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技術 無人搬送システムのデッドロック回避方法

出願人 株式会社日立製作所
発明者 竹原直樹浜田豊秀石井貴俊小林義明清水道行
出願日 1996年12月18日 (24年2ヶ月経過) 出願番号 1996-337824
公開日 1998年6月30日 (22年7ヶ月経過) 公開番号 1998-177415
状態 未査定
技術分野 移動体の位置、進路、高度又は姿勢の制御
主要キーワード 退避制御 退避対象 停止ステーション 禁止区間 デッドロック回避 搬送コントローラ デッドロック状態 走行許可
関連する未来課題
重要な関連分野

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図面 (14)

課題

走行経路の一部が禁止区間に設定時に発生する無人搬送車デッドロックを回避する。

解決手段

走行禁止区間が設定されると禁止区間内のステーション退避制御用テーブル上でマスクし、退避制御用テーブルに変更する。その退避制御用テーブルについて、退避対象無人搬送車停止ステーション走行許可待ち無人搬送車停止ステーションの組み合わせについて退避先ステーションを検索し、退避先がある場合には退避実行し、退避対象無人搬送車停止ステーションNoと走行許可待ち無人搬送車停止ステーションNoを入れ換えて、退避制御用テーブルの検索を行い、退避先を検索する。

概要

背景

近年、工場内に走行経路を設定し、前記走行経路に従って無人搬送車走行させて物品無人搬送を実施する無人搬送システムは、様々な分野で多用されつつある。

この無人搬送システムにおいては、複数の無人搬送車を、移載を行う位置、すなわちステーションにいかに効率的に走行させるかが重要な課題となっている。

本発明者が検討したところによれば、無人搬送車の運行制御を行う方法の一つにテーブルデータを参照する方法がある。

テーブルデータを用いた無人搬送車システムでは、無人搬送車の干渉を検知すると優先順位の判定を行い、優先順位の高い無人搬送車を退避待ち無人搬送車に優先順位の低い搬送車退避対象搬送車として退避制御用テーブルから退避先ステーションの検索を行う。

そして、退避先ステーションが見つかれば、退避対象無人搬送車を退避させる。この処理を干渉がなくなるまで繰り返し、干渉がなくなった時点で退避待ち無人搬送車に与えられている搬送指令の実行を行う。

なお、この種の無人搬送システムのデッドロック解消方法について詳しく述べてある例としては、特開平6−83444号公報がある。

概要

走行経路の一部が禁止区間に設定時に発生する無人搬送車デッドロックを回避する。

走行禁止区間が設定されると禁止区間内のステーションを退避制御用テーブル上でマスクし、退避制御用テーブルに変更する。その退避制御用テーブルについて、退避対象無人搬送車停止ステーション走行許可待ち無人搬送車停止ステーションの組み合わせについて退避先ステーションを検索し、退避先がある場合には退避実行し、退避対象無人搬送車停止ステーションNoと走行許可待ち無人搬送車停止ステーションNoを入れ換えて、退避制御用テーブルの検索を行い、退避先を検索する。

目的

本発明の目的は、走行禁止区間が設定された場合にも無人搬送体のデッドロックを容易に短時間で回避することのできる無人搬送システムのデッドロック回避方法を提供することにある。

効果

実績

技術文献被引用数
1件
牽制数
1件

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請求項1

複数の移載用のステーションを備えた走行経路上を走行する無人搬送体をテーブルデータを用いて走行制御する無人搬送システムデッドロック回避方法であって、前記走行経路上に走行禁止区間が設定されると、退避制御用テーブル中で走行禁止区間内に存在するステーションをマスクする工程と、前記無人搬送体が退避する退避先ステーションの有無を検索する工程と、前記退避先ステーションがない場合にデッドロックを起こす無人搬送体の停止位置と搬送指示の組み合わせを検索する工程と、その検索結果を出力する工程とを有することを特徴とする無人搬送システムのデッドロック回避方法。

請求項2

複数の移載用のステーションを備えた走行経路上を走行する無人搬送体をテーブルデータを用いて走行制御する無人搬送システムのデッドロック回避方法であって、前記走行経路上に走行禁止区間が設定されると、退避制御用テーブル中で走行禁止区間内に存在するステーションをマスクする工程と、前記無人搬送体が退避する退避先ステーションの有無を検索する工程と、前記退避先ステーションがない場合に無人搬送体の走行の優先順位入れ替え、前記退避制御用テーブルを検索する工程と、その検索結果からデッドロックが回避されたか否かを判断する工程と、デッドロックが回避されたと判断されると、走行の優先順位を入れ替える前の搬送指示待ちの無人搬送体に搬送指示を行う工程とを有することを特徴とする無人搬送システムのデッドロック回避方法。

請求項3

請求項2記載の無人搬送システムのデッドロック回避方法において、デッドロックが回避されていないと判断すると、デッドロック情報を出力する工程を有することを特徴とする無人搬送システムのデッドロック回避方法。

請求項4

複数の移載用のステーションを備えた走行経路上を走行する無人搬送体をテーブルデータを用いて走行制御する無人搬送システムのデッドロック回避方法であって、前記走行経路上に走行禁止区間が設定されると、退避制御用テーブル中で走行禁止区間内に存在するステーションをマスクする工程と、前記無人搬送体が退避する退避先ステーションの有無を検索する工程と、前記退避先ステーションがない場合にデッドロックを起こす無人搬送体の停止位置と搬送指示の組み合わせを検索する工程と、検索された組み合わせにならないよう搬送指示を組み替える工程とを有することを特徴とする無人搬送システムのデッドロック回避方法。

請求項5

複数の移載用のステーションを備えた走行経路上を走行する無人搬送体をテーブルデータを用いて走行制御する無人搬送システムのデッドロック回避方法であって、前記走行経路上に走行禁止区間が設定されると、退避制御用テーブル中で走行禁止区間内に存在するステーションをマスクする工程と、前記無人搬送体が退避する退避先ステーションの有無を検索する工程と、前記退避先ステーションがない場合にデッドロックを起こす無人搬送体の停止位置と搬送指示の組み合わせを検索する工程と、その検索結果から組み合わせを組み替えることが不可能な場合に、いずれかの搬送指示の時間をずらす工程とを有することを特徴とする無人搬送システムのデッドロック回避方法。

請求項6

複数の移載用のステーションを備えた走行経路上を走行する無人搬送体をテーブルデータを用いて走行制御する無人搬送システムのデッドロック回避方法であって、前記走行経路上に走行禁止区間が設定されると、退避制御用テーブル中で走行禁止区間内に存在するステーションをマスクする工程と、前記無人搬送体が退避する退避先ステーションの有無を検索する工程と、退避先ステーションがない場合に前記走行経路上の無人搬送体の台数を減らす情報を出力する工程とを有することを特徴とする無人搬送体のデッドロック回避方法。

技術分野

0001

本発明は、無人搬送システムデッドロック回避方法に関し、特に、複数の無人搬送体デッドロック状態に陥るのを回避する運行制御に適用して有効な技術に関するものである。

背景技術

0002

近年、工場内に走行経路を設定し、前記走行経路に従って無人搬送車走行させて物品の無人搬送を実施する無人搬送システムは、様々な分野で多用されつつある。

0003

この無人搬送システムにおいては、複数の無人搬送車を、移載を行う位置、すなわちステーションにいかに効率的に走行させるかが重要な課題となっている。

0004

本発明者が検討したところによれば、無人搬送車の運行制御を行う方法の一つにテーブルデータを参照する方法がある。

0005

テーブルデータを用いた無人搬送車システムでは、無人搬送車の干渉を検知すると優先順位の判定を行い、優先順位の高い無人搬送車を退避待ち無人搬送車に優先順位の低い搬送車退避対象搬送車として退避制御用テーブルから退避先ステーションの検索を行う。

0006

そして、退避先ステーションが見つかれば、退避対象無人搬送車を退避させる。この処理を干渉がなくなるまで繰り返し、干渉がなくなった時点で退避待ち無人搬送車に与えられている搬送指令の実行を行う。

0007

なお、この種の無人搬送システムのデッドロック解消方法について詳しく述べてある例としては、特開平6−83444号公報がある。

発明が解決しようとする課題

0008

ところが、上記のような無人搬送システムの運行制御では、次のような問題点があることが本発明者により見い出された。

0009

すなわち、退避制御用テーブルを用いた退避制御では、前述した走行経路の一部に走行禁止区間が設定された場合、走行禁止区間の設定により走行経路のレイアウトが変わるために適切な退避先ステーションを指示できなくなり、進行不可状態、いわゆる、デッドロックを起こすという問題がある。

0010

また、このデッドロックに対応しようとするためには、すべての走行禁止区間の設定に対して、退避制御用テーブルを複数準備することが考えられるが、走行禁止区間の組み合わせは膨大な数となり実用的ではない。

0011

本発明の目的は、走行禁止区間が設定された場合にも無人搬送体のデッドロックを容易に短時間で回避することのできる無人搬送システムのデッドロック回避方法を提供することにある。

0012

本発明の前記ならびにその他の目的と新規な特徴は、本明細書の記述および添付図面から明らかになるであろう。

課題を解決するための手段

0013

本願において開示される発明のうち、代表的なものの概要を簡単に説明すれば、以下のとおりである。

0014

すなわち、本発明の無人搬送システムのデッドロック回避方法は、走行経路上に走行禁止区間が設定されると、退避制御用テーブル中で走行禁止区間内に存在するステーションをマスクする工程と、無人搬送体が退避する退避先ステーションの有無を検索する工程と、退避先ステーションがない場合にデッドロックを起こす無人搬送体の停止位置と搬送指示の組み合わせを検索する工程と、その検索結果を出力する工程とを有するものである。

0015

また、本発明の無人搬送システムのデッドロック回避方法は、走行経路上に走行禁止区間が設定されると、退避制御用テーブル中で走行禁止区間内に存在するステーションをマスクする工程と、無人搬送体が退避する退避先ステーションの有無を検索する工程と、退避先ステーションがない場合に無人搬送体の走行の優先順位を入れ替え、前記退避制御用テーブルを検索する工程と、その検索結果からデッドロックが回避されたか否かを判断する工程と、デッドロックが回避されたと判断されると、走行の優先順位を入れ替える前の搬送指示待ちの無人搬送体に搬送指示を行う工程とを有するものである。

0016

さらに、本発明の無人搬送システムのデッドロック回避方法は、デッドロックが回避されたか否かを判断する工程でデッドロックが回避されていないと判断されると、デッドロック情報を出力する工程を有するものである。

0017

また、本発明の無人搬送システムのデッドロック回避方法は、走行経路上に走行禁止区間が設定されると、退避制御用テーブル中で走行禁止区間内に存在するステーションをマスクする工程と、無人搬送体が退避する退避先ステーションの有無を検索する工程と、退避先ステーションがない場合にデッドロックを起こす無人搬送体の停止位置と搬送指示の組み合わせを検索する工程と、検索された組み合わせにならないよう搬送指示を組み替える工程とを有するものである。

0018

さらに、本発明の無人搬送システムのデッドロック回避方法は、走行経路上に走行禁止区間が設定されると、退避制御用テーブル中で走行禁止区間内に存在するステーションをマスクする工程と、無人搬送体が退避する退避先ステーションの有無を検索する工程と、退避先ステーションがない場合にデッドロックを起こす無人搬送体の停止位置と搬送指示の組み合わせを検索する工程と、その検索結果から組み合わせを組み替えることが不可能な場合に、いずれかの搬送指示の時間をずらす工程とを有するものである。

0019

また、本発明の無人搬送システムのデッドロック回避方法は、走行経路上に走行禁止区間が設定されると、退避制御用テーブル中で走行禁止区間内に存在するステーションをマスクする工程と、無人搬送体が退避する退避先ステーションの有無を検索する工程と、退避先ステーションがない場合に前記走行経路上の無人搬送体の台数を減らす情報を出力する工程とを有するものである。

0020

以上のことにより、無人搬送車走行禁止区間の設定に起因する無人搬送体のデッドロックを効率よく短時間で回避することができる。

発明を実施するための最良の形態

0021

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。

0022

(実施の形態1)図1は、本発明の実施の形態1による無人搬送システムの走行経路の説明図、図2は、本発明の実施の形態1による走行禁止区間に設定された無人搬送車の走行経路の説明図、図3は、本発明の実施の形態1による退避制御用テーブルを用いた退避制御のフローチャート図、図4は、図1における走行経路の退避制御用テーブルの説明図、図5は、本発明の実施の形態1による禁止区間の設定により変更された退避制御用テーブルの説明図、図6図8は、本発明の実施の形態1による無人搬送車の退避走行経路の説明図、図9本発明者が検討した退避制御用テーブルを用いた退避制御のフローチャート図である。

0023

本実施の形態1において、無人搬送システム1は、たとえば、2台の無人搬送車(無人搬送体)AGV1,AGV2と、移載用のステーションST1〜ST5ならびに各単位路を接続する交差点P1〜P6が設けられた走行経路Rとによって構成されている。

0024

ここで、AGV1がステーションST1で待機中、無人搬送車AGV2がステーションST2で搬送コントローラ(図示せず)からステーションST1への走行指令を受けた場合の退避制御について図2および図3を用いて説明する。

0025

図2に示すように、交差点P4、P5間が走行禁止区間として設定された場合に、無人搬送車AGV1がステーションST1で待機中、無人搬送車AGV2がステーションST2で所定の位置に設けられている搬送コントローラからステーションST1への走行指令を受けたとする。

0026

この場合、交差点P4、P5間がユーザによって走行禁止区間として設定され(ステップS101)、無人搬送車AGV1,AGV2は、前記走行禁止区間内にあるステーションST4に走行することはできない。そこで、禁止区間内のステーションST4を退避制御用テーブル上でマスクする(ステップS102)。

0027

この処理により、図4通常用いられている退避制御用テーブルは図5に示す退避制御用テーブルに変更される。

0028

次に、図5の退避制御用テーブルについて、退避対象無人搬送車停止ステーション走行許可待ち無人搬送車停止ステーションの組み合わせについて退避先ステーションを検索し(ステップS103)、退避先がある場合には退避実行する(ステップS104)。

0029

また、図2において、ステップS103の検索結果では、ステーションST1が退避対象無人搬送車停止ステーション、ステーションST2が走行許可待ち無人搬送車停止ステーションのとき、退避先ステーションが存在しないためデッドロックを起こすことになる。

0030

このとき、図5の退避制御用テーブルにおいて退避先ステーションが存在しなかった場合には、無人搬送車の優先順位を入れ替えて、すなわち退避対象無人搬送車停止ステーションNoと走行許可待ち無人搬送車停止ステーションNoを入れ換えて、図5の退避制御用テーブルの検索を行う(ステップS105)。

0031

よって、ステーションST2を退避対象無人搬送車停止ステーション、ステーションST1を走行許可待ち無人搬送車停止ステーションとして図5のテーブルの検索を行い、退避先を検索する(ステップS106)。

0032

そして、この場合、図5の退避制御用テーブルより、ステーションST3,ST5が退避ステーションとして登録されているので、たとえば、図6に示すように、無人搬送車AGV2をステーションST3に退避させる(ステップS107)。

0033

このステップS107の処理により、無人搬送車AGV1の停止ステーションがステーションST1に、無人搬送車AGV2の停止ステーションがステーションST3に変更され、この状態で干渉、すなわち、デッドロックが生じるか否かの判断を行う(ステップS108)。

0034

次に、、デッドロックが生じない場合には、ステーションST3に停止している無人搬送車AGV2を走行許可待ち無人搬送車に、ステーションST1に停止している無人搬送車AGV1を退避対象無人搬送車に戻す(ステップS109)。

0035

ここで、図5の退避制御用テーブルを検索すると無人搬送車AGV1の退避先ステーションとしてステーションST5が選択されるので、図7に示すように、無人搬送車AGV1をステーションST5に退避させることによって(ステップS110)、ステーションST1が開放されるので、図8に示すように、無人搬送車AGV2はステーションST1への走行指令を実行できる。

0036

また、ステップS106,S108の処理において、デッドロックが生じてしまう場合には、たとえば、制御局に設けられたモニタにデッドロック情報を表示したり、警告音などによりユーザにデッドロックが生じることを知らせる(ステップS111)。

0037

次に、本発明者が検討した無人搬送車の退避制御を図9を用いて説明する。

0038

まず、図1に示すように、無人搬送車AGV1がステーションST1で待機中、無人搬送車AGV2がステーションST2で搬送コントローラ(図示せず)からステーションST1への走行指令を受けたとする。

0039

この場合、無人搬送車AGV1とAGV2の干渉が生じるから(ステップS501)、退避制御を行う必要がある。

0040

そして、搬送コントローラにより、走行指令を与えられた無人搬送車AGV2の優先度は待機中の無人搬送車AGV1より高く設定されているから(ステップS502)、ステーションST1に停止している無人搬送車AGV1が退避対象無人搬送車に、ステーションST2に停止している無人搬送車AGV2が走行許可待ち無人搬送車となる(ステップS503,S504)。

0041

この条件で、図4に示す退避制御用テーブルを検索すると(ステップS505)、退避先ステーションとしてST4が登録されているので(ステップS506)、退避対象無人搬送車AGV1をステーションST1からステーションST4に退避させる(ステップS507)。

0042

次に、デッドロックが生じないかの確認を行い(ステップS508)、その後、ステーションST2に停車している走行許可待ち無人搬送車AGV2をステーションST1に走行させる(ステップS509)。

0043

それにより、退避制御用テーブルを用いることによって退避制御を行い、複数の無人搬送車を効率良く運行することができる。

0044

しかし、図2に示したように、交差点P4、P5間が走行禁止区間として設定され、無人搬送車AGV1がステーションST1で待機中、無人搬送車AGV2がステーションST2で搬送コントローラからステーションST1への走行指令を受けた場合、搬送コントローラにより走行指令を与えられた無人搬送車AGV2の優先度は、待機中の無人搬送車AGV1より高く設定されているから、ステーションST1に停止している無人搬送車AGV1が退避対象無人搬送車に、ステーションST2に停止している無人搬送車AGV2が走行許可待ち無人搬送車になる。

0045

この条件で、前記退避制御用テーブルを検索すると、退避先ステーションとしてST4が登録されているが、ステーションST4は前記走行禁止区間P4、P5の間に存在するので、前記退避対象無人搬送車AGV1をステーションST1からステーションST4に退避させることができず、無人搬送車AGV1とAGV2がデッドロックに陥ってしまうことになる(ステップS510)。

0046

それにより、本実施の形態1では、走行禁止区間が設定された場合に、退避対象無人搬送車停止ステーションNoと走行許可待ち無人搬送車停止ステーションNoを入れ換えて、禁止区間の設定情報に基づいて変更した退避制御用テーブルの検索を行うことによって、デッドロックを回避することができる。

0047

また、この際に使用するのは、予め設定された退避制御用テーブルと、変更された退避制御用テーブルだけであるから、無人搬送システム1を制御する電子計算機の記憶手段に負荷を強いることもなく、制御方法もテーブルから退避ステーションを検索するという従来通りのものでよいから、電子計算機に多大な負荷を強いることもない。

0048

また、本実施の形態1においては、走行禁止区間が設定された場合に、退避対象無人搬送車停止ステーションNoと走行許可待ち無人搬送車停止ステーションNoを入れ換えて、デッドロックを回避していたが、たとえば、図10に示すように、走行禁止区間が設定された場合にデッドロックを起こす無人搬送車の停止位置と搬送指示の組み合わせを求めることで、事前に走行経路内でデッドロックを起こすかどうかを判定するようにしてもよい。

0049

この場合の処理を図10を用いて説明する。

0050

まず、図2のように、交差点P4、P5間が走行禁止区間として設定された場合(ステップS201)、前記無人搬送車AGV1、AGV2は、前記走行禁止区間内にあるステーションに走行することはできない。そこで、禁止区間内のステーションを前記退避制御用テーブル上でマスクする(ステップS202)。

0051

この処理により、図2の退避制御用テーブルは図6に示すように変更される。図6の退避制御用テーブルについて、すべての退避対象無人搬送車停止ステーションと走行許可待ち無人搬送車停止ステーションの組み合わせについて退避先ステーションを検索する(ステップS203)。

0052

この結果、ステーションST1が退避対象無人搬送車停止ステーション、ステーションST2が走行許可待ち無人搬送車停止ステーションのとき、退避先ステーションが存在しない場合、制御局などに設けられたモニタに、デッドロック情報である退避先がないステーションの組合せを表示する(ステップS204)。

0053

次に、ステップS203の処理において検索していない他の組合せをすべて検索し(ステップS205)、ステップS205の処理においてすべての組合せを検索する。

0054

それにより、走行禁止区間が設定された場合に、前述した処理を行いデッドロックを起こす無人搬送車の停止位置と搬送指示の組み合わせを求めることで、事前に走行経路内でデッドロックを起こすかどうかを判定でき、デッドロックを回避することができる。

0055

(実施の形態2)図11は、本発明の実施の形態2による無人搬送車の退避走行経路の説明図、図12は、本発明の実施の形態2による退避制御用テーブルを用いた退避制御のフローチャート図、図13は、本発明の実施の形態2による禁止区間の設定により変更された退避制御用テーブルの説明図である。

0056

本実施の形態2においては、図11に示すように、ステーションST1、交差点P1間、交差点P2、P3間及び交差点P4、P5間が走行禁止区間として設定され、前記無人搬送車AGV1、AGV2は、走行禁止区間内にあるステーションに走行することはできない場合の退避制御について説明する。

0057

また、無人搬送システム1は、前記実施の形態1と同様に、2台の無人搬送車AGV1,AGV2と、移載用のステーションST1〜ST5ならびに各単位路を接続する交差点P1〜P6が設けられた走行経路Rとによって構成されている。

0058

まず、ユーザによって走行禁止区間が設定されると(ステップS301)、図12に示すように、禁止区間内のステーションを前記退避制御用テーブル上でマスクする(ステップS302)。

0059

この処理により、図2の退避制御用テーブルは図13に示す退避制御用テーブルに変更される。

0060

そして、図13の退避制御用テーブルについて、すべての退避対象無人搬送車停止ステーションと走行許可待ち無人搬送車停止ステーションの組み合わせについて退避先ステーションを検索する(ステップS303)。

0061

この場合、ステーションST2,ST5のいずれが退避対象無人搬送車停止ステーション、走行許可待ち無人搬送車停止ステーションであっても、退避先ステーションは存在せず、必ずデッドロックを起こしてしまうので、デッドロック情報である退避先がないステーションの組合せを、たとえば、制御局に設けられたモニタなどによって表示する(ステップS304)。

0062

次に、ステップS303の処理において検索していない他の組合せをすべて検索する(ステップS305)。

0063

そして、ステップS305の処理においてすべての組合せを検索した結果、退避先があるか否かの判断を行い(ステップS306)、退避先がある場合には、退避実行を行う(ステップS307)。

0064

また、退避先がない場合には、無人搬送車の台数の変更もしくは禁止区間の再設定をユーザに要求し(ステップS308)、再設定、変更が行われたか否かの判断を行う(ステップS309)。

0065

そして、ユーザによって再設定、変更が行われた場合には、ステップS301〜ステップS308まで処理を再び行い、再設定、変更が行われない場合には、デッドロックが生じることを制御局に設けられたモニタに表示したり、警告音などによりユーザに知らせる(ステップS310)。

0066

それにより、本実施の形態2によれば、いずれのステーションの組み合わせにおいても退避ステーションが存在しない場合でも、無人搬送車の台数の変更もしくは禁止区間の再設定を要求することによりデッドロックを回避することができる。

0067

以上、本発明者によってなされた発明を発明の実施の形態に基づき具体的に説明したが、本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能であることはいうまでもない。

0068

たとえば、前記実施の形態1,2においては、2台の無人搬送車が用いられた無人搬送システムについて記載したが、3台以上の無人搬送車を使用する無人搬送システムについても良好に無人搬送車のデッドロックを回避できる。

0069

また、デッドロックを起こす無人搬送車の停止位置と搬送指示の組み合わせをもとに、搬送指示の組み合わせや搬送指示を与えるタイミングをずらすことでデッドロックを回避することができることはいうまでもない。

発明の効果

0070

本願によって開示される発明のうち、代表的なものによって得られる効果を簡単に説明すれば、以下のとおりである。

0071

(1)本発明によれば、走行経路の一部に走行禁止区間が設定された場合に、走行禁止区間内にあるステーションを退避制御用テーブル上でマスクし、その退避制御用テーブルに基づいて退避先ステーションを検索するので、短時間で効率よくデッドロックを回避することができる。

0072

(2)また、本発明では、禁止区間の設定情報から変更された退避制御用テーブルを用いるので、搬送システムに設けられた電子計算機などの記憶手段の負荷を大幅に低減できる。

0073

(3)さらに、本発明においては、上記(1)、(2)により、無人搬送システムの稼動効率を大幅に向上することができる。

図面の簡単な説明

0074

図1本発明の実施の形態1による無人搬送システムの走行経路の説明図である。
図2本発明の実施の形態1による走行禁止区間に設定された無人搬送車の走行経路の説明図である。
図3本発明の実施の形態1による退避制御用テーブルを用いた退避制御のフローチャート図である。
図4図1における走行経路の退避制御用テーブルの説明図である。
図5本発明の実施の形態1による禁止区間の設定により変更された退避制御用テーブルの説明図である。
図6本発明の実施の形態1による無人搬送車の退避走行経路の説明図である。
図7本発明の実施の形態1による無人搬送車の退避走行経路の説明図である。
図8本発明の実施の形態1による無人搬送車の退避走行経路の説明図である。
図9本発明者が検討した退避制御用テーブルを用いた退避制御のフローチャート図である。
図10本発明の他の実施の形態による退避制御用テーブルを用いた退避制御のフローチャート図である。
図11本発明の実施の形態2による無人搬送車の退避走行経路の説明図である。
図12本発明の実施の形態2による退避制御用テーブルを用いた退避制御のフローチャート図である。
図13本発明の実施の形態2による禁止区間の設定により変更された退避制御用テーブルの説明図である。

--

0075

1無人搬送システム
AGV1,AGV2無人搬送車(無人搬送体)
ST1〜ST5ステーション
P1〜P6交差点
R 走行経路

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