のS22の報知では、運転者にそのような制御が中止される旨も報知する。

0047

また、S10で否定されるとき、以降の処理をスキップする。これは、停車状態においては第1のレーザレーダ12(の光軸18)が車両10に水平に取り付けられていても、車両が加減速しているときはピッチングによって変動し、誤判定する恐れがあるためである。尚、停車状態であっても、第2、第3のレーザレーダ22,24の出力が微力であれば、検出を行っても良い。

0048

この実施の形態は上記の如く構成したので、第1のレーザレーダ(光軸)の傾きあるいは車体への取り付け状態の適否を的確に検出することができる。従って、障害物(物体)を精度良く検知することができ、所望の接触回避制御を実現することができる。

0049

尚、上記において、θ1,θ2の差が小さいと、dに対するL1/L2の変化が小さいため、θ1,θ2の差を大きく、例えば90度程度にするのが、検出精度の点で望ましい。

0050

図11は、この発明に係る車両用物体検知装置の第2の実施の形態を示す、図6と同様なフロー・チャートである。

0051

図12を先に参照して第2の実施の形態に係る装置の動作を説明すると、第2の実施の形態では車両の加減速に応じて判断基準a,bを補正し、よって車両10が定速走行にないときも、傾きを検出できるようにした。

0052

即ち、車両10の特性(ホイールベースサスペンション特性)から、加減速度と車両10のピッチ角との関係を予め求めてテーブル化(図示せず)しておき、車輪速センサ46の出力変化(1階差分値)から車両の加減速度を算出し、算出した加減速度からテーブル検索する。

0053

定速走行状態において第1のレーザレーダ12(の光軸18)が路面14に対して水平であれば、車両10が加減速によりピッチ角θp傾いた場合、
L1=h/sin(θ1+θp)
L2=h/sin(θ2+θp)
となり、L1,L2の比は、
L1/L2=sin(θ2+θp)/sin(θ1+θp)
となる。

0054

このように、定速走行状態での第1のレーザレーダ12(の光軸18)の路面14に対する傾きと、ピッチ角θp分補正した判断基準a,bとから、車両が加減速状態にあっても傾きを検出するようにした。

0055

図11を参照して説明すると、S200において第1の実施の形態と同様に車両10が定速走行状態にあるか否か判断し、肯定されるときはS202に進み、補正ピッチ角θpは0とする。

0056

S200で否定される場合、S204に進み、車速の1階差分値(加減速度)を求め、求めた加減速度からテーブル検索して補正ピッチ角θpを算出し、前記した論理に基づいてS206,S210で判定する。尚、残余の処理は、第1の実施の形態と異ならない。

0057

尚、S204で加減速以外の状態、例えば停車にあるときは第1の実施の形態と同様に検出を中止しても良く、あるいは、補正ピッチ角θpを0として以降の処理を行っても良い。

0058

第2の実施の形態は上記の如く構成したので、定速走行のみならず、加減速走行にあっても、第1のレーザレーダ(光軸)の傾きあるいは車体への取り付け状態を的確に検出することができる。従って、障害物(物体)を精度良く検知することができ、所望の接触回避制御を実現することができる。

0059

図13は、この発明に係る車両用物体検知装置の第3の実施の形態を示す、図1と同様な装置の全体構成を示す模式図である。

0060

第3の実施の形態に係る装置においては、第1のレーザレーダ12にアクチュエータ電動モータなどの回転駆動手段)54を設け、判定結果に基づいてレーザレーダ12の位置を補正するようにした。アクチュエータ54はECU44に接続され、その出力を受けて第1のレーザレーダ12をY軸回りに回転駆動し、その位置を補正する。

0061

図14はその動作を示すフロー・チャートであり、以下説明すると、S300からS310の処理を経て第1の実施の形態と同様の手法で、第1のレーザレーダ(の光軸18)の路面14に対する傾き、あるいは車両10への取り付け状態の適否を判定する。

0062

そして、S304あるいはS308で下向き、上向きと判定されるときは、S312あるいはS314に進み、アクチュエータ54を回転駆動する。尚、S310で水平と判定されるときは、アクチュエータ54の回転駆動を行わない、あるいは中止する。尚、S318の報知処理は、第1の実施の形態のそれと異ならない。

0063

第3の実施の形態は上記の如く構成したので、第1のレーザレーダ(光軸)の傾きあるいは車体への取り付け状態を的確に検出することができる。さらに、第1のレーザレーダ(の光軸18)が路面14に対して傾いていると判定されるときは、アクチュエータ54を介して補正するようにしたので、障害物(物体)を常時、精度良く検知することができ、所望の接触回避制御を常時実現することができる。

0064

尚、第3の実施の形態では第1の実施の形態の手法を用いて傾きを判定したが第2の実施の形態のそれを用いても良いことは言うまでもない。

0065

図15は、この発明に係る車両用物体検知装置の第4の実施の形態を示す、図1と同様な装置の全体構成を示す模式図である。

0066

第4の実施の形態に係る装置においては、第1のレーザレーダ12は検知ビーム16として、鉛直(Z軸)方向に対して複数個の検知範囲を備える、より具体的には、鉛直方向に複数個(実施の形態では3個)の検知ビームA,B,Cを備え、判定結果に基づいていずれかを選択するようにした。

0067

図16はその動作を示すフロー・チャートであり、以下説明すると、S400からS410の処理を経て第1の実施の形態と同様の手法で、第1のレーザレーダ(の光軸18)の路面14に対する傾き、あるいは車両10への取り付け状態の適否を判定する。

0068

そして、S404あるいはS408で下向き、上向きと判定されるときは、S412あるいはS414に進み、検知ビームCあるいはBを選択する。尚、S410で水平と判定されるときは、検知ビームAを選択する。尚、S418の報知処理は、第1の実施の形態のそれと異ならない。

0069

第4の実施の形態は上記の如く構成したので、第1のレーザレーダ(光軸)の傾きあるいは車体への取り付け状態を的確に検出することができる。さらに、第1のレーザレーダ(の光軸18)の路面14に対する傾きに応じて検知ビームを選択するようにしたので、障害物(物体)を常時、精度良く検知することができ、所望の接触回避制御を常時実現することができる。

0070

尚、第4の実施の形態でも第1の実施の形態の手法を用いて傾きを判定したが第2の実施の形態のそれを用いても良いことは言うまでもない。

0071

第1ないし第4の実施の形態に係る車両用物体検知装置においては上記の如く、車両10に取り付けられ、車両進行方向に向けて電磁波を発射し、反射波を受信して前記車両進行方向の物体を検知する物体検知手段(第1のレーザレーダ12、第1のレーダ出力処理ユニット40)、前記物体検知手段と路面との距離を複数L1,L2計測する(2個)の路面距離計測手段(第2、第3のレーザレーダ22,24、第2のレーダ出力処理ユニット42)、および前記路面距離計測手段の計測結果に基づいて前記物体検知手段の路面に対する傾きおよび前記車体への取り付け状態の少なくともいずれかを検出する傾き検出手段(ECU44,S10からS22,S200からS216,S300からS318,S400からS418)を備える如く構成した。

0072

また、前記路面距離計測手段は、前記物体検知手段と路面間の距離を鉛直軸(Z軸)に対して前記車両の前後方向(X軸方向)に異なる角度θ1,θ2でそれぞれ測定する如く構成した。

0073

さらに、前記車両が定速で走行しているか否か判定する判定手段(ECU44,S10,S200,S300,S400)を備え、前記傾き検出手段は、前記判定手段により車両が定速で走行していると判定されているときの前記路面距離計測手段の計測結果に基づいて前記物体検知手段の路面に対する傾きおよび前記車体への取り付け状態の少なくともいずれかを検出する(ECU44,S12からS22,S202からS216,S302からS318,S402からS418)如く構成した。

0074

また、前記傾き検出手段は、前記路面距離計測手段の計測結果を判断基準a,bと比較して前記物体検知手段の路面に対する傾きおよび前記車体への取り付け状態の少なくともいずれかを検出すると共に、前記車両の加減速度を求め、求めた車両の加減速度に応じて前記判断基準を補正する(θp+a,θp−b)如く構成した。

0075

さらに、前記傾き検出手段の検出結果を運転者に報知する報知手段(報知装置50)を備える如く構成した。

0076

さらに、前記物体検知手段を、前記車両進行方向に直交する水平軸(Y軸)回りに回転駆動する回転駆動手段(アクチュエータ54)を備え、前記回転駆動手段は、前記傾き検出手段の検出結果に応じて前記物体検知手段を回転駆動する(ECU44,S300からS318)如く構成した。

0077

また、前記物体検知手段は、前記車両進行方向に対して鉛直方向において複数個(3個)の検知範囲(検知ビームA,B,C)を有すると共に、前記傾き検出手段の検出結果に基づいて前記複数個の検知範囲のいずれかを選択する選択手段(ECU44,S400からS418)を備える如く構成した。

0078

尚、上記において、物体検知手段としてレーザレーダ(第1のレーザレーダ)を用いたが、ミリ波レーダを用いても良い。

0079

また、路面距離計測手段としてレーザレーダを用いたが、超音波センサなどを用いても良い。路面距離計測手段として2個のレーザレーダを用いたが、3個以上であっても良い。さらには、1個のスキャン型レーダ(レーザレーダ、ミリ波レーダ)で車両の前後方向(X軸方向)にスキャンさせて複数の距離を計測しても良い。

0080

また、車両の加減速度を車輪速センサ出力から求めたが、加速度センサを設け、その出力から求めても良い。

発明の効果

0081

請求項1項にあっては、レーダなどの物体検知手段の傾きあるいは車体への取り付け状態を的確に検出することができる。よって、前記物体検知手段の検知結果に基づいて前記物体との接触を回避する手段を設けることで、障害物との接触回避制御を効果的に実現することができる。

0082

請求項2項にあっては、レーダなどの物体検知手段の傾きあるいは車体への取り付け状態を的確に検出することができる。

0083

請求項3項にあっては、車両のピッチ角の変動の影響を低減することができ、レーダなどの物体検知手段の傾きあるいは車体への取り付け状態を的確に検出することができる。

0084

請求項4項にあっては、車両のあらゆる走行状態においてピッチ角の変動の影響を低減することができ、レーダなどの物体検知手段の傾きあるいは車体への取り付け状態を的確に検出することができる。

0085

請求項5項にあっては、運転者に報知して修理などを促すことができる。

0086

請求項6項にあっては、レーダなどの物体検知手段の傾きあるいは車体への取り付け状態を的確に検出することができ、検出結果に基づいて直ちに補正することが可能となる。

0087

請求項7項にあっては、レーダなどの物体検知手段の傾きあるいは車体への取り付け状態を的確に検出することができると共に、検出結果に基づいて直ちに補正することができる。

図面の簡単な説明

0088

図1この発明に係る車両用物体検知装置を全体的に示す概略図である。
図2図1装置の中の第1のレーザレーダの正面模式図である。
図3図2のレーザレーダの底面模式図である。
図4図2装置を実際に車両に取り付けた状態を示す、その上面図である。
図5図4の側面図である。
図6図1装置の中の第1のレーザレーダの傾き検出動作を示すフロー・チャートである。
図7図1装置の中の第1のレーザレーダの出力に基づいて行われる物体(障害物)との接触回避制御を示すフロー・チャートである。
図8図6フロー・チャートの処理で用いられる、第1のレーザレーダに取り付けられた路面距離計測用の第2、第3のレーザレーダの照射方向を示す説明図である。
図9図8において、第1のレーザレーダが路面に対して傾いた状態を示す説明図である。
図10図6フロー・チャートの検出手法を説明するグラフである。
図11この発明の第2の実施の形態に係る車両用物体検知装置の動作を示す、図6と同様なフロー・チャートである。
図12図11フロー・チャートの検出手法を説明するグラフである。
図13この発明の第3の実施の形態に係る車両用物体検知装置の構成を示す、概略図である。
図14第3の実施の形態に係る装置の動作を示すフロー・チャートである。
図15この発明の第4の実施の形態に係る車両用物体検知装置の構成を示す、概略図である。
図16第4の実施の形態に係る装置の動作を示すフロー・チャートである。

--

0089

10 車両
12レーザレーダヘッドユニット(物体検知手段)
14 路面
18光軸
22 第2のレーザレーダ(路面距離計測手段)
24 第3のレーザレーダ(路面距離計測手段)
34ボデーフレーム(車体)
40 第1のレーダ出力処理ユニット(物体検知手段)
42 第2のレーダ出力処理ユニット(路面距離計測手段)
44 ECU
46車輪速センサ
50報知装置
54アクチュエータ(回転駆動手段)

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