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技術 無人搬送台車配車装置

出願人 株式会社日立製作所
発明者 竹原直樹浜田豊秀石井貴俊小林義明
出願日 1996年12月5日 (24年2ヶ月経過) 出願番号 1996-325054
公開日 1998年6月26日 (22年8ヶ月経過) 公開番号 1998-171534
状態 未査定
技術分野 移動体の位置、進路、高度又は姿勢の制御
主要キーワード 製品ロット 到着状況 搬送路間 無人搬送台車 STEP 運行制御装置 無人搬送システム 装置処理
関連する未来課題
重要な関連分野

この項目の情報は公開日時点(1998年6月26日)のものです。
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図面 (8)

課題

複数の搬送路が設置された無人搬送台車システムで、各搬送路作業負荷に応じて各搬送路内の無人搬送台車台数を最適化し、効率の良い搬送システムを提供する。

解決手段

無人搬送台車配車装置は一定時間内の各搬送路内の無人搬送台車の稼働率推定する稼働率推定手段と、ある搬送経路内で無人搬送台車の推定稼働率規定値を超えた場合には、送り元の推定稼働率が規定値を超えない範囲で無人搬送台車を配車する無人搬送台車配車手段を設けた。

概要

背景

工場内に搬送路を設定し、搬送路に従って無人搬送台車走行させてロット無人搬送を実施する無人搬送台車システムは、近年様々な分野で多用されつつある。無人搬送台車システムにおいては、複数の無人搬送台車を、移載を行う位置、すなわちステーションにいかに効率的に走行させるかが重要な課題となっている。

従来、この無人搬送台車の運行制御法としては、特開平5−265549 号公報に見られるように、搬送要求が集中した場合にステーションへの到着状況に応じて柔軟に処理順番組み替える搬送要求組み替え手段を設け、無人搬送台車の詰まりをなくす運行制御装置等があった。

概要

複数の搬送路が設置された無人搬送台車システムで、各搬送路作業負荷に応じて各搬送路内の無人搬送台車の台数を最適化し、効率の良い搬送システムを提供する。

無人搬送台車配車装置は一定時間内の各搬送路内の無人搬送台車の稼働率推定する稼働率推定手段と、ある搬送経路内で無人搬送台車の推定稼働率規定値を超えた場合には、送り元の推定稼働率が規定値を超えない範囲で無人搬送台車を配車する無人搬送台車配車手段を設けた。

目的

本発明の目的は、複数の搬送路が設置された無人搬送台車システムにおいて、各搬送路間の無人搬送台車の往来を可能とし、各搬送路内の前記無人搬送台車の作業負荷に応じて各搬送路内の無人搬送台車の台数を最適化し、効率の良い搬送システムを提供することにある。

効果

実績

技術文献被引用数
1件
牽制数
1件

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請求項1

複数の移載用のステーションを備えた複数の搬送路と、前記搬送路上を走行する複数の無人搬送台車とからなる無人搬送台車システムにおいて、前記搬送路同士を結合し、前記無人搬送台車の往来を可能にする経路を設けたことを特徴とする無人搬送台車配車装置

請求項2

複数の移載用のステーションを備えた複数の搬送路と、前記搬送路上を走行する複数の無人搬送台車とからなる無人搬送台車システムにおいて、前記搬送路同士を結合し、前記無人搬送台車の往来を可能にする経路と、前記搬送路内の前記無人搬送台車の状態を監視する無人搬送台車監視手段を持つことを特徴とする無人搬送台車配車装置。

請求項3

複数の移載用のステーションを備えた複数の搬送路と、前記搬送路上を走行する複数の無人搬送台車とからなる無人搬送台車システムにおいて、前記搬送路同士を結合し、前記無人搬送台車の往来を可能にする経路と、前記搬送路内の前記無人搬送台車の状態を監視する無人搬送台車監視手段と、前記搬送路内の複数の製造装置の状態を監視する製造装置監視手段を持つことを特徴とする無人搬送台車配車装置。

請求項4

複数の移載用のステーションを備えた複数の搬送路と、前記搬送路上を走行する複数の無人搬送台車とからなる無人搬送台車システムにおいて、前記搬送路同士を結合し、前記無人搬送台車の往来を可能にする経路と、前記搬送路内の前記無人搬送台車の状態を監視する無人搬送台車監視手段と、前記搬送路内の複数の製造装置の状態を監視する製造装置監視手段と、前記無人搬送台車監視手段と前記製造設備監視手段と、ロットの処理の優先順位,前記ロットの搬送の始点および終点記述したロットスケジュールとから前記無人搬送台車に搬送要求割り付ける搬送要求割り付け手段を持つことを特徴とする無人搬送台車配車装置。

請求項5

複数の移載用のステーションを備えた複数の搬送路と、前記搬送路上を走行する複数の無人搬送台車とからなる無人搬送台車システムにおいて、前記搬送路同士を結合し、前記無人搬送台車の往来を可能にする経路と、前記無人搬送台車に割り付けられた搬送要求と、前記搬送路内の製造装置の処理時間と、前記ステーションでの前記ロットの積み降ろし時間と、前記ステーション間の距離から前記無人搬送台車の稼働率推定する稼働率推定手段を持つことを特徴とする無人搬送台車配車装置。

請求項6

複数の移載用のステーションを備えた複数の搬送路と、前記搬送路上を走行する複数の無人搬送台車とからなる無人搬送台車システムにおいて、前記搬送路同士を結合し、前記無人搬送台車の往来を可能にする経路と、前記無人搬送台車に割り付けられた搬送要求と、前記搬送路内の製造装置の処理時間と、前記ステーションでの前記ロットの積み降ろし時間と、前記ステーション間の距離から前記無人搬送台車の稼働率を推定する稼働率推定手段と、ある搬送路の無人搬送台車の稼働率が許容値を超えた場合には他の搬送路から無人搬送台車を配車する無人搬送台車配車手段を持つことを特徴とする無人搬送台車配車装置。

請求項7

複数の移載用のステーションを備えた複数の搬送路と、前記搬送路上を走行する複数の無人搬送台車とからなる無人搬送台車システムにおいて、前記搬送路同士を結合し、前記無人搬送台車の往来を可能にする経路と、前記無人搬送台車に割り付けられた搬送要求と、前記搬送路内の製造装置の処理時間と、前記ステーションでの前記ロットの積み降ろし時間と、前記ステーション間の距離から前記無人搬送台車の稼働率を推定する稼働率推定手段と、ある搬送路の無人搬送台車の稼働率が許容値を超えた場合には、他の搬送路の配車前後の無人搬送台車の稼働率を配車前に推定し、配車後に配車元の搬送路の無人搬送台車の稼働率が許容値を超えないように配車元の搬送路から無人搬送台車を配車する無人搬送台車配車手段を持つことを特徴とする無人搬送台車配車装置。

請求項8

複数の移載用のステーションを備えた複数の搬送路と、前記搬送路上を走行する複数の無人搬送台車とからなる無人搬送台車システムにおいて、前記搬送路同士を結合し、前記無人搬送台車の往来を可能にする経路と、前記搬送路内の前記無人搬送台車の状態を監視する無人搬送台車監視手段と、前記搬送路内の複数の製造装置の状態を監視する製造装置監視手段と、前記無人搬送台車監視手段と前記製造設備監視手段と、ロットの処理の優先順位,前記ロットの搬送の始点および終点を記述したロットスケジュールとから前記無人搬送台車に搬送要求を割り付ける搬送要求割り付け手段と、前記搬送要求割り付け手段により前記無人搬送台車に割り付けられた搬送要求と、前記搬送路内の製造装置の処理時間と、前記ステーションでの前記ロットの積み降ろし時間と、前記ステーション間の距離から前記無人搬送台車の稼働率を推定する稼働率推定手段を持つことを特徴とする無人搬送台車配車装置。

請求項9

複数の移載用のステーションを備えた複数の搬送路と、前記搬送路上を走行する複数の無人搬送台車とからなる無人搬送台車システムにおいて、前記搬送路同士を結合し、前記無人搬送台車の往来を可能にする経路と、前記搬送路内の前記無人搬送台車の状態を監視する無人搬送台車監視手段と、前記搬送路内の複数の製造装置の状態を監視する製造装置監視手段と、前記無人搬送台車監視手段および前記製造設備監視手段とロットの処理の優先順位,前記ロットの搬送の始点および終点を記述したロットスケジュールとから前記無人搬送台車に搬送要求を割り付ける搬送要求割り付け手段と、前記搬送要求割り付け手段により前記無人搬送台車に割り付けられた搬送要求と、前記搬送路内の製造装置の処理時間と、前記ステーションでの前記ロットの積み降ろし時間と、前記ステーション間の距離から前記無人搬送台車の稼働率を推定する稼働率推定手段と、ある搬送路の無人搬送台車の稼働率が許容値を超えた場合には他の搬送路から無人搬送台車を配車する無人搬送台車配車手段を持つことを特徴とする無人搬送台車配車装置。

請求項10

複数の移載用のステーションを備えた複数の搬送路と、前記搬送路上を走行する複数の無人搬送台車とからなる無人搬送台車システムにおいて、前記搬送路同士を結合し、前記無人搬送台車の往来を可能にする経路と、前記搬送路内の前記無人搬送台車の状態を監視する無人搬送台車監視手段と、前記搬送路内の複数の製造装置の状態を監視する製造装置監視手段と、前記無人搬送台車監視手段および前記製造設備監視手段とロットの処理の優先順位,前記ロットの搬送の始点および終点を記述したロットスケジュールとから前記無人搬送台車に搬送要求を割り付ける搬送要求割り付け手段と、前記搬送要求割り付け手段により前記無人搬送台車に割り付けられた搬送要求と、前記搬送路内の製造装置の処理時間と、前記ステーションでの前記ロットの積み降ろし時間と、前記ステーション間の距離から前記無人搬送台車の稼働率を推定する稼働率推定手段と、ある搬送路の無人搬送台車の稼働率が許容値を超えた場合には、他の搬送路の配車前後の無人搬送台車の稼働率を配車前に推定し、配車後に配車元の搬送路の無人搬送台車の稼働率が許容値を超えないように配車元の搬送路から無人搬送台車を配車する無人搬送台車配車手段を持つことを特徴とする無人搬送台車配車装置。

技術分野

0001

本発明は無人搬送台車を用いた搬送システムに関し、特に複数の搬送路からなる無人搬送台車システムにおいて一つの搬送路から、他の搬送路に無人搬送台車を配車する無人搬送台車配車装置に関する。

背景技術

0002

工場内に搬送路を設定し、搬送路に従って無人搬送台車を走行させてロット無人搬送を実施する無人搬送台車システムは、近年様々な分野で多用されつつある。無人搬送台車システムにおいては、複数の無人搬送台車を、移載を行う位置、すなわちステーションにいかに効率的に走行させるかが重要な課題となっている。

0003

従来、この無人搬送台車の運行制御法としては、特開平5−265549 号公報に見られるように、搬送要求が集中した場合にステーションへの到着状況に応じて柔軟に処理順番組み替える搬送要求組み替え手段を設け、無人搬送台車の詰まりをなくす運行制御装置等があった。

発明が解決しようとする課題

0004

しかし、従来技術の方法では、搬送要求組み替えの対象となるのは同一搬送路内の無人搬送台車に限られるため、他の搬送路上に搬送要求が割り付けられていない無人搬送台車が存在しても、これに搬送要求を割り付けることができず、一つの搬送路内で搬送要求が無人搬送台車システムの処理能力を上回った場合は、無人搬送台車を増設せざるを得ないと言う問題があった。

0005

本発明の目的は、複数の搬送路が設置された無人搬送台車システムにおいて、各搬送路間の無人搬送台車の往来を可能とし、各搬送路内の前記無人搬送台車の作業負荷に応じて各搬送路内の無人搬送台車の台数を最適化し、効率の良い搬送システムを提供することにある。

課題を解決するための手段

0006

本発明の無人搬送台車配車装置は、複数の搬送路間の往来を可能にする経路を追加し、一定時間内の各搬送路内の無人搬送台車の稼働率推定する稼働率推定手段を設け、少なくとも一つの搬送路内で前記無人搬送台車の推定稼働率許容値を超えた場合には、他の搬送路から送り元となった搬送路の無人搬送台車の推定稼働率が許容値を超えない範囲で無人搬送台車を配車する無人搬送台車配車手段を設けた。

0007

本発明の無人搬送台車配車装置によれば、少なくとも一つの搬送路内の無人搬送台車に対する搬送要求が一時的に増大し、無人搬送台車による搬送が滞る恐れがある場合に、他の搬送路上の無人搬送台車を配車することによって、搬送路内の無人搬送車の稼働率を許容値以下に抑え、装置の稼働率の低下を抑える様に作用する。この際、一定時間後までの送り元の搬送路上の無人搬送台車の稼働率も推定していることから、前記送り元の搬送路内の装置の稼働率を悪化させることはない。

発明を実施するための最良の形態

0008

以下、本発明の無人搬送台車配車装置の第一の実施例を図1図7を用いて説明する。なお、本実施例で無人搬送台車は搬送路Aおよび搬送路Bのいずれでも走行,移載作業が可能であり、前記搬送路A,搬送路B内の無人搬送台車の稼働率の許容値を70%、前記搬送路A内の無人搬送台車の台数をNa台、前記搬送路B内の無人搬送台車数をNb台とする。

0009

図1は本発明の無人搬送台車配車装置を用いた無人搬送台車の搬送路を示す図である。図1の搬送路は、無人搬送台車が停止し無人搬送台車から製造装置への製品ロットの移載(ロード)作業および、製造装置から無人搬送台車への製品ロットの移載(アンロード)作業を行うステーションSTa1〜STa6を含む搬送路Aと、無人搬送台車が停止しロード作業およびアンロード作業を行うステーションSTb1〜STb6を含む搬送路Bと、前記搬送路Aおよび前記搬送路B間を無人搬送台車の往来を可能にする経路C1およびC2で接続したものである。

0010

なお、各ステーションには製造装置が設置され、前記搬送路A,前記搬送路B上には複数の無人搬送台車が存在しているが図1では省略している。

0011

図2は前記搬送路Aおよび前記搬送路B内に設置された製造装置で処理される製品ロットの優先順位,製品ロットNo.,搬送の始点となるステーション(Fromステーション)および終点となるステーション(Toステーション)を記述したロットスケジュールテーブルである。前記ロットスケジュールテーブルは前記搬送路A用(a),前記搬送路B用(b)にそれぞれ存在し、各製品ロットの処理状況に応じて更新される。

0012

図3は前記搬送路Aおよび搬送路Bに設置された製造装置の処理時間を記述した装置処理時間テーブル図4は各ステーションでのロード時間およびアンロード時間を記述したロードアンロード時間テーブル、図5は各ステーション間の距離を記述した搬送距離テーブルである。前記装置処理時間テーブル、前記ロードアンロード時間テーブルおよび前記搬送距離テーブルは、前記搬送路A用(各図(a)),前記搬送路B(各図(b))にそれぞれ存在する。

0013

図6は本発明の無人搬送台車配車装置の台車割り付け方法を示したフロー図、図7は本発明の無人搬送台車配車装置の構成を示す図である。本発明の無人搬送台車配車装置の第一の実施例を図6のフローに従い説明する。

0014

STEP1)前記ロットスケジュールテーブル21,22は前記搬送路Aおよび前記搬送路B内の製造装置で処理される製品ロットの優先順位,ロットNo.,FromステーションおよびToステーションを記述したもので、各製造装置稼働状況生産の状況に応じて更新される。

0015

前記搬送路Aの搬送要求割り付け手段75および、前記搬送路Bの搬送要求割り付け手段76は更新された前記ロットスケジュールテーブル21,22と、前記搬送路内Aの前記無人搬送台車の状態を監視する無人搬送台車監視手段71および、前記搬送路B内の前記無人搬送台車の状態を監視する無人搬送台車監視手段72と、前記搬送路A内の複数の製造装置の状態を監視する製造装置監視手段73および、前記搬送路B内の複数の製造装置の状態を監視する製造装置監視手段74の情報をもとに、前記搬送路Aおよび前記搬送路B上の無人搬送台車に搬送要求を割り付ける。

0016

(STEP2)次に、前記搬送路Aの稼働率推定手段77および、前記搬送路Bの稼働率推定手段78が、前記搬送要求割り付け手段75,76によって前記搬送路Aおよび前記搬送路B上の無人搬送台車に割り付けられた搬送要求と、前記搬送路Aの装置処理時間テーブル31および前記搬送路Bの装置処理時間テーブル32と、前記搬送路Aのロードアンロード時間テーブル41および前記搬送路Bのロードアンロード時間テーブル42と、前記搬送路Aの搬送距離テーブル51および前記搬送路Bの搬送距離テーブル52を用いて一定時刻後までの前記搬送路Aおよび前記搬送路B内の無人搬送台車の稼働率の推定を行う。

0017

稼働率の推定は、以下の手順で行う。前記ロットスケジュールテーブル21,22に記述されたFromステーション,Toステーションの情報と、前記搬送距離テーブル51,52と、前記搬送路Aおよび前記搬送路B内の無人搬送台車の走行速度から、現在各無人搬送台車に割り付けられている搬送要求を実施するために各無人搬送台車が走行する時間を算出する。また、前記ロードアンロード時間テーブル41,42から、前記搬送路Aおよび前記搬送路B上の無人搬送台車に割り付けられた搬送要求を実施するために各無人搬送台車がロード作業およびアンロード作業に要する時間が算出する。処理中の装置の処理完了時間は前記搬送要求割り付け手段75,76を通して得られる前記製造装置監視手段73,74の情報と前記装置処理時間テーブル31,32により推定する。

0018

これらにより、一定時刻後までの前記搬送路Aおよび前記搬送路B内の各無人搬送台車の稼働率を推定する。前記搬送路Aの各無人搬送台車の推定稼働率の総和を、前記搬送路A内の無人搬送台車台数Naで割った値を前記搬送路Aの無人搬送台車の推定稼働率,前記搬送路B内の各無人搬送台車の推定稼働率の総和を、前記搬送路B内の無人搬送台車台数Nbで割った値を前記搬送路Bの無人搬送台車の推定稼働率とする。

0019

(STEP3)次に、前記手順により推定された前記搬送路Aおよび前記搬送路B内の無人搬送台車の稼働率が許容値70%を超えるかどうかを判定する。

0020

(STEP4)前記搬送路Aおよび前記搬送路Bでいずれも無人搬送台車の稼働率が許容値70%以下であれば、無人搬送台車の前記搬送路A,前記搬送路B間の移動は不要であると判断する。

0021

(STEP5)前記搬送路Aおよび前記搬送路Bのいずれかの搬送路内の無人搬送台車の稼働率が許容値70%を超えた場合は、他方の搬送路上の無人搬送台車の稼働率が許容値70%以下であるかどうかを判定する。他方の搬送路上の無人搬送台車の稼働率が許容値70%を超えている場合は、無人搬送台車の搬送路間の移動は不要であると判断する(STEP4)。

0022

(STEP6)他方の搬送路上の無人搬送台車の稼働率が許容値70%以下であった場合は、搬送路間を移動させる無人搬送台車台数を示す変数iをi=0とセットする。

0023

次に、搬送路内の無人搬送台車の稼働率が許容値以下の搬送路から、搬送路内の無人搬送台車の稼働率が許容値を超えているラインに移動させる無人搬送台車の台数の決定法を、前記搬送路A内の無人搬送台車の稼働率が許容値70%を超え、前記搬送路B内の無人搬送台車の稼働率が許容値70%以下の場合を例にとって説明する。

0024

(STEP7)まず、無人搬送台車の稼働率が許容値70%以上である前記搬送路Aの無人搬送台車の台数NaをNa+(i+1)台、前記搬送路Bの無人搬送台車数NbをNb-(i+1)台として、前記搬送路Aおよび前記搬送路B内の無人搬送台車の推定稼働率の再計算を行う。

0025

(STEP8)次に、再計算した前記搬送路B内の無人搬送台車の推定稼働率が許容値70%を超えるかどうかの判定を行う。

0026

(STEP9)再計算した前記搬送路B内の無人搬送台車の推定稼働率が許容値70%以下であれば、i=i+1としてSTEP7を繰り返す。

0027

(STEP10)再計算した前記搬送路B内の無人搬送台車の推定稼働率が許容値70%を超えた時点で前記搬送路Bから前記搬送路Aに移動しうる無人搬送台車台数の台数はi台であると判断し、無人搬送台車をi台、搬送路Bから搬送路Aに移動させる。

0028

本発明の無人搬送台車配車装置によれば、上述のように、複数の搬送路からなる無人搬送システムで少なくとも一つの搬送路内の無人搬送台車に対する搬送要求が一時的に増大し、前記無人搬送台車による搬送が滞る恐れがある場合に、他の搬送路内の無人搬送台車を配車することによって、前記搬送路内の無人搬送台車の稼働率を許容値内に抑え、装置の稼働率の低下を抑えることができる。この際、送り元の搬送路上の無人搬送台車の一定時間後までの稼働率も推定していることから、前記送り元の搬送路内の装置の稼働率を悪化させることはない。

0029

また、この場合搬送能力不足を既存の搬送路内の無人搬送台車で補っているので、新たに無人搬送台車を新規に増設する必要はない。

発明の効果

0030

本発明の無人搬送台車配車装置によれば、複数の搬送路からなる無人搬送システムで、少なくとも一つの搬送路内の無人搬送台車に対する搬送要求が一時的に増大し、無人搬送台車による搬送が滞る恐れがある場合に、他の搬送路上の無人搬送台車を配車することによって、前記搬送路内の無人搬送台車の稼働率を許容値内に抑え、装置の稼働率の低下を抑える効果がある。この際、送り元の搬送路上の無人搬送台車の一定時間後までの稼働率も推定しているため、前記送り元の搬送路内の装置の稼働率を悪化させることはない。

0031

また、この場合搬送能力の不足を既存の搬送路内の無人搬送台車で補っているので、新たに無人搬送台車を新規増設する必要はない。

0032

上記の実施例は、二つの搬送路について本発明の無人搬送台車配車装置を実施したものであるが、本発明はこれに限定されるものではなく、三つ以上の無人搬送台車搬送路についても適用可能である。

0033

また、上記の実施例では、二つの搬送路上の無人搬送台車の稼働率の許容値を同一としているが、本発明はこれに限定されるものではなく、各搬送路の無人搬送車の稼働率の許容値は異なっても適用可能である。

図面の簡単な説明

0034

図1本発明の無人搬送台車配車装置を用いた無人搬送台車の搬送路の説明図。
図2ロットスケジュールテーブルの説明図。
図3装置処理時間テーブルの説明図。
図4ロードアンロード時間テーブルの説明図。
図5搬送距離テーブルの説明図。
図6本発明の無人搬送台車配車装置の配車方法を示したフローチャート
図7本発明の無人搬送台車配車装置のブロック図。

--

0035

STa1〜STa6,STb1〜STb6…ステーション。

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