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技術 車両群形成制御装置および方法

出願人 株式会社デンソーテン
発明者 得津昌宏川畑靖夫矢倉信次井手忍
出願日 1997年3月21日 (23年9ヶ月経過) 出願番号 1997-068660
公開日 1998年9月29日 (22年3ヶ月経過) 公開番号 1998-261195
状態 特許登録済
技術分野 駆動装置の関連制御、車両の運動制御 交通制御システム 定速走行制御及び計器板 駆動装置の関連制御 航行(Navigation) 航行(Navigation) 定速走行制御 交通制御システム 移動体の位置、進路、高度又は姿勢の制御
主要キーワード 類似度係数 連携運転 不一致項目 制御量演算装置 類似度比較 一致項目 選択車両 車両諸元情報
関連する未来課題
重要な関連分野

この項目の情報は公開日時点(1998年9月29日)のものです。
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図面 (20)

課題

複数の車両または車両群隊列走行を行うための群形成制御を円滑に行う。

解決手段

道路1を走行している複数の車両11〜14は、車両同士の車々間通信20や路上に設けられる路車間通信装置5との間の路車間通信21,22によって、群を形成する車両を選択する。車両の選択は、目的地を含む車両情報を判定して行う。群を形成する車両は加減速制御によって隊列を形成する。車両11,12と車両13,14とがそれぞれ群を形成して隊列走行を行えば、車間距離を短縮して効率的に道路1を使用することができる。

概要

背景

従来から、道路などを走行する車両同士でプラトーンとも呼ばれる隊列を組むように群を形成する考え方が提案されている。群を形成して走行すれば、各車両が単独で走行する場合よりも車間距離縮めることができ、道路などの交通混雑緩和などの効果が期待される。また多くの車両が隊列を組んで連動してまとまった走行を行うので、安全で効率的な交通を行うことが期待される。

車両群形成に関連する先行技術は、たとえば特開平5−170008、特開平7−200991および特開平8−314541などに開示されている。特開平5−170008には、先行車から追従車に対して、車速加速度などの走行状態を示す情報と、スロットル開度操舵角ブレーキ操作量などの操作量を示す情報と、車両重量エンジン出力特性などの車両諸元を示す情報とを伝達し、後行車では伝達された情報を受信して、先行車の制御の結果である走行状態の変化を待たずに、先行車に与えられる操作と同様の操作を後行車に与えながら追従走行制御を可能にする考え方が開示されている。特開平7−200991には、2台以上の車両のうち先導車両に対する実際の運転操作のみで、後続の車両は自動的に追従運転を行う連携運転ステムが開示されている。特開平8−314541には、隊列を形成して走行する複数の車両間で、先頭車両が路面に設置され車両走行誘導する案内標識を検知し、後続車両に制御データを伝達して、後続車両では案内標識の検知は行わないようにする構成が開示されている。

概要

複数の車両または車両群で隊列走行を行うための群形成制御を円滑に行う。

道路1を走行している複数の車両11〜14は、車両同士の車々間通信20や路上に設けられる路車間通信装置5との間の路車間通信21,22によって、群を形成する車両を選択する。車両の選択は、目的地を含む車両情報を判定して行う。群を形成する車両は加減速制御によって隊列を形成する。車両11,12と車両13,14とがそれぞれ群を形成して隊列走行を行えば、車間距離を短縮して効率的に道路1を使用することができる。

目的

本発明の目的は、新たに車両または車両群が群を形成する場合に、円滑な走行制御を行うことができるようにする車両群形成制御装置および方法を提供することである。

効果

実績

技術文献被引用数
9件
牽制数
15件

この技術が所属する分野

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請求項1

車両に搭載され、複数の車両で群を形成し、群内の車両間走行制御用情報を伝達し、隊列走行を行うための車両群形成制御装置であって、他の車両または他の車両群から、走行目的地についての目的位置情報を含む車両情報を受信する情報受信手段と、情報受信手段によって受信される車両情報を、自車の車両情報と比較する情報比較手段と、情報比較手段の比較結果から、所定の基準に従って群を形成する車両または車両群を選択する車両選択手段と、車両選択手段による選択結果を示す情報を送信する情報送信手段とを含むことを特徴とする車両群形成制御装置。

請求項2

車両に搭載され、複数の車両で群を形成し、群内の車両間で走行制御用情報を伝達し、隊列走行を行うための車両群形成制御装置であって、他の車両または車両群から送信され、送信車両を特定する識別情報を含む車両情報を受信する情報受信手段と、情報受信手段によって受信される車両情報を、自車の車両情報と比較する情報比較手段と、情報比較手段の比較結果から、車両情報間の類似度を判定する類似度判定手段と、類似度が所定値以上の車両または車両群を選択する車両選択手段と、車両選択手段によって選択された車両情報を送信した車両または車両群を識別情報によって特定して、群を形成して隊列走行を行うための情報を返信する情報送信手段とを含むことを特徴とする車両群形成制御装置。

請求項3

車両の現在位置としての自車位置を検出する位置検出手段を備え、前記情報受信手段は、車両情報とともに、他の車両または他の車両群の現在位置としての他車位置を示す位置情報を受信し、前記情報比較手段は、情報受信手段によって受信される他車位置と位置検出手段によって検出される自車位置とが所定距離内の車両または車両群を比較の対象とすることを特徴とする請求項1または2記載の車両群形成制御装置。

請求項4

車両の現在位置としての自車位置を検出する位置検出手段を備え、前記情報受信手段は、車両情報とともに、他の車両または他の車両群の現在位置としての他車位置を示す位置情報を受信し、前記情報比較手段は、情報受信手段によって受信される他車位置を記憶する記憶手段を有し、記憶手段に記憶される他車位置が位置検出手段によって検出される自車位置から走行方向の前方または後方に、所定台数以内の車両または車両群を比較の対象とすることを特徴とする請求項1または2記載の車両群形成制御装置。

請求項5

車両に搭載され、複数の車両で群を形成し、群内の車両間で走行制御用情報を伝達し、隊列走行を行うための車両群形成制御装置であって、他の車両または他の車両群に、自車の車両情報を送信する情報送信手段と、他の車両または他の車両群から返信される群を形成して隊列走行を行うための情報を受信する情報受信手段と、情報受信手段によって受信される情報に従って、返信があった車両または車両群と群を形成するように走行制御する走行制御手段とを含むことを特徴とする車両群形成制御装置。

請求項6

車両に搭載され、複数の車両で群を形成し、群内の車両間で走行制御用情報を伝達し、隊列走行を行うための車両群形成制御装置であって、車両の現在位置としての自車位置を検出する位置検出手段と、他の車両または他の車両群から送信され、送信車両を特定する識別情報、他の車両または他の車両群の現在位置としての他車位置を示す位置情報、および自車の車両情報の送信要求を含む情報を受信する情報受信手段と、情報受信手段によって受信される他車位置と位置検出手段によって検出される自車位置とを比較する情報比較手段と、情報比較手段の比較結果が所定距離内のときに、群を形成する車両または車両群として選択する車両選択手段と、車両選択手段によって選択された車両または車両群を受信された識別情報によって特定して、自車の車両情報を返信する情報送信手段とを含むことを特徴とする車両群形成制御装置。

請求項7

車両に搭載され、複数の車両で群を形成し、群内の車両間で走行制御用情報を伝達し、隊列走行を行うための車両群形成制御装置であって、車両の現在位置としての自車位置を検出する位置検出手段と、位置検出手段によって検出される自車位置を含む位置情報、および自車の車両情報を所定周期で送信する情報送信手段とを含むことを特徴とする車両群形成制御装置。

請求項8

前記車両情報は、走行を行う目標車速を含むことを特徴とする請求項1〜7のいずれかに記載に車両群形成制御装置。

請求項9

前記車両情報は、走行目的地についての目的位置情報を含むことを特徴とする請求項2〜8のいずれかに記載の車両群形成制御装置。

請求項10

前記車両情報は、車両の種類を含むことを特徴とする請求項1〜9のいずれかに記載の車両群形成制御装置。

請求項11

前記車両情報は、車両の走行性能についての諸元情報を含むことを特徴とする請求項1〜10のいずれかに記載の車両群形成制御装置。

請求項12

前記情報受信手段または前記情報送信手段とは別個に、群内の車両間で走行制御用情報を通信する群内通信手段を備えることを特徴とする請求項1〜11のいずれかに記載の車両群形成制御装置。

請求項13

車両が走行する道路近傍に設置され、複数の車両で群を形成し、群内の車両間で走行制御用情報を伝達し、隊列走行を行うための車両群形成制御装置であって、複数の車両または車両群から送信され、車両情報および送信車両または車両群を特定する識別情報を受信する情報受信手段と、情報受信手段によって受信される車両情報を比較する情報比較手段と、情報比較手段の比較結果から、所定の基準に従って、群を形成する車両または車両群を選択する車両選択手段と、車両選択手段によって選択された車両または車両群に対して、群を形成する他の車両または車両群についての識別情報を送信する情報送信手段とを含むことを特徴とする車両群形成制御装置。

請求項14

前記情報受信手段は、複数の車両または車両群から現在位置を示す位置情報も受信し、前記情報比較手段は、車両または車両群間の距離を比較し、前記車両選択手段は、所定距離内の車両または車両群で群を形成するように選択することを特徴とする請求項13記載の車両群形成制御装置。

請求項15

前記情報比較手段は、複数の車両情報に対して、各車両情報毎の比較結果と、予め設定される重み付け係数との積の積算値または累積値に基づく類似度比較を行うことを特徴とする請求項1〜4または13のいずれかに記載の車両群形成制御装置。

請求項16

前記車両選択手段は、選択される車両または車両群が複数存在する場合に、最も距離が近い車両または車両群を選択することを特徴とする請求項3または14に記載の車両群形成制御装置。

請求項17

車両に搭載され、走行車速を検出する車速検出手段を備え、前記車両選択手段は、車速検出手段によって検出される車速に応じて前記所定距離を変更することを特徴とする請求項3、7または14に記載の車両群形成制御装置。

請求項18

車両に搭載され、複数の車両で群を形成し、群内の車両間で走行制御用情報を伝達し、隊列走行を行うための車両群形成制御装置であって、自車または自車を含む車両群の現在位置として自車位置を検出する位置検出手段と、群を形成する相手となる車両または車両群を特定するための識別情報を入手する情報入手手段と、情報入手手段によって入手される識別情報によって特定される車両または車両群の現在位置を特定する位置特定手段と、位置特定手段によって特定される車両または車両群の現在位置に基づいて、自車または自車を含む車両群が、群を形成する相手となる車両または車両群の直前または直後に位置するように、群形成のために自車を走行制御する走行制御手段とを含むことを特徴とする車両群形成制御装置。

請求項19

前記走行制御手段は、前記位置検出手段によって検出される自車位置と、前記位置特定手段によって特定される車両または車両群の現在位置とから前後関係を判断し、自車位置が後方に位置する場合に、群形成のための走行制御を行うことを特徴とする請求項18記載の車両群形成制御装置。

請求項20

前記車両選択手段は、前方に位置する車両または車両群側から後方に位置する車両または車両群を群を形成する相手となる車両または車両群として選択する場合に、前方の車両または車両群から後方の車両または車両群に対して、群形成のための走行制御を要求することを特徴とする請求項3、4、6または14のいずれかに記載の車両群形成制御装置。

請求項21

前記走行制御手段によって群形成のための走行制御が行われる際に、走行制御が行われる車両または車両群と、群を形成する相手となる車両または車両群とのうちの少なくとも一方から、周囲の他の車両に対して、群を形成する車両の識別情報または車両位置、および群を形成する旨の情報を送信する情報送信手段を備えることを特徴とする請求項18記載の車両群形成制御装置。

請求項22

前記情報送信手段は、群を形成する車両または車両群の後方側を走行している車両または車両群に、群を形成する相手の車両または車両群の識別情報を送信することを特徴とする請求項13記載の車両群形成制御装置。

請求項23

前記情報送信手段は、群を形成する車両または車両群の識別情報または車両位置および群を形成する旨を、さらに周囲の他の車両に対しても送信すること特徴とする請求項22記載の車両群形成制御装置。

請求項24

自車が車両群を形成している場合は、自車が車両群内で予め特定される条件を満たすときに、車両情報または識別情報の前記情報送信手段による送信または前記情報受信手段による受信を行うことを特徴とする請求項1〜7のいずれかに記載の車両群形成制御装置。

請求項25

複数の車両で群を形成し、群内の車両間で走行制御用情報を伝達し、隊列走行を行う車両群形成制御方法であって、他の車両または他の車両群から、走行目的地についての目的地情報を含む車両情報を受信し、受信される車両情報の類似度が高い車両または車両群を、群を形成する相手として選択し、選択結果を含む情報を、他の車両または他の車両群に送信することを特徴とする車両群形成制御方法。

請求項26

複数の車両で群を形成し、群内の車両間で走行制御用情報を伝達し、隊列走行を行う車両群形成制御方法であって、車両が走行する道路近傍で、複数の車両または車両群から送信される車両情報を受信し、受信される車両情報の類似度が高い車両または車両群を、群を形成する車両または車両群として選択し、選択結果を含む情報を、複数の車両または車両群に送信することを特徴とする車両群形成制御方法。

技術分野

0001

本発明は、複数の車両で群を形成し、隊列走行を行うための車両群形成制御装置に関する。

背景技術

0002

従来から、道路などを走行する車両同士でプラトーンとも呼ばれる隊列を組むように群を形成する考え方が提案されている。群を形成して走行すれば、各車両が単独で走行する場合よりも車間距離縮めることができ、道路などの交通混雑緩和などの効果が期待される。また多くの車両が隊列を組んで連動してまとまった走行を行うので、安全で効率的な交通を行うことが期待される。

0003

車両群形成に関連する先行技術は、たとえば特開平5−170008、特開平7−200991および特開平8−314541などに開示されている。特開平5−170008には、先行車から追従車に対して、車速加速度などの走行状態を示す情報と、スロットル開度操舵角ブレーキ操作量などの操作量を示す情報と、車両重量エンジン出力特性などの車両諸元を示す情報とを伝達し、後行車では伝達された情報を受信して、先行車の制御の結果である走行状態の変化を待たずに、先行車に与えられる操作と同様の操作を後行車に与えながら追従走行制御を可能にする考え方が開示されている。特開平7−200991には、2台以上の車両のうち先導車両に対する実際の運転操作のみで、後続の車両は自動的に追従運転を行う連携運転ステムが開示されている。特開平8−314541には、隊列を形成して走行する複数の車両間で、先頭車両が路面に設置され車両走行誘導する案内標識を検知し、後続車両に制御データを伝達して、後続車両では案内標識の検知は行わないようにする構成が開示されている。

発明が解決しようとする課題

0004

前述の先行技術には、車両群が形成された後で隊列走行を行う際に、安全かつ効率よく追従制御を行うための課題の解決を目指しているけれども、新たに群を形成する車両または車両群をどのようにして選択するかの課題については触れられていない。

0005

本発明の目的は、新たに車両または車両群が群を形成する場合に、円滑な走行制御を行うことができるようにする車両群形成制御装置および方法を提供することである。

課題を解決するための手段

0006

本発明は、車両に搭載され、複数の車両で群を形成し、群内の車両間で走行制御用情報を伝達し、隊列走行を行うための車両群形成制御装置であって、他の車両または他の車両群から、走行目的地についての目的位置情報を含む車両情報を受信する情報受信手段と、情報受信手段によって受信される車両情報を、自車の車両情報と比較する情報比較手段と、情報比較手段の比較結果から、所定の基準に従って群を形成する車両または車両群を選択する車両選択手段と、車両選択手段による選択結果を示す情報を送信する情報送信手段とを含むことを特徴とする車両群形成制御装置である。本発明に従えば、情報受信手段によって走行目的地についての目的位置情報を含む車両情報を受信し、情報比較手段によって自車の車両情報と比較し、車両選択手段が所定の基準に従って群を形成する車両または車両群を選択するので、走行目的地が近い車両または車両群と群を形成することができ、走行目的地付近まで群を形成して円滑に隊列走行を行うことができる。

0007

さらに本発明は、車両に搭載され、複数の車両で群を形成し、群内の車両間で走行制御用情報を伝達し、隊列走行を行うための車両群形成制御装置であって、他の車両または車両群から送信され、送信車両を特定する識別情報を含む車両情報を受信する情報受信手段と、情報受信手段によって受信される車両情報を、自車の車両情報と比較する情報比較手段と、情報比較手段の比較結果から、車両情報間の類似度を判定する類似度判定手段と、類似度が所定値以上の車両または車両群を選択する車両選択手段と、車両選択手段によって選択された車両情報を送信した車両または車両群を識別情報によって特定して、群を形成して隊列走行を行うための情報を返信する情報送信手段とを含むことを特徴とする車両群形成制御装置である。本発明に従えば、車両情報間の類似度が所定地以上の車両または車両群を車両選択手段によって選択し、選択される車両または車両群に対しては、情報受信手段によって受信される識別情報によって特定して群を形成して隊列走行を行うための情報を情報送信手段から返信するので、車両情報の類似度が高い車両または車両群との間で円滑に車両群を形成することができる。

0008

また本発明は、車両の現在位置としての自車位置を検出する位置検出手段を備え、前記情報受信手段は、車両情報とともに、他の車両または他の車両群の現在位置としての他車位置を示す位置情報を受信し、前記情報比較手段は、情報受信手段によって受信される他車位置と位置検出手段によって検出される自車位置とが所定距離内の車両または車両群を比較の対象とすることを特徴とする。本発明に従えば、情報比較手段が他車位置と自車位置とが所定距離内の車両または車両群を比較の対象とするので、群を形成する相手として選択される車両または車両群との距離があまり離れることはなく、円滑に車両群を形成することができる。

0009

また本発明は、車両の現在位置としての自車位置を検出する位置検出手段を備え、前記情報受信手段は、車両情報とともに、他の車両または他の車両群の現在位置としての他車位置を示す位置情報を受信し、前記情報比較手段は、情報受信手段によって受信される他車位置を記憶する記憶手段を有し、記憶手段に記憶される他車位置が位置検出手段によって検出される自車位置から走行方向の前方または後方に、所定台数以内の車両または車両群を比較の対象とすることを特徴とする。本発明に従えば、群を形成する相手となる車両または車両群が情報比較手段によって自車位置から走行方向の前方または後方に所定台数以内に制限されるので、群形成に要する時間を短時間ですますことができ、円滑な群形成が可能となる。

0010

さらに本発明は、車両に搭載され、複数の車両で群を形成し、群内の車両間で走行制御用情報を伝達し、隊列走行を行うための車両群形成制御装置であって、他の車両または他の車両群に、自車の車両情報を送信する情報送信手段と、他の車両または他の車両群から返信される群を形成して隊列走行を行うための情報を受信する情報受信手段と、情報受信手段によって受信される情報に従って、返信があった車両または車両群と群を形成するように走行制御する走行制御手段とを含むことを特徴とする車両群形成制御装置である。本発明に従えば、他の車両または他の車両群に、自車の車両情報を送信して、他の車両または他の車両群から群を形成して隊列走行を行うための情報を受信することによって、返信があった車両または車両群と群を形成するように走行制御手段によって走行制御され、円滑に群を形成することができる。

0011

さらに本発明は、車両に搭載され、複数の車両で群を形成し、群内の車両間で走行制御用情報を伝達し、隊列走行を行うための車両群形成制御装置であって、車両の現在位置としての自車位置を検出する位置検出手段と、他の車両または他の車両群から送信され、送信車両を特定する識別情報、他の車両または他の車両群の現在位置としての他車位置を示す位置情報、および自車の車両情報の送信要求を含む情報を受信する情報受信手段と、情報受信手段によって受信される他車位置と位置検出手段によって検出される自車位置とを比較する情報比較手段と、情報比較手段の比較結果が所定距離内のときに、群を形成する車両または車両群として選択する車両選択手段と、車両選択手段によって選択された車両または車両群を受信された識別情報によって特定して、自車の車両情報を返信する情報送信手段とを含むことを特徴とする車両群形成制御装置である。本発明に従えば、他の車両または他の車両群から情報受信手段によって受信される他車位置を示す車両情報と、位置検出手段によって検出される自車位置とを情報比較手段によって比較し、比較結果が所定距離内のときに車両選択手段によって群を形成する車両または車両群として選択し、選択された車両または車両群を、受信された識別情報によって特定して自車の車両情報を情報送信手段から返信するので、群を形成する相手となる車両または車両群に対し、自車の車両情報を返信して円滑な群の形成を行うことができる。

0012

さらに本発明は、車両に搭載され、複数の車両で群を形成し、群内の車両間で走行制御用情報を伝達し、隊列走行を行うための車両群形成制御装置であって、車両の現在位置としての自車位置を検出する位置検出手段と、位置検出手段によって検出される自車位置を含む位置情報、および自車の車両情報を所定周期で送信する情報送信手段とを含むことを特徴とする車両群形成制御装置である。本発明に従えば、位置検出手段によって検出される自車位置を情報送信手段によって車両情報とともに所定周期で送信するので、車両情報を受信する他の車両または車両群では、群を形成する相手として選択するか否かを容易に判断し、円滑な群形成を行うことができる。

0013

また本発明で、前記車両情報は、走行を行う目標車速を含むことを特徴とする。本発明に従えば、走行を行う目標車速を車両情報に含むので、目標車速の近い車両または車両群で隊列走行を行うことができ、各車両の乗員が希望する車速で円滑に隊列走行できる。

0014

また本発明で前記車両情報は、走行目的地についての目的位置情報を含むことを特徴とする。本発明に従えば、車両情報に走行目的地についての目的位置情報を含むので、走行目的地が近い車両または車両群で隊列走行を行うことができ、一旦形成される群から離脱する車両または車両群の数を少なくすることができる。

0015

また本発明で前記車両情報は、車両の種類を含むことを特徴とする。本発明に従えば、車両情報として車両の種類を含むので、普通乗用車、軽乗用車、トラックバスなどの異なる種類の車両または車両群が群を形成することが少なくなり、走行性能走行目的の近い車両または車両群で円滑な群の形成を行うことができる。

0016

また本発明で前記車両情報は、車両の走行性能についての諸元情報を含むことを特徴とする。本発明に従えば、車両情報に車両の走行性能についての諸元情報、たとえばエンジン出力トルク特性加速性能ブレーキ特性などを含むので、諸元情報の近い車両または車両群を隊列走行させることができ、車間距離を短縮しても安全な追従制御を行うことができる。

0017

また本発明で前記情報受信手段または前記情報送信手段とは別個に、群内の車両間で走行制御用情報を通信する群内通信手段を備えることを特徴とする。本発明に従えば、一旦車両群が形成されると、群内の前後車両間での走行制御用情報は情報受信手段または情報送信手段とは別個に備えられる群内通信手段によって行われるので、群の内外に対する情報の通信を使い分け、円滑な群形成制御を行うことができる。

0018

さらに本発明は、車両が走行する道路近傍に設置され、複数の車両で群を形成し、群内の車両間で走行制御用情報を伝達し、隊列走行を行うための車両群形成制御装置であって、複数の車両または車両群から送信され、車両情報および送信車両または車両群を特定する識別情報を受信する情報受信手段と、情報受信手段によって受信される車両情報を比較する情報比較手段と、情報比較手段の比較結果から、所定の基準に従って、群を形成する車両または車両群を選択する車両選択手段と、車両選択手段によって選択された車両または車両群に対して、群を形成する他の車両または車両群についての識別情報を送信する情報送信手段とを含むことを特徴とする車両群形成制御装置である。本発明に従えば、車両が走行する道路近傍に設置される車両群形成制御装置によって、複数の車両または車両群から送信される車両情報に基づいて、群を形成する車両または車両群を選択し、選択された車両または車両群に対して群を形成する他の車両または車両群についての識別情報を送信して、群を形成する相手方となる車両または車両群についての情報を伝達し、円滑な群形成を行うことができる。

0019

また本発明で、前記情報受信手段は、複数の車両または車両群から現在位置を示す位置情報も受信し、前記情報比較手段は、車両または車両群間の距離を比較し、前記車両選択手段は、所定距離内の車両または車両群で群を形成するように選択することを特徴とする。本発明に従えば、群を形成する車両または車両群間の距離が所定距離内の場合に車両情報に基づく車両または車両群の選択を行うので、群を形成する車両または車両群は、短時間で円滑に群を形成することができる。

0020

また本発明で前記情報比較手段は、複数の車両情報に対して、各車両情報毎の比較結果と、予め設定される重み付け係数との積の積算値または累積値に基づく類似度比較を行うことを特徴とする。本発明に従えば、車両情報の比較の際には、複数の車両情報に対して各車両情報毎の比較結果を予め設定される重み付け係数との積を求め、その積算値または累積値に基づいて類似度比較を行うので、種々の要因に基づく車両情報の比較を総合的に行うことができ、円滑に群を形成することができる。

0021

また本発明で前記車両選択手段は、選択される車両または車両群が複数存在する場合に、最も距離が近い車両または車両群を選択することを特徴とする。本発明に従えば、車両選択手段によって選択される車両または車両群が複数存在する場合には、最も距離が近い車両または車両群が選択されて群を形成するので、群の形成に要する時間が短くなり、円滑に群を形成させることができる。

0022

また本発明で車両に搭載され、走行車速を検出する車速検出手段を備え、前記車両選択手段は、車速検出手段によって検出される車速に応じて前記所定距離を変更することを特徴とする。本発明に従えば、車両選択手段は、車速検出手段によって検出される走行車速に応じて所定距離を変更するので、たとえば車速が大きいときには所定距離を大きくしても短時間で群を形成することができ、車速が小さいときには所定距離も小さくして群形成に要する時間の増大を防ぐことができる。

0023

さらに本発明は、車両に搭載され、複数の車両で群を形成し、群内の車両間で走行制御用情報を伝達し、隊列走行を行うための車両群形成制御装置であって、自車または自車を含む車両群の現在位置として自車位置を検出する位置検出手段と、群を形成する相手となる車両または車両群を特定するための識別情報を入手する情報入手手段と、情報入手手段によって入手される識別情報によって特定される車両または車両群の現在位置を特定する位置特定手段と、位置特定手段によって特定される車両または車両群の現在位置に基づいて、自車または自車を含む車両群が、群を形成する相手となる車両または車両群の直前または直後に位置するように、群形成のために自車を走行制御する走行制御手段とを含むことを特徴とする車両群形成制御装置である。本発明に従えば、情報入手手段が入手する群を形成する相手となる車両または車両群を特定するための識別情報と、位置特定手段によって、識別情報によって特定される車両または車両群の現在位置を特定し、位置検出手段によって自車または自車を含む車両群の現在位置を自車位置として検出し、自車位置および他車位置の関係に基づき、走行制御手段によって、自車または自車を含む車両群が群を形成する相手となる車両または車両群の直前または直後に位置するように走行制御されるので、円滑に隊列走行に移行することができる。

0024

また本発明で前記走行制御手段は、前記位置検出手段によって検出される自車位置と、前記位置特定手段によって特定される車両または車両群の現在位置とから前後関係を判断し、自車位置が後方に位置する場合に、群形成のための走行制御を行うことを特徴とする。本発明に従えば、走行制御手段は、自車位置と位置特定手段によって特定される車両または車両群の現在位置とから前後関係を判断し、自車位置が後方に位置する場合に群形成のための制御を行う。隊列に対して後続するように走行制御されるので、円滑に群が形成される。

0025

また本発明で前記車両選択手段は、前方に位置する車両または車両群側から後方に位置する車両または車両群を群を形成する相手となる車両または車両群として選択する場合に、前方の車両または車両群から後方の車両または車両群に対して、群形成のための走行制御を要求することを特徴とする。本発明に従えば、車両または車両群間で群を形成するように選択された前方側の車両または車両群は、後方側の車両または車両群に対して走行制御を要求するので、後方側の車両または車両群が走行制御を行って円滑に群を形成することができる。

0026

また本発明で前記走行制御手段によって群形成のための走行制御が行われる際に、走行制御が行われる車両または車両群と、群を形成する相手となる車両または車両群とのうちの少なくとも一方から、周囲の他の車両に対して、群を形成する車両の識別情報または車両位置、および群を形成する旨の情報を送信する情報送信手段を備えることを特徴とする。本発明に従えば、群を形成する車両または車両群から周囲に対し、群を形成する車両の識別情報または車両位置と、群を形成する旨の情報を情報送信手段から送信するので、周囲の車両でも群を形成する車両または車両の走行が円滑に行なえるように走行状態を制御し、安全性を高めることができる。

0027

また本発明で前記情報送信手段は、群を形成する車両または車両群の後方側を走行している車両または車両群に、群を形成する相手の車両または車両群の識別情報を送信することを特徴とする。本発明に従えば、道路の近傍に設置される車両群形成制御装置から、群を形成する車両または車両群のうち後方側を走行している車両または車両群に、群を形成する相手の車両または車両群の識別情報を送信するので、後方側を走行している車両または車両群は前方側を走行している車両または車両群を容易に特定し、円滑に群を形成する走行制御を行うことができる。

0028

また本発明で前記情報送信手段は、群を形成する車両または車両群の識別情報または車両位置および群を形成する旨を、さらに周囲の他の車両に対しても送信すること特徴とする。本発明に従えば、道路の近傍に設置される車両群形成制御装置から、群を形成する車両または車両群の周囲の他の車両に対しても、群を形成する車両または車両群の識別情報または車両位置、および群を形成する旨を含む情報を送信するので、周囲の他の車両は群を形成する走行制御が円滑に行えるように走行状態を制御し、安全に隊列走行を実現させることができる。

0029

また本発明で自車が車両群を形成している場合は、自車が車両群内で予め特定される条件を満たすときに、車両情報または識別情報の前記情報送信手段による送信または前記情報受信手段による受信を行うことを特徴とする。本発明に従えば、車両群を形成している車両間では、予め特定される条件を満たす車両が車両情報または識別情報の送信または受信を行うので、群の外部との情報の送信または受信の量が減少し、情報伝達を円滑かつ確実に行うことができる。

0030

さらに本発明は、複数の車両で群を形成し、群内の車両間で走行制御用情報を伝達し、隊列走行を行う車両群形成制御方法であって、他の車両または他の車両群から、走行目的地についての目的地情報を含む車両情報を受信し、受信される車両情報の類似度が高い車両または車両群を、群を形成する相手として選択し、選択結果を含む情報を、他の車両または他の車両群に送信することを特徴とする車両群形成制御方法である。本発明に従えば、目的地情報を含む車両情報の類似度が高い車両または車両群で群を形成するので、一旦群が形成された後では群から離脱する車両または車両群が低減され、効率的な隊列走行を行うことができる。

0031

さらに本発明は、複数の車両で群を形成し、群内の車両間で走行制御用情報を伝達し、隊列走行を行う車両群形成制御方法であって、車両が走行する道路近傍で、複数の車両または車両群から送信される車両情報を受信し、受信される車両情報の類似度が高い車両または車両群を、群を形成する車両または車両群として選択し、選択結果を含む情報を、複数の車両または車両群に送信することを特徴とする車両群形成制御方法である。本発明に従えば、車両が走行する道路近傍側で、複数の車両または車両群を、車両情報の類似度の高さを基準として群として組合わせ、隊列走行を円滑に行わせることができる。

発明を実施するための最良の形態

0032

図1は、本発明の実施の一形態の全体的なシステム構成を示す。自動車専用道路などの道路1は、たとえば走行車線2と追越車線3を有し、路肩に沿って信号ケーブル4が配設されている。道路1に臨んでは、路車間通信装置5が設けられている。路車間通信装置5は、信号ケーブル4を介して管制センタ10と通信可能に接続される。

0033

道路1上を走行する複数の車両11〜14は、無線電波で路車間通信装置や車両間同士で通信が可能である。車両13,14同士の間では、車々間通信20で通信が行われる。車両11,12と路車間通信装置5との間は、路車間通信21,22でそれぞれ通信が行われる。車々間通信20は、車両11〜14が車両群を形成しているときには群内通信として、車両群に属しない車両または車両群との間の通信の場合は群外通信として行われる。ここで、車両11,12が路車間通信21,22によって群を形成し、車両13,14が車々間通信20によって群を形成しようとしている場合を想定する。

0034

図2は、図1の各車両11〜14に搭載される車両走行制御装置30の概略的な電気的構成を示す。情報通信装置31は、車両走行制御装置30が搭載されている自車の車両情報を他の車両11〜14または路車間通信装置5に送信し、他の車両11〜14からの車両情報や路車間通信装置5からサービス情報などを受信する。路車間通信装置5および群を形成していない車両に対する情報送受信は、無線電波を介して行う。隊列走行を行っている群内の前後車両間で車両情報を伝達する情報送受信は、距離が短くなるのでたとえば赤外線通信装置45による赤外線などを介して行うことができる。位置情報受信装置32は、複数のGPS人工衛星からの電波を受信し、車両の現在位置を検出する。車間距離検出装置33は、レーダセンサなどを用いて車両の走行方向の前方を走行している車両との間の車間距離を検出する。車速検出装置34は、たとえば車軸の回転速度などから車両の走行速度を車速として検出する。車両加速度検出装置35は、Gセンサなどを用いて、車両の加速度を検出する。ヨーレート検出装置36は、ジャイロ装置などを用いて、車両の走行方向が水平面内で変化する角速度を検出する。車両情報入力装置37には、自車についての車両情報が入力される。群形成制御装置38は、後述するような処理によって、群形成に伴う制御を行う。メモリ39には、各種情報を記憶する。

0035

情報送受信装置31に受信される他の車両についての車両情報、位置情報受信装置32によって受信される車両の現在位置、車間距離検出装置33によって検出される車間距離、車速検出装置34によって検出される車速、車両加速度検出装置35によって検出される車両加速度およびヨーレート検出装置36によって検出されるヨーレートなどのデータは、制御量演算装置40で制御量として演算の対象となり、群を形成して隊列走行を行うため演算処理が行われる。制御量演算装置40による演算結果は、ステアリング制御装置41、ブレーキ制御装置42、エンジン制御装置43およびトランスミッション制御装置44に与えられ、車両11〜14の走行状態の制御が行われる。ステアリング制御装置41は、車両11〜14の走行方向を変化させる。ブレーキ制御装置42は、車両11〜14の走行速度を低下させるように制動を行う。エンジン制御装置43は、車両11〜14を加速したりエンジンブレーキによって減速したりする制御を行う。トランスミッション制御装置44は、車両11〜14のトランスミッションでの変速状態を適正に制御する。

0036

図3は本発明の実施の第1形態として、図2の車両走行制御装置30を車両11〜14に搭載するとき、群形成制御装置38によって車両群を形成する車両を選択する処理を示す。ステップa1から処理を開始し、ステップa2では、情報受信手段としての情報送受信装置31によって、周囲の車両11〜14からの車両情報を受信する。車両情報は、走行目的地についての目的地情報や走行する目標車速、あるいは普通乗用車、軽乗用車、トラック、バス等の車両11〜14の種類を示す種類情報、さらには各車両11〜14のエンジン出力、トルク特性、加速性能、ブレーキ特性等を含む車両の諸元情報である。ステップa3では、自車についての車両情報を車両情報入力装置37から検出する。情報比較手段として、ステップa4では、周囲の車両と自車の車両情報とを比較し、車両選択手段として、ステップa5では比較結果が予め設定されている基準を満たしている場合に、周囲車両を群を形成する相手として選択する。選択が行われるときには、情報送信手段として、ステップa6で選択した車両に対し隊列走行を行う旨を送信する。ステップa6の送信が終了したとき、またはステップa5で選択を行わなかったときには、ステップa7で群形成のための処理を終了して、元の処理に戻る。

0037

図4は本発明の実施の第2形態として群形成制御装置38によって車両群を形成する車両を選択する処理を示す。ステップb1から処理を開始し、ステップb2では周囲車両からの車両情報と識別情報である車両IDとを受信する。ステップb3では自車の車両情報を車両情報入力装置37から検出する。ステップb4では周囲車両と自車との間で車両情報を比較する。類似度判定手段として、ステップb5では、車両情報の比較の結果、類似度が所定値以上であるか否かを判定する。類似の判定は、次の3つの考え方で行うことができる。
│自車の車両情報(車両諸元、車速等)−他車の車両情報│≦既定値であれば類似する。
Σ(不一致情報×重み付け係数)≦既定値であれば類似する。
不一致項目毎に−1、一致項目毎に+1し、その累計が既定値以下であれば類似する。

0038

ステップb5で類似度が所定値以上と判断されるときにはその車両情報を送信した車両を選択し、選択車両を車両IDによって特定し、隊列走行する旨を送信する。ステップb6の送信が終了したとき、またはステップb5で類似度が所定値以上の車両の選択を行うことができなかったときは、ステップb7で車両選択の処理を終了し、元の処理に戻る。

0039

図5は、本発明の実施の第3形態として車両群を形成する車両を選択するための比較対象とするか否かの処理を示す。ステップc1から処理を開始し、ステップc2では周囲車両からの車両情報と位置情報とを受信する。ステップc3では自車の車両情報を車両情報入力装置37から検出し、自車の位置情報を位置検出手段としての位置情報受信装置32から検出する。ステップc4では、他車と自車の位置比較を行い、ステップc5で所定距離内であるか否かを判断する。所定距離内であると判断されるときには、ステップc6で比較対象とし、車両情報の比較による群を形成するか否かの判断を行う。ステップc6が終了したとき、またはステップc5で所定距離内ではないと判断されるときには、ステップc7で処理を終了し、元の処理に戻る。

0040

図6は、本発明の実施の第4形態として車両群を形成する車両を選択するための比較対照となるか否かの処理を示す。ステップd1から処理を開始し、ステップd2では周囲車両からの車両情報と位置情報とを受信する。ステップd3で群形成制御装置38がメモリ39に受信した情報を記憶する。ステップd4では群形成制御装置38が車両情報入力装置37から自車の車両情報を検出し、位置情報受信装置32から自車の位置情報を検出する。ステップd5では、メモリ39に記憶している他車の位置情報が、自車の位置に対して所定台数以内の前後の車両または車両群であるか否かを判断する。所定台数以内と判断されるときには、ステップd6で類似度判定の比較対象とし、ステップd5で所定台数以外ではないと判断されるときにはそのまま、ステップd7で処理を終了して元の処理に戻る。

0041

図7は、本発明の実施の第5形態として他の車両側で車両群を形成する車両を選択する場合の処理を示す。ステップe1から処理を開始し、ステップe2で車両情報入力装置37から得られる自車の車両情報を、情報送信手段としての情報送受信装置31から送信する。ステップe3では他車から群を形成する相手として自車を選択する旨の返信があったか否かを判断する。返信があったときには、ステップe4で選択した車両に隊列走行する旨を送信する。ステップe4が終了したとき、またはステップe3で返信がなかったときには、ステップe5で処理を終了し、元の処理に戻る。

0042

図8は、本発明の実施の第6形態として他の車両側で車両群を形成する車両を選択する場合の処理を示す。ステップf1から処理を開始し、ステップf2では周囲車両から車両情報、車両ID、位置情報等の送信要求を情報受信手段としての情報送受信装置31で受信する。ステップf3では、位置情報受信装置32によって、自車の位置情報を検出する。ステップf4では、他車の位置と自車位置とを比較する。ステップf5では、比較結果が所定距離内であるか否かを判断する。所定距離内であれば、ステップf6で、他車から要求されている車両情報、車両ID、位置情報等の情報送信手段としての情報送受信装置31から送信する。ステップf6の終了後、またはステップf5で所定距離内ではないと判断されるときには、ステップf7で処理を終了し、元の処理に戻る。

0043

図9は、本発明の実施の第7形態として自車の車両情報等を一定周期で周囲の車両に送信する処理を示す。ステップg1から処理を開始し、ステップg2では位置情報受信装置32によって自車位置の検出を行う。ステップg3では、所定周期、たとえば数10秒に達しているか否かを判断する。所定周期に達していれば、ステップg4で自車位置と、車両情報入力装置37に入力されている車両情報とを情報送信手段である情報送受信装置31から送信する。ステップg4が終了したとき、またはステップg3で所定周期に達していないと判断されるときには、処理を終了し、ステップg5で元の処理に戻る。

0044

図10図13は自車をA車とし、他車であるB車が隊列走行の相手となるか否かを所定の車両情報に基づいて判断する処理を示す。図10では、ステップh1から処理を開始し、ステップh2で隊列走行相手となるB車の任意の情報、車両IDを情報受信手段としての情報送受信装置31で受信する。ステップh3では、B車の車速情報を受信する。ステップh4では、車速情報に基づいて目標車速を算出する。ステップh5では車速検出装置34によって自車の車速を検出する。ステップh6では自車の車速と目標車速とが一致しているか否かを判断する。一致していないときには、ステップh7で群形成は行わず、自車の走行制御のみを行う。ステップh6で目標車速が一致していると判断されるときはその判断結果を保持した後、あるいはステップh7が終了したとき、ステップh8で処理を終了し、元の処理に戻る。

0045

図11は、本発明の実施の第9形態の処理を示す。ステップi1から処理を開始し、ステップi2では隊列走行相手車両となるB車の任意情報および車両IDを受信する。ステップi3で、B車の目的位置に関する情報を受信し、ステップi4で目的位置に関する情報から目的位置を検出する。ステップi5では、車両情報入力装置37に入力されている自車であるA車の位置情報から、目的地読出す。ステップi6では、自車とB車との目的地が一致しているか否かを判断する。一致していないと判断されるときには、ステップi7で自車の走行制御のみを行う。ステップi6で目的地が一致していると判断されるときには、判断結果を保持した後、あるいはステップi7の処理が終了したときには、ステップi8で処理を終了し、元の処理に戻る。

0046

図12は、本発明の実施の第10形態の処理を示す。ステップj1から処理を開始し、ステップj2では、隊列走行相手車両となるB車の任意情報や車両IDを受信する。ステップj3ではB車の車両種類情報を受信する。車両種類情報は、たとえばB車が普通乗車であるか、軽自動車であるか、トラックであるかバスであるかなどの車両の種類を示す情報である。ステップj4では受信された車両種類情報から車両の種類を検出する。車両の種類は、たとえば予めコード化しておくことができる。ステップj5では、車両情報入力装置37に入力されている自車についての車両種類を検出する。ステップj6では、自車とB車とが車両種類で一致しているか否かを判断する。一致していないと判断されるときには、ステップj7で自車の走行制御のみを行う。ステップj6で車両種類が一致していると判断されるときには、その判断結果を保持した後、あるいはステップj7の処理が終了したとき、ステップj8で処理を終了し、元の処理に戻る。

0047

図13は、本発明の実施の第11形態の処理を示す。ステップk1から処理を開始し、ステップk2では隊列走行相手となるB車の任意情報や車両IDを受信する。ステップk3では、B車の車両情報のうちの車両諸元情報の受信を行う。ステップk4では、受信された車両諸元情報からB車の車両諸元を検出する。ステップk5では車両情報入力装置37に入力されている自車の車両諸元を検出する。ステップk6では自車とB車とで車両諸元が一致しているか否かを判断する。一致していないと判断されるときには、ステップk7で自車の走行制御のみを行う。ステップk6で車両諸元が一致していると判断されるときには、その判断結果を保持した後、あるいはステップk7の処理が終了したときには、ステップk8で処理を終了し、元の処理に戻る。

0048

図14は本発明の実施の第12形態としての処理を示す。ステップl1から処理を開始し、ステップl2では周囲からの車両情報および位置情報の受信を、情報受信手段としての情報送受信装置31によって行う。ステップl3では、車両情報入力装置37および位置情報受信装置32によって、自車の車両情報および位置情報をそれぞれ検出する。ステップl4では周囲車両と自車との位置の比較を行う。ステップl5で周囲車両が自車と車両群を形成している車両のうち自車の前後に位置する車両であるか否かを判断する。車両群形成範囲内であると判断されるときには、ステップl6で群内前後車両間通信手段である赤外線通信装置45を使用し、群内車両制御情報送受信を開始する。ステップl5で車両群形成内ではないと判断されるとき、またはステップl6が終了すると、ステップl7で周囲車両が自車と車両群を形成している車両のうち自車の前後に位置する車両以外であるか否かを判断する。前後車両以外の車両であると判断されるときには、ステップl8で情報送受信装置31を介して車両情報の送受信を行う。ステップl7で車両群形成外ではないと判断されるとき、またはステップl8の処理が終了すると、ステップl9で処理を終了し、元の処理に戻る。

0049

図15および図16は、図1の路車間通信装置5および各車両11〜14との間で全体的なシステムとして群形成制御を行う処理を示す。各図で(a)は路車間通信装置5側で群を形成する制御を示し、(b)は群形成のために各車両から車両情報を送信する処理を示す。(c)は、群形成のために路車間通信装置5から送信される情報を各車両で受信し、群形成のための走行制御を行う処理を示す。説明の便宜上車両としてはA,B,Cを対象とする。

0050

図15は、本発明の実施の第13形態の処理を示す。図10(a)の路車間通信装置5側での処理は、ステップma1から開始し、ステップma2,ma3,ma4では、車両A,B,CからIDと車両情報とをそれぞれ受信する。ステップma10では、受信された車両情報の比較を行う。類似度が所定値以上であると判断されるときには、ステップma12で群形成を選択する。ここではA車とC車とが選択される場合を想定する。ステップma13では、A車へ群形成の相手となる車両C車のIDと車両情報を送信する。ステップma14では、B車に対し群形成車両無しを示す情報を送信する。ステップma15では、C車へ群形成の相手となる車両A車についてのIDと車両情報を送信する。ステップma15の処理が終了したとき、またはステップma11で類似度が所定値以上の車両がないと判断されるときには、ステップma16で処理を終了し、元の処理に戻る。

0051

図15(b)の各車両での情報送信の処理は、ステップmb1から開始し、ステップmb2で自車のIDと車両情報を送信し、ステップmb3で処理を終了して元の処理に戻る。ステップmb2で送信した情報は、前述のステップma2〜ステップma4で受信される。図15(c)は、前述のステップma13〜ma15によって送信された情報の各車両における受信処理を示す。ステップmc1から受信処理を開始し、ステップmc2では路上に設けられる路車間通信装置5からの情報を受信する。ステップmc3で、群形成車両があるか否かを判断する。あると判断される場合には、ステップmc4で群形成のための自車の走行制御を行う。ステップmc4が終了したとき、またはステップmc3でステップma14のように群形成車両無しを示す情報が送信されているときには、ステップmc5で処理を終了し、元の処理に戻る。

0052

図16は、本発明の実施の第14形態としての処理を示す。(a)に示す路車間通信装置5の処理は、ステップna1から開始し、ステップna2,na3,na4で車両A,B,CのIDと車両情報と位置情報とをそれぞれ受信する。ステップna10では車両情報を比較し、ステップna11では位置情報を比較する。ステップna12では、比較した情報の類似度が所定値以上であるか否かを判断する。距離が所定距離内であることも含めて類似度が所定値以上であると判断されるときには、ステップna13で群形成車両を選択する。ここではA車とB車とが群を形成する車両として選択させる場合を想定する。ステップna14では、A車へ群形成車両ID、車両情報および位置情報を送信する。ステップna15では、B車へ群形成車両無しを示す情報を送信する。ステップna16では、C車へ群形成車両A車のID、車両情報および位置情報を送信する。ステップna16の処理が終了したとき、またはステップna12で類似度が所定値以上となる車両の組合せがないと判断されるときには、ステップna17で処理を終了し、元の処理に戻る。

0053

図16(b)は、(a)のステップna2〜na4で受信する車両のID、車両情報および位置情報を各車両で送信処理を示す。ステップnb1から処理を開始し、ステップnb2で送信を行い、ステップnb3で処理を終了して元の処理に戻る。図16(c)では、(a)のステップna14〜na16で送信される情報を各車両で受信し、群を形成する走行制御を行う処理を示す。ステップnc1から処理を開始し、ステップnc2では路上に設けられる路車間通信装置5からの情報を受信する。ステップnc3で群形成車両がある旨の情報が受信されているか否かを判断する。群形成車両があるときには、ステップnc4で群形成のために自車の走行制御を行う。ステップnc4の処理が終了したとき、またはステップnc3で群形成車両がないと判断されるときには、ステップnc5で処理を終了し、元の処理に戻る。

0054

図17は、本発明の実施の第15形態として、複数の車両情報を総合して類似度を判定する処理を示す。このような判定処理は、車両に搭載される車両走行制御装置30の群形成制御装置38でも、あるいは路上に設置される路車間通信装置5でも同様に行うことができる。ステップo1から処理を開始し、ステップo2では類似度の計算を行う。類似度の計算は、たとえば次の第1式または第2式に従って行う。第1式は複数の車両情報についての類似度を、重み付け係数でそれぞれ積算し、全体としての累積値で類似度を判定する。第2式では、それぞれの車両情報についての類似度を重み付け係数で積算し、それぞれ累計して総合的に判定する。なおXは相手車両目標車速、A1はA車(自車)目標車速、K1は目標車速類似度係数、αは目標車速類似度判定値である。またYは相手車両諸元、A2はA車(自車)車両諸元、K2は車両諸元類似度係数、βは車両諸元類似度判定値である。さらにK3は車種違い係数であり、Zが総類似度判定値である。

0055

0056

図18は、本発明の実施の第16形態として、図17で類似度を判定した後、さらに距離を比較して群形成車両を選択する処理を示す。ステップp1から処理を開始し、ステップp2で類似度が所定値以上であるか否かを判断する。類似度が所定値以上であると判断するときは、ステップp3で類似車両が複数あるか否かを判断する。複数あると判断されるときには、ステップp4で類似車両の距離情報を比較し、距離が最も近い車両または車両群を群形成車両として選択する。ステップp4が終了したとき、またはステップp2で類似度が所定値以上の車両がないと判断されるとき、またはステップp3で類似車両が複数ではないと判断されるとき、ステップp5で処理を終了し、元の処理に戻る。

0057

図19は、本発明の実施の第17形態として、実施の第3、第6あるいは第14形態における所定距離を、車両の速度に応じて変更する処理を示す。ステップq1から処理を開始し、ステップq2では車速による所定距離の算出を行う。車速が大きいときには、距離が大きくても短時間で群形成を行うことができるので、所定距離を大きくし、車速が小さいときには小さくする。ステップq3では所定距離内の車両を選択し、ステップq4で選択された車両について類似度が所定値以上であるか否かを判定し、それぞれの判定結果を保持して、ステップq5またはステップq6で元の処理に戻る。

0058

図20は、本発明の実施の第18形態として、新たな群形成のための走行制御についての処理を示す。ステップr1から処理を開始し、ステップr2では新たな群を形成する相手方の車両があるか否かを判断する。群形成する相手方の車両有りと判断されるときには、ステップr3で群を形成する相手方の車両または車両群に対して、自車または自車を含む車両群の位置が前方であるか否かを判断する。前方であると判断されるときには、ステップr4で群形成車両に対して減速制御を行い、相手方の車両または車両群の接近を待つ。群形成車両の前方ではないと判断されるときには、ステップr5で群形成車両への加速制御を行う。ステップr4およびステップr5の制御によって、相手方の車両または車両群を自車または自車を含む車両群の直前あるいは直後にそれぞれ位置させることができる。ステップr4またはステップr5の処理が終了したとき、あるいはステップr2で群形成車両がないと判断されるときには、ステップr6で処理を終了し、元の処理に戻る。

0059

図21は、本発明の実施の第19形態として、新たな車両群を形成する場合に後方側の車両または車両群が群形成するための走行制御を行うこととしたときの処理を示す。ステップs1から処理を開始し、ステップs2では群形成を行う相手方の車両または車両群があるか否かを判断する。車両があるときには、ステップs3で自車または自車を含む車両群が群を形成する車両のうちの後方の車両であるか否かを判断する。後方の車両のときには、ステップs4で群形成を行う相手方の車両への加速制御を行うように自車または自車を含む車両群の走行を制御する。ステップs4の処理が終了したとき、またはステップs2で群形成車両なしと判断されるとき、ステップs3で群形成車両が後方ではないと判断されるとき、ステップs5で処理を終了し元の処理に戻る。

0060

図22は、本発明の実施の第20形態の処理を示す。本実施形態では、群を形態する車両として、前方に位置する車両または車両群側から後方に位置する車両または車両群側を相手車両として選択する場合に、前方車両または車両群から後方車両または車両群に対して群形成のための走行制御を要求する。ステップt1から処理を開始し、ステップt2では群形成車両が有るか否かを判断する。有ると判断されるときには、ステップt3で群形成する相手方の車両が前方であるか否かを判断する。前方であると判断されたときには、ステップt4でその群形成車両から形成要求があるか否かを判断する。形成要求があるときには、ステップt5で群形成車両への群形成のための走行制御を行う。ステップt3で群形成車両が前方でないと判断されるときには、ステップt6で後方車両への群形成要求送信を行う。ステップt6が終了したとき、またはステップt2で群形成車両がないと判断されるとき、またはステップt4で群形成車両からの形成要求が無いときには、ステップt7で現状走行を維持する。ステップt5またはステップt7の処理が終了すると、ステップt8で処理を終了し、元の処理に戻る。

0061

図23は、本発明の実施の第21形態として、群形成のための走行制御を行う際に、群を形成する車両または車両群の少なくとも一方から周囲の他の車両に対して群形成する車両の車両IDまたは車両位置、および群形成する旨の情報を送信する処理を示す。ステップu1から処理を開始し、ステップu2では群形成する車両の有無を判断する。群形成車両があると判断されるときには、ステップu3で自車または自車を含む車両群の位置が群形成車両(相手方)の後方であるか否かを判断する。後方であると判断されるときには、ステップu4で群形成する相手方の車両に対し加速制御を行う。ステップu4で群形成車両の後方でないと判断されるときには、ステップu5で群形成する相手方の車両に対し減速制御を行う。ステップu4で群形成車両への加速制御またはステップu5で群形成する相手方の車両に対し減速制御を開始した後、ステップu6で周囲の他の車両に対して群形成する車両の車両IDまたは車両位置、および群形成する旨の情報等の群形成情報を送信し、周囲の車両に対して群形成のための走行制御に対する協力要請する。ステップu2で群形成車両がないと判断されるとき、またはステップu5またはステップu6の処理が終了したとき、ステップu7で元の処理に戻る。

0062

図24は、本発明の実施の第22形態として、後方側の車両または車両群に対して群を形成する相手の車両または車両群の車両IDを送信する処理を示す。ステップv1から処理を開始し、ステップv2では群形成車両の選択を行う。ステップv3では後方車両へ群形成車両IDや車両情報を送信し、ステップv4で元の処理に戻る。このような情報の送信は、図1の路車間通信装置5が第13実施形態のように車両群を形成する選択制御を行うとき、群を形成する後方側の車両に対して行われる。

0063

図25は、本発明の実施の第23形態として、路車間通信装置5が車両群を形成する選択制御を行った場合に路車間通信装置5が周囲の他の車両に対して群を形成する車両IDまたは車両位置、および群を形成する旨の情報を送信する処理を示す。ステップw1から処理を開始し、ステップw2では群形成車両の選択を行い、ステップw3で群形成車両への群形成車両IDや車両情報の送信を行う。ステップw2およびステップw3によって群形成車両は相手の車両IDや車両情報を得ることができ、群形成のための走行制御を行う。ステップw4では群形成車両以外への群形成車両IDおよび車両情報の送信を行う。これによって群を形成しない車両でも、群が形成されることを知ることができ、群形成のために追越しを行ったり加減速を行う制御に対して協力し、円滑な群形成を迅速に行わせることができる。ステップw4の後、ステップw5で元の処理に戻る。

0064

図26は、本発明の実施の第24形態として、自車が車両情報の類似度が所定値以上の複数の車両で群を形成している場合に、自車が群内の特定車両として、車両情報または車両IDの送信または受信を行う処理を示す。ステップx1から処理を開始し、ステップx2では群を形成中であるか否かを判断する。形成中であるときには、ステップx3で自車が群内の特定車両、たとえば先頭位置の車両であるか否かを判断する。特定車両であるときには、ステップx4で、群外車両への車両ID、車両情報および群情報を送信する。ステップx5では、群外車両からの車両ID、車両情報、群情報を受信する。ステップx3で自車が群内の特定車両でないと判断されるとき、またはステップx5の処理が終了したとき、ステップx6で隊列走行のための群内車両への車両ID、車両情報、群情報の送信を行い、また同様にステップx7で群内車両からの車両ID、車両情報、群情報を受信する。ステップx7の処理が終了したとき、またはステップx2で群を形成中でないと判断されるときには、ステップx8で元の処理に戻る。本実施形態では、群を形成しているとき、先頭車両など特定車両のみが群外への情報の送受信を行うので、群を形成している特定車両を除く他の車両は群外への情報の送受信を行う必要がなく、効率的な情報の送受信を行うことができる。

発明の効果

0065

以上のように本発明によれば、走行目的が近い車両が群を形成するので、群を形成した後、円滑に隊列走行を行うことができる。

0066

さらに本発明によれば、車両情報の類似度が高い車両が群を形成するので、隊列走行を円滑に行うことができる。

0067

また本発明によれば、あまり位置が離れていない車両が群を形成するので迅速に群を形成するための走行制御を行うことができる。

0068

また本発明によれば、群を形成するために追越しなどを行う車両の台数が限られるので、円滑に群を形成することができる。

0069

さらに本発明によれば、車両間の通信によって、車両情報を交換し、群を形成することを返信した車両を相手とするので、協力して円滑に群の形成を行うことができる。

0070

さらに本発明によれば、車両間の位置が所定距離内のときに、群形成のあいてとしての選択の対象とするので、選択された車両は迅速に群を形成し、円滑に隊列走行に加わることができる。

0071

さらに本発明によれば、自車位置を車両情報とともに所定周期で送信するので、他の車両または車両群では、群を形成する相手として選択するか否かを容易に判断し、円滑な群形成を行うことができる。

0072

また本発明によれば、目標車速の近い車両で群を形成するので、円滑に隊列走行を開始することができる。

0073

また本発明によれば、走行目的地が近い車両または車両群で隊列走行を行うことができ、一旦形成される群から離脱する車両または車両群の数を少なくすることができる。

0074

また本発明によれば、種類が近い車両が群を形成するので、走行性能や走行目的の近い車両で円滑に群を形成することができる。

0075

また本発明によれば、走行性能についての車両諸元が近い車両が群を形成するので、円滑な隊列走行を行うことができる。

0076

また本発明によれば、群の内外の通信を使い分けて、円滑に群を形成し、隊列走行を行うことができる。

0077

さらに本発明によれば、道路近傍に設置される車両群形成制御装置と車両との間の通信によって、群を形成する車両の選択を行い、円滑に群を形成することができる。

0078

また本発明によれば、距離が所定距離内の車両で群を形成する選択を行うので、選択された車両による隊列走行への移行を円滑に行うことができる。

0079

また本発明によれば、複数の車両情報に重み付け係数を積算して類似度を比較するので、総合的に似ている車両を群を形成する車両として選択することができ、円滑な群形成を行うことができる。

0080

また本発明によれば、選択の対象となる複数の車両のうち、距離が最も近い車両を選択して群を形成するので、円滑に群の形成を行うことができる。

0081

また本発明によれば、群を形成する車両を選択する所定距離を車速に応じて変更するので、適切な範囲の車両を選択し、円滑に群の形成を行うことができる。

0082

さらに本発明によれば、群を形成する相手となる車両または車両群の位置を特定して、自車位置との関係に基づき、直前または直後に位置するように走行制御するので、円滑に隊列走行に移行することができる。

0083

また本発明によれば、後方の車両が走行制御して、円滑に隊列を形成することができる。

0084

また本発明によれば、前方側の車両または車両群から後方側の車両または車両群に走行制御を要求して、円滑に群を形成することができる。

0085

また本発明によれば、群を形成する際に周囲の車両に対して、群を形成する旨の情報等を送信するので、周囲の車両の協力も得て、円滑に群を形成することができる。

0086

また本発明によれば、群を形成する車両または車両群の後方側の車両に対して、群を形成する旨の情報等を送信するので、後方側の車両の協力も得て、円滑に群を形成することができる。

0087

また本発明によれば、道路の近傍に設置される車両群形成制御装置から群を形成する車両または車両群の周囲の車両に対して、群を形成する旨の情報等を送信するので、周囲の車両の協力も得て、円滑に群を形成することができる。

0088

また本発明によれば、車両群内で自車がたとえば先頭車などの特定の条件を満たしているときにのみ群の外部との情報の送信または受信を行うので、群内の他の車両は負担が軽減され、混信を防いで、円滑な情報伝達を行うことができる。

0089

さらに本発明によれば、目的地が近い車両で円滑に群を形成することができる。

0090

さらに本発明によれば、車両が走行する道路近傍側で群を形成する車両の選択を行うので、円滑に群を形成し、隊列走行を行わせることができる。

図面の簡単な説明

0091

図1本発明の実施の全体となるシステム構成を簡略化して示すブロック図である。
図2本発明の実施形態の概略的構成を示すブロック図である。
図3本発明の実施の第1形態の処理を示すフローチャートである。
図4本発明の実施の第2形態の処理を示すフローチャートである。
図5本発明の実施の第3形態の処理を示すフローチャートである。
図6本発明の実施の第4形態の処理を示すフローチャートである。
図7本発明の実施の第5形態の処理を示すフローチャートである。
図8本発明の実施の第6形態の処理を示すフローチャートである。
図9本発明の実施の第7形態の処理を示すフローチャートである。
図10本発明の実施の第8形態の処理を示すフローチャートである。
図11本発明の実施の第9形態の処理を示すフローチャートである。
図12本発明の実施の第10形態の処理を示すフローチャートである。
図13本発明の実施の第11形態の処理を示すフローチャートである。
図14本発明の実施の第12形態の処理を示すフローチャートである。
図15本発明の実施の第13形態の処理を示すフローチャートである。
図16本発明の実施の第14形態の処理を示すフローチャートである。
図17本発明の実施の第15形態の処理を示すフローチャートである。
図18本発明の実施の第16形態の処理を示すフローチャートである。
図19本発明の実施の第17形態の処理を示すフローチャートである。
図20本発明の実施の第18形態の処理を示すフローチャートである。
図21本発明の実施の第19形態の処理を示すフローチャートである。
図22本発明の実施の第20形態の処理を示すフローチャートである。
図23本発明の実施の第21形態の処理を示すフローチャートである。
図24本発明の実施の第22形態の処理を示すフローチャートである。
図25本発明の実施の第23形態の処理を示すフローチャートである。
図26本発明の実施の第24形態の処理を示すフローチャートである。

--

0092

1道路
4信号ケーブル
5路車間通信装置
9管制センタ
11〜14 車両
20 車々間通信
21,22路車間通信
30車両走行制御装置
31情報送受信装置
32位置情報受信装置
34車速検出装置
37車両情報入力装置
38 群形成制御装置
39メモリ
40制御量演算装置
45 赤外線通信装置

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