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技術 作業機

出願人 株式会社クボタ
発明者 吉川浩司増留淳伊藤勝美
出願日 1997年2月28日 (23年9ヶ月経過) 出願番号 1997-045324
公開日 1998年9月8日 (22年3ヶ月経過) 公開番号 1998-234203
状態 未査定
技術分野 移動体の位置、進路、高度又は姿勢の制御 農業機械一般(3)操向
主要キーワード 揺動用油圧シリンダ 設定操作量 操作指令情報 増速指令 所定区画 伸縮センサ 農業用トラクター データ受信アンテナ
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重要な関連分野

この項目の情報は公開日時点(1998年9月8日)のものです。
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図面 (10)

課題

車体を自動走行させて作業者運転負担を軽減しながらも、草刈り装置等の作業装置を操作して適切な作業を行えるようにする。

解決手段

走行車体5に備えた作業装置15が、人為操作指令に基づいて対車体相対姿勢を変更自在に構成され、予め設定された予定走行路に対する走行車体5の予定走行路横幅方向での位置検出情報に基づいて、予め設定された予定走行路に沿って走行させるべく走行車体5の走行方向が制御され、作業装置15の対車体相対姿勢の変化が検出されると、走行速度が減速される。

概要

背景

上記作業機、例えば農業用トラクターでは、圃場等の畦に沿って農道圃場内走行させながら、支持用のブームアーム等で車体に対して姿勢変更自在な状態で備えた草刈り装置作業装置)を作業者人為操作して、畦の法面等に生えている草を刈るようにしていた。

概要

車体を自動走行させて作業者の運転負担を軽減しながらも、草刈り装置等の作業装置を操作して適切な作業を行えるようにする。

走行車体5に備えた作業装置15が、人為操作指令に基づいて対車体相対姿勢を変更自在に構成され、予め設定された予定走行路に対する走行車体5の予定走行路横幅方向での位置検出情報に基づいて、予め設定された予定走行路に沿って走行させるべく走行車体5の走行方向が制御され、作業装置15の対車体相対姿勢の変化が検出されると、走行速度が減速される。

目的

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、その目的は、上記従来技術の不具合を解消させるべく、作業者の運転負担を軽減しながら、しかも、草刈り作業等の作業を適切に行えるようにすることにある。

効果

実績

技術文献被引用数
0件
牽制数
2件

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請求項1

走行車体作業装置が備えられ、この作業装置は、走行車体が走行している状態で、人為操作指令に基づいて対車体相対姿勢を変更自在に構成されている作業機であって、予め設定された予定走行路に対する前記走行車体の予定走行路横幅方向での位置を検出する位置検出手段と、前記作業装置の対車体相対姿勢の変化を検出する姿勢検出手段と、前記位置検出手段の検出情報に基づいて、予め設定された予定走行路に沿って走行させるべく前記走行車体の走行方向を制御し、且つ、前記姿勢検出手段の検出情報に基づいて、前記作業装置の対車体相対姿勢の変化が検出されると、前記走行車体の走行速度を減速させる制御手段とが設けられている作業機。

請求項2

前記制御手段は、前記走行車体を設定走行速度で走行させるように構成されている請求項1記載の作業機。

請求項3

前記制御手段は、前記作業装置の対車体相対姿勢の変化に伴って前記走行車体の走行速度を減速させている状態において、増速指令が指令されると、前記走行車体の走行速度を漸増させて減速前の速度に復帰させるように構成されている請求項1又は2記載の作業機。

請求項4

前記作業装置の対車体相対姿勢の変化に伴って前記走行車体の走行速度が減速された後に、前記作業装置の対車体相対姿勢が変化しない状態が設定時間以上継続すると、前記増速指令が指令されるように構成されている請求項3記載の作業機。

請求項5

前記作業装置が前記走行車体に姿勢変更自在に支持され、前記人為操作指令に基づいて前記作業装置の姿勢を変更させる姿勢変更手段が設けられ、前記姿勢検出手段は、前記姿勢変更手段による姿勢変更操作量が設定量を超えたときに前記対車体相対姿勢の変化を検出するように構成されている請求項1〜4のいずれか1項に記載の作業機。

請求項6

前記作業装置が草刈り装置にて構成され、前記走行車体を所定区画形状の圃場周囲を囲む畦部に沿って走行させながら、前記草刈り装置にてその畦部に対して草刈り作業を行うように構成されている請求項1〜5のいずれか1項に記載の作業機。

技術分野

0001

本発明は、走行車体作業装置が備えられ、この作業装置は、走行車体が走行している状態で、人為操作指令に基づいて対車体相対姿勢を変更自在に構成されている作業機に関する。

背景技術

0002

上記作業機、例えば農業用トラクターでは、圃場等の畦に沿って農道圃場内を走行させながら、支持用のブームアーム等で車体に対して姿勢変更自在な状態で備えた草刈り装置(作業装置)を作業者が人為操作して、畦の法面等に生えている草を刈るようにしていた。

発明が解決しようとする課題

0003

しかし、上記従来技術では、作業者は、車体を畦に沿わせるように操縦しながら、同時に、草刈り装置等の作業装置を操作するので、作業機の運転熟練を要する難しい作業になり、適切な作業を行うことができない場合があるとともに、不注意等によって操縦を誤ると、畦に衝突する等のおそれもあった。

0004

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、その目的は、上記従来技術の不具合を解消させるべく、作業者の運転負担を軽減しながら、しかも、草刈り作業等の作業を適切に行えるようにすることにある。

課題を解決するための手段

0005

請求項1では、予め設定された予定走行路に対する走行車体の予定走行路横幅方向での位置が検出され、この位置検出情報に基づいて走行車体の走行方向が制御されて、走行車体が予め設定された予定走行路に沿って走行している状態で、走行車体に備えた作業装置が、人為操作指令に基づいて姿勢変更され、その対車体相対姿勢の変化が検出されると、走行車体の走行速度が減速される。

0006

従って、走行車体が予め設定された予定走行路に沿って自動走行するように制御されるので、作業者が手動で操縦をする必要がなくなり、運転負担が軽減されると同時に、作業者が作業地の形状等の変化に合わせて作業装置の姿勢を変更させると、走行速度が自動的に減速されるので、その作業装置の姿勢変更操作を時間的に余裕をもって確実に行って、作業を適切に行うことができる。

0007

又、請求項2によれば、上記請求項1において、走行車体が設定走行速度で走行するように制御される。

0008

従って、例えば、走行時の負荷等によって走行速度が変化する場合に比べて、同じ走行速度で走行しながら、安定した作業を行うことができ、もって、上記請求項1の好適な手段が得られる。

0009

又、請求項3によれば、上記請求項1又は2において、作業装置の対車体相対姿勢の変化に伴って走行車体の走行速度が減速されている状態において、増速指令がなされると、走行車体の走行速度が漸増して減速前の速度に復帰する。

0010

従って、いったん減速させた走行速度をもとの速度に復帰させる場合に、急に戻すと増速ショックが大になって作業に支障をきたすおそれがあるのに対して、時間をかけてゆっくりと戻すので、増速のショックもなく、作業を安定に続けることができ、もって、上記請求項1又は2の好適な手段が得られる。

0011

又、請求項4によれば、上記請求項3において、作業装置の対車体相対姿勢の変化に伴って走行車体の走行速度が減速された後に、作業装置の対車体相対姿勢が変化しない状態が設定時間以上継続すると、増速指令が指令される。

0012

従って、作業装置の対車体相対姿勢が変化しない状態が続くと、減速させる必要がないと自動的に判断されて増速されるので、例えば、作業者が自己の判断で手動スイッチ等を押して増速させるのに比べて、作業者の負担を軽減しながら、しかも適切にもとの速度に復帰させることができ、もって、上記請求項3の好適な手段が得られる。

0013

又、請求項5によれば、上記請求項1〜4のいずれか1項において、人為操作指令に基づいて姿勢変更手段が作動して、走行車体に姿勢変更自在に支持された作業装置の姿勢が変更されるとともに、その姿勢変更手段による姿勢変更操作量が設定量を超えたときに、作業装置の対車体相対姿勢の変化が検出される。

0014

従って、作業装置を支持するブームやアーム等を操作したときの操作量によって、適切且つ確実に作業装置の対車体相対姿勢の変化を検出することができ、もって、上記請求項1〜4のいずれか1項の好適な手段が得られる。

0015

又、請求項6によれば、上記請求項1〜5のいずれか1項において、走行車体を所定区画形状の圃場周囲を囲む畦部に沿って走行させながら、草刈り装置を操作してその畦部に対して草刈り作業を行う。

0016

従って、圃場面段差がある畦部に対して、畦側の農道や下側に位置する圃場内を走行しながら、畦部に衝突する等の不都合もなく、草刈り作業に専念して、安全で且つ適切な作業走行を行うことができ、もって、上記請求項1〜5のいずれか1項の好適な手段が得られる。

発明を実施するための最良の形態

0017

以下、本発明の実施の形態を、作業機としての農業用トラクタ(以後、作業車Vという)が、矩形状等の所定区画形状の圃場周囲を囲む畦部に沿って、圃場内又は畦側の農道を走行しながら、その畦部の法面等に生えている草を刈る草刈り作業を行う場合について図面に基づいて説明する。

0018

図2に示すように、例えばその地点重力方向に対して水平方向を東西及び南北方向で表した局地水平座標系E(東方向),N(北方向),H(地球中心からの高さ方向)において高精度に位置(上記座標系E,N,Hでの座標値)が判っている地上側の基準位置に設置されて、少なくとも4個のGPS衛星2からのスペクトラム拡散変調された電波搬送波信号)を受信するGPS固定局(以後、単に固定局Rともいう)用のアンテナ19aと、そのアンテナ19aの受信信号を処理して搬送波位相情報を得るGPS受信機19と、そのGPS受信機19からの搬送波位相情報(GPS固定局データ)を送信する送信アンテナ20aを備えた地上側のデータ送受信機20とが設けられている。

0019

一方、作業車Vには、GPS衛星2からの電波(搬送波信号)を受信するGPS受信アンテナ17aと、そのGPS受信アンテナ17aの受信信号を処理して搬送波位相情報を得るGPS受信機17と、地上側の送受信機20の送信情報(固定局Rでの搬送波位相情報)を受信するデータ受信アンテナ18aを備えたデータ受信機18とが設けられて、GPS移動局I(以後、単に移動局Iともいう)が構成されている。

0020

前記固定局R及び移動局Iの各GPS受信機19,17は、図3に示すように、ほぼ同様の構成になるものであって、夫々のGPS受信アンテナ19a,17aで受信した電波信号は、先ず高周波信号処理部30,40に入力して低周波数に変換される。その低周波数変換された信号は、C/Aコード解析部31,41にて衛星番号等が解読されるとともに、搬送波位相計測部33,43において、上記衛星番号に応じて作成されるC/Aコードと相関をとって搬送波が再生され、さらに内蔵した時計34,44にて設定時間間隔で搬送波の位相計測される。同時に、C/Aコード解析部31,41からの情報に基づいて、航路メッセージ解読部32,42にて衛星位置情報等が判別される。そして、上記各部からの情報は、夫々の制御用コンピュータ35,45に入力されて各固定局R及び移動局Iにおける搬送波位相情報が求められる。

0021

さらに、固定局R側コンピュータ35から出力された固定局Rでの搬送波位相情報が、地上側の送受信機20を経て送信アンテナ20aから送信されて作業車V側のアンテナ18aで受信され、送受信機18を経て移動局I側のコンピュータ45に入力され、その移動局I側コンピュータ45において、固定局R及び移動局Iでの両搬送波位相情報に基づいて二重位相差情報が求められる。そして、その二重位相差情報に基づいて、固定局Rに対する移動局Iつまり作業車Vの位置が所定時間間隔の時系列の位置データとして求められる。

0022

ここで、二重位相差情報について概略を説明すると、異なる2つの衛星2からの各搬送波信号を2つの受信局(固定局R及び移動局I)夫々で受信して、各衛星2ごとに対応する2つの位相差を求め、さらにこれら2つの位相差の差分をとったものを二重位相差と呼ぶ。これによって各衛星2での送信信号の位相乱れの影響が除去されるとともに、各受信局位相計測用の時計の同期ずれの影響が除去され、最終的に、衛星側及び受信局側での誤差の影響を少なくした精度のよい位相差情報が得られる。尚、固定局Rに対する移動局Iの位置ベクトルr(図4参照)を求めるために、実際は、異なる4つの衛星2からの各搬送波信号に基づいて、独立した3つの二重位相差が求められることになる。

0023

前記3つの二重位相差情報に基づく作業車Vの位置検出について具体的に説明する。先ず最初に、作業車Vを前記局地水平座標系E,N,Hにおいて高精度に位置が判っている地点に位置させ、移動局I側及び固定局R側の各GPS受信機17,19の受信情報から前記3つの二重位相差を計算し、固定局R及び作業車V間の相対位置が判っていることから上記二重位相差情報に含まれる搬送波波長整数倍不確定整数値バイアス)を確定させる。次に、図4に示すように、作業車Vを圃場F内の未知の点に移動させたときの3つの二重位相差情報より、固定局Rから作業車Vへの位置ベクトルrが求まり、この位置ベクトルrと固定局Rの位置とから、地上における作業車Vの位置が判別される。つまり、局地水平座標系E,N,HのE軸をx方向、N軸をy方向に設定したときの2次元位置座標(x,y)として表される。

0024

作業車Vの作業用及び走行用装置構成について説明する。図2に示すように、走行車体5の前部側において、第1ブーム13が基端部を車体左右方向の180度範囲に旋回可能な状態で保持されるとともに、第1ブーム油圧シリンダ22によって前後方向に揺動自在に構成され、その第1ブーム13の先端部に基端部を保持された第2ブーム14が、第2ブーム油圧シリンダ23によって第1ブーム13に対してその揺動面と同じ面内において前後方向に揺動自在に構成され、さらに、その第2ブーム14の先端部に、ハンマーナイフ式の草刈り装置15が、第2ブーム14に対して180度の旋回動作及び左右方向への首振り動作が可能な状態で取り付けられている。以上より、作業装置としての草刈り装置15が、走行車体5に姿勢変更自在に支持されて備えられるとともに、後述のように、走行車体5が走行している状態で、人為操作指令に基づいて対車体相対姿勢を変更自在な状態に構成されている。

0025

図1に示すように、走行車体5に備えた左右一対前輪3及び後輪4は、左右を一対として各別に操向操作自在に構成され、操向用の油圧シリンダ7,8と、電磁操作式制御弁9,10とが設けられている。つまり、前輪3又は後輪4の一方のみを操向する2輪ステアリング形式、前後輪3,4を逆位相で且つ同角度に操向する4輪ステアリング形式、前後輪3,4を同位相で且つ同角度に操向する平行ステアリング形式の3種類のステアリング形式を選択使用できる。尚、後述の予定走行路に沿っての直進走行は、前輪3のみを操向する2輪ステアリング形式で行う。

0026

図1中、Eはエンジン、11はエンジンEからの出力を変速して前後輪3,4の夫々を同時に駆動する油圧式無段変速装置、12はその変速操作用の電動モータ、21は第1ブーム13の旋回用モータ、22は第1ブーム揺動用油圧シリンダ、22aはその制御弁、23は第2ブーム揺動用油圧シリンダ、23aはその制御弁、24は草刈り装置15の姿勢用(首振り用)油圧シリンダ、24aはその制御弁、25は草刈り装置15の旋回用モータ、26は草刈り装置15のハンマーナイフを作動させる駆動用モータ、16は作業車Vの走行並びに草刈り装置15の作動等を制御するためのマイクロコンピュータ利用の制御装置であって、後述の各種センサによる検出情報及び予め記憶された作業データに基づいて、各モータ12,21,25,26や、各制御弁9,10,22a,23a,24aの夫々を制御する。

0027

作業車Vに装備されるセンサ類について説明すれば、図1に示すように、前後輪3,4夫々の操向角を検出するポテンショメータ利用の操向角検出センサR1,R2と、変速装置11の変速状態に基づいて間接的に前後進状態及び車速を検出するポテンショメータ利用の車速センサR3と、前記第1及び第2ブーム揺動用油圧シリンダ22,23の各操作量を検出する第1及び第2伸縮センサS1,S2と、変速装置11の出力軸回転数計数して走行距離を検出するエンコーダS3と、車体方位を検出する地磁気方位センサS4とが設けられている。尚、図示しないが、草刈り装置15の姿勢用油圧シリンダ24と旋回用モータ26、ブーム旋回用モータ21の各作動量を検出するセンサが設けられている。

0028

前記制御装置16を利用して、予め設定された予定走行路に対する走行車体5の予定走行路横幅方向での位置を検出する位置検出手段101と、その位置検出手段101の検出情報に基づいて、予め設定された予定走行路に沿って走行させるべく走行車体5の走行方向を制御する制御手段100とが構成されている。

0029

つまり、図4に示すように、矩形状の圃場Fを囲む畦部F1の各辺に沿って、1本の直進行程からなる農道走行用の予定走行路L1と、90度で折れ曲がる4本の直進行程からなる圃場F内の畦際走行用の予定走行路L2とが設定され、固定局Rの位置を基準とする圃場Fの位置データや形状データ等に基づいて、上記予定走行路L1,L2の経路情報が予め定められている。尚、圃場内の予定走行路L1を繰り返し走行させる場合は、圃場の耕盤を傷めないようにするために、前記草刈り装置15の姿勢変更用ブームの作動範囲内において、各回の走行ごとに走行路横幅方向に位置をずらせて、予定走行路L1を設定する。

0030

そして、上記予定走行路L1,L2の経路情報と、GPS受信機17から得られる固定局Rに対する走行車体5の位置情報から、走行車体5の予定走行路横幅方向での位置として、適正操向位置に対する横方向での位置ずれ量dが検出される。図4中、Fiは、作業車Vが畦から圃場内に出入りするための出入り口であり、Stは圃場内走行時の走行開始位置及び走行終了位置、Spは圃場内走行時の3箇所の旋回開始位置を示す。

0031

そして、制御手段100は、上記位置ずれ量dの情報と、予定走行路L1,L2に対する車体方位φの情報(これは地磁気方位センサS4にて検出される)と、前輪3の操舵角θの情報(これは操向角検出センサR1にて検出される)とに基づいて、下式のように設定した目標操舵角θsで前輪3を操舵制御する。尚、k1,k2,k3は所定のゲイン係数である。

0032

θs=k1・d+k2・φ+k3・θ

0033

又、前記第1・第2ブーム13,14及び草刈り装置15に対する人為操作用の操作レバー27と、後述の自動走行モード、農道刈り又は畦刈りの作業走行モードを選択するモード選択スイッチ28とが、運転部に設けられ、これらの情報も制御装置16に入力されている。ここで、農道刈りモードでは、図5に示すように、作業車Vが圃場Fに隣接する農道を走行している状態で、草刈り装置15によって畦部F1の法面等の草を刈る動作を、畦刈りモードでは、図6に示すように、作業車Vが畦際の圃場F内を走行している状態で、草刈り装置15によって畦部F1の法面等の草を刈る動作を行うものである。

0034

前記制御装置16を利用して、草刈り装置15の対車体相対姿勢を検出する姿勢検出手段102と、前記操作レバー27による人為操作指令に基づいて草刈り装置15の姿勢を変更させる姿勢変更手段103とが構成されている。具体的には、第1及び第2伸縮センサS1,S2の情報と、草刈り装置15の姿勢用油圧シリンダ24、旋回用モータ26、ブーム旋回用モータ21の各作動量を検出するセンサの情報とに基づいて、草刈り装置15の走行車体5に対する相対姿勢が検出され、又、前記第1・第2ブーム旋回用モータ22,23、草刈り装置15の姿勢用油圧シリンダ24及び旋回用モータ25等を作動させることによって、草刈り装置15の走行車体5に対する姿勢が変更される。

0035

前記制御手段100は、前記走行車体5を設定走行速度で走行させる。つまり、自動走行モードを選択すると、基本的には、予め制御データとして記憶した速度に走行車体5の走行速度を制御しながら自動走行する。しかし、制御手段100は、前記姿勢検出手段102の検出情報に基づいて、草刈り装置15の対車体相対姿勢の変化が検出されると、前記走行車体5の走行速度を減速させる。ここで、姿勢検出手段102は、前記姿勢変更手段103による姿勢変更操作量が設定量を超えたときに前記対車体相対姿勢の変化を検出する。具体的には、前記第1又は第2伸縮センサS1,S2が検出する第1又は第2ブーム13,14の一定時間内での操作量が、設定操作量よりも大きいか否かで判断する。

0036

そして、制御手段100は、前記草刈り装置15の対車体相対姿勢の変化に伴って走行車体5の走行速度を減速させている状態において、増速指令が指令されると、走行車体5の走行速度を漸増させて減速前の速度に復帰させる。つまり、直ちに、もとの設定走行速度に戻すのではなく、時間をかけてゆっくりと戻す。ここで、増速指令は、草刈り装置15の対車体相対姿勢の変化に伴って走行車体5の走行速度が減速された後に、草刈り装置15の対車体相対姿勢が変化しない(つまり、第1又は第2伸縮センサS1,S2の検出値が変化しない)状態が設定時間(数秒程度)以上継続すると指令される。

0037

次に、図7図9に示すフローチャートに基づいて、制御装置16の動作を説明する。メインフロー図7)では、先ず、農道、出入口、畦の長辺・短辺の位置等の圃場データを入力する。次に、農道刈り又は畦刈りモードを選択してから、各走行路L1,L2の作業開始点(農道刈りは、図4左上隅位置、畦刈りは、図4のSt)まで、作業車Vを手動運転で移動させ、スイッチ等を押してスタート操作させると、各走行路L1,L2に沿っての前進走行を開始する。尚、走行開始すると、作業者は草刈り装置15を手動操作して草刈り作業を行う。

0038

農道刈りモードでは、走行路L1に沿って終了位置(図4左下隅位置)に到達するまで、GPS位置データによる位置検出情報に基づく操向制御と、草刈り装置15の姿勢変更の有無によって走行速度を減速させる車速制御を行い、終了位置に達すると、走行を停止してから、前記モード選択のフローに戻る。

0039

畦刈りモードでは、走行路L2の各直進行程に沿って終了位置(開始点Stと同じ)に到達するまで、GPS位置データによる位置検出情報に基づく操向制御と、草刈り装置15の姿勢変更の有無によって走行速度を減速させる車速制御を行うが、各直進行程の終端側の旋回開始位置Spに達したか否かも判断する。各旋回開始位置Spに達すると、走行を停止するとともに、ブザーランプ等にて警報表示して作業者に知らせる。これに対して、作業者は、スイッチ等で確認入力して、ブザーやランプ等の作動を停止させてから、手動運転で次の行程の始端位置まで旋回動作させる。そして、再度確認入力すると、前記スタート操作のフローに戻るので、以後、次の行程に沿っての走行を開始させることになる。一方、終了位置に達したときは、農道刈りモードと同様に、走行を停止してから、前記モード選択のフローに戻る。

0040

前記操向制御(図8)では、時系列のGPS位置データを取り込み、そのデータから現在時刻での作業車Vの車体位置(x,y)を算出し、又、方位センサS4にて車体方位φを検出する。そして、車体位置(x,y)から予定走行路横方向での位置ずれdを算出し、さらに前輪3の操向角θを検出して、位置ずれdと車体方位φと操向角θの各情報に基づいて目標操舵角θsを設定して、前輪3をステアリング操作する。

0041

前記車速制御(図9)では、第1・第2ブーム13,14の伸縮操作量のデータを入力して、その操作量が設定量を超えるか否かを判断し、設定量を超えるときは、走行速度を減速させ、設定量以下のときは、設定された走行速度を維持させる。次に、上記減速操作した後、ブーム操作を行わない非操作時間が設定時間以上継続すると、減速操作した走行速度を、漸次、もとの設定走行速度になるように増速させる。

0042

〔別実施形態〕位置検出手段101は、上記実施例に示したGPS受信データに基づく構成のように、地上側における2次元位置を検出するものに限らない。例えば、予定走行路に沿って基準となるビーム光投射させ、車体側に設けた光センサ受光情報に基づいて、走行車体の予定走行路横幅方向での位置(位置ずれ)を検出するようにしてもよい。

0043

姿勢検出手段102は、揺動ブーム等の姿勢変更手段103の作動量を検出するものに限らず、例えば、作業装置15の姿勢を直接検出するもの、あるいは、操作レバー27の操作状態等の操作指令情報により検出するものでもよい。

0044

姿勢変更手段103は、揺動ブーム以外に、水平及び垂直方向に2次元的にスライドするアーム等を操作するものでもよい。

0045

上記実施例では、走行車体5を設定走行速度で走行させる場合に、予め制御データとして記憶させていたが、これ以外に、手動スイッチで速度を選択するようにしてもよい。

0046

上記実施例では、減速後に増速指令を行う場合に、姿勢変更されない時間経過によって自動的に判断させるようにしたが、これ以外に、作業者が判断して、手動スイッチで指令するようにしてもよい。

0047

上記実施例では、作業機が農業用トラクターの場合を例示したが、これ以外の農業用の作業機でもよく、あるいは、ブルトーザー等の土木機械でもよい。そして、各作業機の目的に合わせて、例えば農業用では、草刈り装置以外の施肥装置耕耘装置等の作業装置が装備できる。

図面の簡単な説明

0048

図1作業車の制御構成を示すブロック図
図2作業車及びGPS固定局を示す概略側面図
図3GPS受信局の構成を示すブロック図
図4作業車の予定走行路を示す概略平面
図5作業車の作業状態を示す概略正面図
図6作業車の作業状態を示す概略正面図
図7作業車の制御作動のフローチャート
図8操向制御のフローチャート
図9車速制御のフローチャート

--

0049

5走行車体
15作業装置
15草刈り装置
100 制御手段
101位置検出手段
102姿勢検出手段
103姿勢変更手段

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