技術 無人搬送台車配車装置

0001

本発明は無人搬送台車を用いた搬送システムに関し、特に複数の搬送路からなる無人搬送台車システムにおいて一つの搬送路から、他の搬送路に無人搬送台車を配車する無人搬送台車配車装置に関する。

0002

工場内に搬送路を設定し、搬送路に従って無人搬送台車を走行させてロットの無人搬送を実施する無人搬送台車システムは、近年様々な分野で多用されつつある。無人搬送台車システムにおいては、複数の無人搬送台車を、移載を行う位置、すなわちステーションにいかに効率的に走行させるかが重要な課題となっている。

0003

従来、この無人搬送台車の運行制御法としては、特開平5−265549 号公報に見られるように、搬送要求が集中した場合にステーションへの到着状況に応じて柔軟に処理順番を組み替える搬送要求組み替え手段を設け、無人搬送台車の詰まりをなくす運行制御装置等があった。

0004

しかし、従来技術の方法では、搬送要求組み替えの対象となるのは同一搬送路内の無人搬送台車に限られるため、他の搬送路上に搬送要求が割り付けられていない無人搬送台車が存在しても、これに搬送要求を割り付けることができず、一つの搬送路内で搬送要求が無人搬送台車システムの処理能力を上回った場合は、無人搬送台車を増設せざるを得ないと言う問題があった。

0005

本発明の目的は、複数の搬送路が設置された無人搬送台車システムにおいて、各搬送路間の無人搬送台車の往来を可能とし、各搬送路内の前記無人搬送台車の作業負荷に応じて各搬送路内の無人搬送台車の台数を最適化し、効率の良い搬送システムを提供することにある。

0006

本発明の無人搬送台車配車装置は、複数の搬送路間の往来を可能にする経路を追加し、一定時間内の各搬送路内の無人搬送台車の稼働率を推定する稼働率推定手段を設け、少なくとも一つの搬送路内で前記無人搬送台車の推定稼働率が許容値を超えた場合には、他の搬送路から送り元となった搬送路の無人搬送台車の推定稼働率が許容値を超えない範囲で無人搬送台車を配車する無人搬送台車配車手段を設けた。

0007

本発明の無人搬送台車配車装置によれば、少なくとも一つの搬送路内の無人搬送台車に対する搬送要求が一時的に増大し、無人搬送台車による搬送が滞る恐れがある場合に、他の搬送路上の無人搬送台車を配車することによって、搬送路内の無人搬送車の稼働率を許容値以下に抑え、装置の稼働率の低下を抑える様に作用する。この際、一定時間後までの送り元の搬送路上の無人搬送台車の稼働率も推定していることから、前記送り元の搬送路内の装置の稼働率を悪化させることはない。

0008

以下、本発明の無人搬送台車配車装置の第一の実施例を図１〜図７を用いて説明する。なお、本実施例で無人搬送台車は搬送路Ａおよび搬送路Ｂのいずれでも走行，移載作業が可能であり、前記搬送路Ａ，搬送路Ｂ内の無人搬送台車の稼働率の許容値を７０％、前記搬送路Ａ内の無人搬送台車の台数をＮａ台、前記搬送路Ｂ内の無人搬送台車数をＮｂ台とする。

0009

図１は本発明の無人搬送台車配車装置を用いた無人搬送台車の搬送路を示す図である。図１の搬送路は、無人搬送台車が停止し無人搬送台車から製造装置への製品ロットの移載（ロード）作業および、製造装置から無人搬送台車への製品ロットの移載（アンロード）作業を行うステーションＳＴａ１〜ＳＴａ６を含む搬送路Ａと、無人搬送台車が停止しロード作業およびアンロード作業を行うステーションＳＴｂ１〜ＳＴｂ６を含む搬送路Ｂと、前記搬送路Ａおよび前記搬送路Ｂ間を無人搬送台車の往来を可能にする経路Ｃ１およびＣ２で接続したものである。

0010

なお、各ステーションには製造装置が設置され、前記搬送路Ａ，前記搬送路Ｂ上には複数の無人搬送台車が存在しているが図１では省略している。

0011

図２は前記搬送路Ａおよび前記搬送路Ｂ内に設置された製造装置で処理される製品ロットの優先順位，製品ロットＮo.，搬送の始点となるステーション（Fromステーション）および終点となるステーション（Ｔｏステーション）を記述したロットスケジュールテーブルである。前記ロットスケジュールテーブルは前記搬送路Ａ用（ａ），前記搬送路Ｂ用（ｂ）にそれぞれ存在し、各製品ロットの処理状況に応じて更新される。

0012

図３は前記搬送路Ａおよび搬送路Ｂに設置された製造装置の処理時間を記述した装置処理時間テーブル、図４は各ステーションでのロード時間およびアンロード時間を記述したロードアンロード時間テーブル、図５は各ステーション間の距離を記述した搬送距離テーブルである。前記装置処理時間テーブル、前記ロードアンロード時間テーブルおよび前記搬送距離テーブルは、前記搬送路Ａ用（各図（ａ）），前記搬送路Ｂ（各図（ｂ））にそれぞれ存在する。

0013

図６は本発明の無人搬送台車配車装置の台車割り付け方法を示したフロー図、図７は本発明の無人搬送台車配車装置の構成を示す図である。本発明の無人搬送台車配車装置の第一の実施例を図６のフローに従い説明する。

0014

（ＳＴＥＰ１）前記ロットスケジュールテーブル２１，２２は前記搬送路Ａおよび前記搬送路Ｂ内の製造装置で処理される製品ロットの優先順位，ロットＮo.，FromステーションおよびＴｏステーションを記述したもので、各製造装置の稼働状況，生産の状況に応じて更新される。

0015

前記搬送路Ａの搬送要求割り付け手段７５および、前記搬送路Ｂの搬送要求割り付け手段７６は更新された前記ロットスケジュールテーブル２１，２２と、前記搬送路内Ａの前記無人搬送台車の状態を監視する無人搬送台車監視手段７１および、前記搬送路Ｂ内の前記無人搬送台車の状態を監視する無人搬送台車監視手段７２と、前記搬送路Ａ内の複数の製造装置の状態を監視する製造装置監視手段７３および、前記搬送路Ｂ内の複数の製造装置の状態を監視する製造装置監視手段７４の情報をもとに、前記搬送路Ａおよび前記搬送路Ｂ上の無人搬送台車に搬送要求を割り付ける。

0016

（ＳＴＥＰ２）次に、前記搬送路Ａの稼働率推定手段７７および、前記搬送路Ｂの稼働率推定手段７８が、前記搬送要求割り付け手段７５，７６によって前記搬送路Ａおよび前記搬送路Ｂ上の無人搬送台車に割り付けられた搬送要求と、前記搬送路Ａの装置処理時間テーブル３１および前記搬送路Ｂの装置処理時間テーブル３２と、前記搬送路Ａのロードアンロード時間テーブル４１および前記搬送路Ｂのロードアンロード時間テーブル４２と、前記搬送路Ａの搬送距離テーブル５１および前記搬送路Ｂの搬送距離テーブル５２を用いて一定時刻後までの前記搬送路Ａおよび前記搬送路Ｂ内の無人搬送台車の稼働率の推定を行う。

0017

稼働率の推定は、以下の手順で行う。前記ロットスケジュールテーブル２１，２２に記述されたFromステーション，Ｔｏステーションの情報と、前記搬送距離テーブル５１，５２と、前記搬送路Ａおよび前記搬送路Ｂ内の無人搬送台車の走行速度から、現在各無人搬送台車に割り付けられている搬送要求を実施するために各無人搬送台車が走行する時間を算出する。また、前記ロードアンロード時間テーブル４１，４２から、前記搬送路Ａおよび前記搬送路Ｂ上の無人搬送台車に割り付けられた搬送要求を実施するために各無人搬送台車がロード作業およびアンロード作業に要する時間が算出する。処理中の装置の処理完了時間は前記搬送要求割り付け手段７５，７６を通して得られる前記製造装置監視手段７３，７４の情報と前記装置処理時間テーブル３１，３２により推定する。

0018

これらにより、一定時刻後までの前記搬送路Ａおよび前記搬送路Ｂ内の各無人搬送台車の稼働率を推定する。前記搬送路Ａの各無人搬送台車の推定稼働率の総和を、前記搬送路Ａ内の無人搬送台車台数Ｎａで割った値を前記搬送路Ａの無人搬送台車の推定稼働率，前記搬送路Ｂ内の各無人搬送台車の推定稼働率の総和を、前記搬送路Ｂ内の無人搬送台車台数Ｎｂで割った値を前記搬送路Ｂの無人搬送台車の推定稼働率とする。

0019

（ＳＴＥＰ３）次に、前記手順により推定された前記搬送路Ａおよび前記搬送路Ｂ内の無人搬送台車の稼働率が許容値７０％を超えるかどうかを判定する。

0020

（ＳＴＥＰ４）前記搬送路Ａおよび前記搬送路Ｂでいずれも無人搬送台車の稼働率が許容値７０％以下であれば、無人搬送台車の前記搬送路Ａ，前記搬送路Ｂ間の移動は不要であると判断する。

0021

（ＳＴＥＰ５）前記搬送路Ａおよび前記搬送路Ｂのいずれかの搬送路内の無人搬送台車の稼働率が許容値７０％を超えた場合は、他方の搬送路上の無人搬送台車の稼働率が許容値７０％以下であるかどうかを判定する。他方の搬送路上の無人搬送台車の稼働率が許容値７０％を超えている場合は、無人搬送台車の搬送路間の移動は不要であると判断する（ＳＴＥＰ４）。

0022

（ＳＴＥＰ６）他方の搬送路上の無人搬送台車の稼働率が許容値７０％以下であった場合は、搬送路間を移動させる無人搬送台車台数を示す変数ｉをｉ＝０とセットする。

0023

次に、搬送路内の無人搬送台車の稼働率が許容値以下の搬送路から、搬送路内の無人搬送台車の稼働率が許容値を超えているラインに移動させる無人搬送台車の台数の決定法を、前記搬送路Ａ内の無人搬送台車の稼働率が許容値７０％を超え、前記搬送路Ｂ内の無人搬送台車の稼働率が許容値７０％以下の場合を例にとって説明する。

0024

（ＳＴＥＰ７）まず、無人搬送台車の稼働率が許容値７０％以上である前記搬送路Ａの無人搬送台車の台数ＮａをＮａ+(ｉ＋１）台、前記搬送路Ｂの無人搬送台車数ＮｂをＮｂ-(ｉ＋１）台として、前記搬送路Ａおよび前記搬送路Ｂ内の無人搬送台車の推定稼働率の再計算を行う。

0025

（ＳＴＥＰ８）次に、再計算した前記搬送路Ｂ内の無人搬送台車の推定稼働率が許容値７０％を超えるかどうかの判定を行う。

0026

（ＳＴＥＰ９）再計算した前記搬送路Ｂ内の無人搬送台車の推定稼働率が許容値７０％以下であれば、ｉ＝ｉ＋１としてＳＴＥＰ７を繰り返す。

0027

（ＳＴＥＰ１０）再計算した前記搬送路Ｂ内の無人搬送台車の推定稼働率が許容値７０％を超えた時点で前記搬送路Ｂから前記搬送路Ａに移動しうる無人搬送台車台数の台数はｉ台であると判断し、無人搬送台車をｉ台、搬送路Ｂから搬送路Ａに移動させる。

0028

本発明の無人搬送台車配車装置によれば、上述のように、複数の搬送路からなる無人搬送システムで少なくとも一つの搬送路内の無人搬送台車に対する搬送要求が一時的に増大し、前記無人搬送台車による搬送が滞る恐れがある場合に、他の搬送路内の無人搬送台車を配車することによって、前記搬送路内の無人搬送台車の稼働率を許容値内に抑え、装置の稼働率の低下を抑えることができる。この際、送り元の搬送路上の無人搬送台車の一定時間後までの稼働率も推定していることから、前記送り元の搬送路内の装置の稼働率を悪化させることはない。

0029

また、この場合搬送能力の不足を既存の搬送路内の無人搬送台車で補っているので、新たに無人搬送台車を新規に増設する必要はない。

0030

本発明の無人搬送台車配車装置によれば、複数の搬送路からなる無人搬送システムで、少なくとも一つの搬送路内の無人搬送台車に対する搬送要求が一時的に増大し、無人搬送台車による搬送が滞る恐れがある場合に、他の搬送路上の無人搬送台車を配車することによって、前記搬送路内の無人搬送台車の稼働率を許容値内に抑え、装置の稼働率の低下を抑える効果がある。この際、送り元の搬送路上の無人搬送台車の一定時間後までの稼働率も推定しているため、前記送り元の搬送路内の装置の稼働率を悪化させることはない。

0031

また、この場合搬送能力の不足を既存の搬送路内の無人搬送台車で補っているので、新たに無人搬送台車を新規増設する必要はない。

0032

上記の実施例は、二つの搬送路について本発明の無人搬送台車配車装置を実施したものであるが、本発明はこれに限定されるものではなく、三つ以上の無人搬送台車搬送路についても適用可能である。

0033

また、上記の実施例では、二つの搬送路上の無人搬送台車の稼働率の許容値を同一としているが、本発明はこれに限定されるものではなく、各搬送路の無人搬送車の稼働率の許容値は異なっても適用可能である。

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図１本発明の無人搬送台車配車装置を用いた無人搬送台車の搬送路の説明図。
図２ロットスケジュールテーブルの説明図。
図３装置処理時間テーブルの説明図。
図４ロードアンロード時間テーブルの説明図。
図５搬送距離テーブルの説明図。
図６本発明の無人搬送台車配車装置の配車方法を示したフローチャート。
図７本発明の無人搬送台車配車装置のブロック図。

0035

ＳＴａ１〜ＳＴａ６，ＳＴｂ１〜ＳＴｂ６…ステーション。