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図面 (8)

目的

過負荷検出後のバリ取り工具の惰走を防止し、ワーク形状に応じた退避方向を得ることができ、リトライ動作サイクルタイムを短縮できるようにする。

構成

軸制御手段3は、移動指令手段2からの移動指令に従ってロボット4の各軸を駆動して、ロボット4のアームに取り付けられるバリ取り工具5を動作させ、ワーク6のバリ取りを行わせる。このとき、過負荷検出センサ7は、バリ取り工具5にかかる過負荷を検出する。退避リトライ制御手段8は、過負荷検出センサ7により過負荷が検出されると、軸制御手段3に対して、バリ取り工具5の動作を強制的に停止させる。このバリ取り工具5の動作の停止後、退避・リトライ制御手段8は、軸制御手段3に対して、過負荷を減らす方向にバリ取り工具5を退避させる。

概要

背景

ロボットによってバリ取り作業を行う場合、バリ取り工具過負荷がかかると、バリ取り工具が破損して目的とする仕上げを行えないことがある。このため、従来は、ロボットに力覚センサ等を取り付けることによりバリ取り工具の過負荷を検出し、過負荷の検出とともにバリ取り工具の移動を停止するようにしていた。

また、バリ取り工具の停止後、シリンダ等によりバリ取り工具をワークから退避させるようにもしていた。さらに、一度退避した状態から再びワークに対してアプローチして研削を行い、過負荷の検出とともに停止および退避を繰り返す、いわゆるリトライ動作制御も行われていた。このリトライ動作制御は、研削、退避を繰り返しながら設定された経路を進み、予め設定された地点まで研削が終了すると、再び最初の開始点まで復帰し、上記の動作を繰り返す制御方式である。

概要

過負荷検出後のバリ取り工具の惰走を防止し、ワーク形状に応じた退避方向を得ることができ、リトライ動作のサイクルタイムを短縮できるようにする。

軸制御手段3は、移動指令手段2からの移動指令に従ってロボット4の各軸を駆動して、ロボット4のアームに取り付けられるバリ取り工具5を動作させ、ワーク6のバリ取りを行わせる。このとき、過負荷検出センサ7は、バリ取り工具5にかかる過負荷を検出する。退避・リトライ制御手段8は、過負荷検出センサ7により過負荷が検出されると、軸制御手段3に対して、バリ取り工具5の動作を強制的に停止させる。このバリ取り工具5の動作の停止後、退避・リトライ制御手段8は、軸制御手段3に対して、過負荷を減らす方向にバリ取り工具5を退避させる。

目的

本発明はこのような点に鑑みてなされたものであり、過負荷検出後のバリ取り工具の惰走を防止することのできるロボットのバリ取り制御方式を提供することを目的とする。

また、本発明の第2の目的は、ワーク形状に応じた退避方向を得ることである。さらに、本発明の第3の目的は、リトライ動作のサイクルタイムを短縮することである。

効果

実績

技術文献被引用数
1件
牽制数
2件

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請求項1

ロボットによってワークのバリ取りを実行するためのロボットのバリ取り制御方式において、前記ロボットのアームに取り付けられるバリ取り工具と、前記バリ取り工具にかかる過負荷を検出する過負荷検出手段と、加工プログラムに従って前記ロボットの各軸の移動指令を行う移動指令手段と、前記移動指令に従って前記ロボットの各軸を駆動して前記バリ取り工具を動作させる軸制御手段と、前記過負荷検出手段により過負荷が検出されると、前記軸制御手段に対して、前記バリ取り工具の動作を強制的に停止させる強制停止制御手段と、を有することを特徴とするロボットのバリ取り制御方式。

請求項2

ロボットによってワークのバリ取りを実行するためのロボットのバリ取り制御方式において、前記ロボットのアームに取り付けられるバリ取り工具と、前記バリ取り工具にかかる過負荷を検出する過負荷検出手段と、加工プログラムに従って前記ロボットの各軸の移動指令を行う移動指令手段と、前記移動指令に従って前記ロボットの各軸を駆動して前記バリ取り工具を動作させる軸制御手段と、前記過負荷検出手段により過負荷が検出されると、前記軸制御手段に対して、前記過負荷を減らす方向に前記バリ取り工具を退避させる退避制御手段と、を有することを特徴とするロボットのバリ取り制御方式。

請求項3

前記退避制御手段は、予め工具座標系に設定された退避方向に前記バリ取り工具を退避させるように構成されていることを特徴とする請求項2記載のロボットのバリ取り制御方式。

請求項4

前記退避制御手段は、前記バリ取り工具を進行方向と逆方向に退避させるように構成されていることを特徴とする請求項2記載のロボットのバリ取り制御方式。

請求項5

ロボットによってワークのバリ取りを実行するためのロボットのバリ取り制御方式において、前記ロボットのアームに取り付けられるバリ取り工具と、前記バリ取り工具にかかる過負荷を検出する過負荷検出手段と、加工プログラムに従って前記ロボットの各軸の移動指令を行う移動指令手段と、前記移動指令に従って前記ロボットの各軸を駆動して前記バリ取り工具を動作させる軸制御手段と、前記過負荷検出手段により過負荷が検出されると、前記ロボットの少なくとも1つの軸のゲインを低下させて前記軸の剛性を減少させるゲイン低下手段と、を有することを特徴とするロボットのバリ取り制御方式。

請求項6

ロボットによってワークのバリ取りを実行するためのロボットのバリ取り制御方式において、前記ロボットのアームに取り付けられるバリ取り工具と、前記バリ取り工具にかかる過負荷を検出する過負荷検出手段と、加工プログラムに従って前記ロボットの各軸の移動指令を行う移動指令手段と、前記移動指令に従って前記ロボットの各軸を駆動して前記バリ取り工具を動作させる軸制御手段と、前記過負荷検出手段により過負荷が検出されると、前記軸制御手段に対して、前記バリ取り工具を退避させる退避制御手段と、前記バリ取り工具が所定退避距離だけ退避すると、前記ワークに向かって前記バリ取り工具をリトライさせるリトライ制御手段と、前記リトライおよび退避が繰り返され、前記バリ取り動作が予め設定されたサイクル終了位置まで行われると、前記バリ取り工具をバリ取り開始位置側に復帰させ、予め設定されたバリ取り停止条件になるまで前記リトライ制御によるバリ取り動作を繰り返すリトライサイクル制御手段と、前記バリ取り工具の復帰時、前回のサイクルで前記過負荷が最初に検出された地点から所定量だけバリ取り動作開始点寄りの位置に前記バリ取り工具を戻し、前記戻した位置から前記リトライを実行させる実行位置制御手段と、を有することを特徴とするロボットのバリ取り制御方式。

請求項7

ロボットによってワークのバリ取りを実行するためのロボットのバリ取り制御方式において、前記ロボットのアームに取り付けられるバリ取り工具と、前記バリ取り工具にかかる過負荷を検出する過負荷検出手段と、加工プログラムに従って前記ロボットの各軸の移動指令を行う移動指令手段と、前記移動指令に従って前記ロボットの各軸を駆動して前記バリ取り工具を動作させる軸制御手段と、前記過負荷検出手段により過負荷が検出されると、前記軸制御手段に対して、前記バリ取り工具を退避させる退避制御手段と、前記バリ取り工具が所定退避距離だけ退避すると、前記ワークに向かって前記バリ取り工具をリトライさせるリトライ制御手段と、前記リトライおよび退避が繰り返され、前記バリ取り動作が予め設定されたサイクル終了位置まで行われると、前記バリ取り工具をバリ取り開始位置側に復帰させ、予め設定されたバリ取り停止条件になるまで前記リトライ制御によるバリ取り動作を繰り返すリトライサイクル制御手段と、1回のサイクルでの前記リトライ回数を記憶するリトライ回数記憶手段と、前回のサイクルの前記リトライ回数に応じて今回のサイクルにおける前記バリ取り工具の移動速度を変更する速度変更制御手段と、を有することを特徴とするロボットのバリ取り制御方式。

請求項8

前記速度変更制御手段は、前記リトライ回数が少ないほど前記バリ取り工具の移動速度を速くするように構成されていることを特徴とする請求項7記載のロボットのバリ取り制御方式。

技術分野

0001

本発明はロボットによってワークのバリ取りを実行するためのロボットのバリ取り制御方式に関し、特にバリ取り工具への過負荷の検出を行うロボットのバリ取り制御方式に関する。

背景技術

0002

ロボットによってバリ取り作業を行う場合、バリ取り工具に過負荷がかかると、バリ取り工具が破損して目的とする仕上げを行えないことがある。このため、従来は、ロボットに力覚センサ等を取り付けることによりバリ取り工具の過負荷を検出し、過負荷の検出とともにバリ取り工具の移動を停止するようにしていた。

0003

また、バリ取り工具の停止後、シリンダ等によりバリ取り工具をワークから退避させるようにもしていた。さらに、一度退避した状態から再びワークに対してアプローチして研削を行い、過負荷の検出とともに停止および退避を繰り返す、いわゆるリトライ動作制御も行われていた。このリトライ動作制御は、研削、退避を繰り返しながら設定された経路を進み、予め設定された地点まで研削が終了すると、再び最初の開始点まで復帰し、上記の動作を繰り返す制御方式である。

発明が解決しようとする課題

0004

しかし、過負荷検出時の停止では、従来は、サーボ系に対して移動指令カットするだけであった。このため、移動指令のカット後補間パルスの溜まりや慣性力によってバリ取り工具が惰走してしまい、工具やワークが破損する危険があった。

0005

また、退避動作については、従来は絶対座標系で設定していたので、研削経路に沿った単純な方向にしか退避できなかった。このため、必ずしも負荷が減る方向に退避できるとは限らず、複雑な形状のワークについては十分なバリ取りを行うことができなかった。

0006

さらに、リトライ動作については、1サイクルの研削が終了すると、常に同じ開始地点に復帰し、そこからリトライを行っていたので、すでに研削が終了した部分までも低速で移動するため、サイクルタイムがいたずらに長くなるという問題点があった。

0007

本発明はこのような点に鑑みてなされたものであり、過負荷検出後のバリ取り工具の惰走を防止することのできるロボットのバリ取り制御方式を提供することを目的とする。

0008

また、本発明の第2の目的は、ワーク形状に応じた退避方向を得ることである。さらに、本発明の第3の目的は、リトライ動作のサイクルタイムを短縮することである。

課題を解決するための手段

0009

本発明では上記課題を解決するために、ロボットによってワークのバリ取りを実行するためのロボットのバリ取り制御方式において、前記ロボットのアームに取り付けられるバリ取り工具と、前記バリ取り工具にかかる過負荷を検出する過負荷検出手段と、加工プログラムに従って前記ロボットの各軸の移動指令を行う移動指令手段と、前記移動指令に従って前記ロボットの各軸を駆動して前記バリ取り工具を動作させる軸制御手段と、前記過負荷検出手段により過負荷が検出されると、前記軸制御手段に対して、前記バリ取り工具の動作を強制的に停止させる強制停止制御手段と、を有することを特徴とするロボットのバリ取り制御方式が提供される。

0010

また、第2の本発明では、ロボットによってワークのバリ取りを実行するためのロボットのバリ取り制御方式において、前記ロボットのアームに取り付けられるバリ取り工具と、前記バリ取り工具にかかる過負荷を検出する過負荷検出手段と、加工プログラムに従って前記ロボットの各軸の移動指令を行う移動指令手段と、前記移動指令に従って前記ロボットの各軸を駆動して前記バリ取り工具を動作させる軸制御手段と、前記過負荷検出手段により過負荷が検出されると、前記軸制御手段に対して、前記過負荷を減らす方向に前記バリ取り工具を退避させる退避制御手段と、を有することを特徴とするロボットのバリ取り制御方式が提供される。

0011

さらに、第3の本発明では、ロボットによってワークのバリ取りを実行するためのロボットのバリ取り制御方式において、前記ロボットのアームに取り付けられるバリ取り工具と、前記バリ取り工具にかかる過負荷を検出する過負荷検出手段と、加工プログラムに従って前記ロボットの各軸の移動指令を行う移動指令手段と、前記移動指令に従って前記ロボットの各軸を駆動して前記バリ取り工具を動作させる軸制御手段と、前記過負荷検出手段により過負荷が検出されると、前記軸制御手段に対して、前記バリ取り工具を退避させる退避制御手段と、前記バリ取り工具が所定退避距離だけ退避すると、前記ワークに向かって前記バリ取り工具をリトライさせるリトライ制御手段と、前記リトライおよび退避が繰り返され、前記バリ取り動作が予め設定されたサイクル終了位置まで行われると、前記バリ取り工具をバリ取り開始位置側に復帰させ、予め設定されたバリ取り停止条件になるまで前記リトライ制御によるバリ取り動作を繰り返すリトライサイクル制御手段と、前記バリ取り工具の復帰時、前回のサイクルで前記過負荷が最初に検出された地点よりも所定量だけバリ取り動作開始点寄りの位置に前記バリ取り工具を戻し、前記戻した位置から前記リトライを実行させる実行位置制御手段と、を有することを特徴とするロボットのバリ取り制御方式が提供される。

0012

移動指令手段は、加工プログラムに従ってロボットの各軸の移動指令を行う。軸制御手段は、この移動指令に従ってロボットの各軸を駆動して、ロボットのアームに取り付けられるバリ取り工具を動作させる。このとき、過負荷検出手段は、バリ取り工具にかかる過負荷を検出する。強制停止指令手段は、過負荷検出手段により過負荷が検出されると、軸制御手段に対して、バリ取り工具の動作を強制的に停止させる。

0013

また、第2の本発明では、過負荷検出手段により過負荷が検出されると、退避制御手段が、軸制御手段に対して、過負荷を減らす方向にバリ取り工具を退避させる。

0014

さらに、第3の本発明では、バリ取り工具が所定退避距離だけ退避すると、リトライ制御手段は、ワークに向かってバリ取り工具をリトライさせる。リトライサイクル制御手段は、リトライおよび退避が繰り返され、バリ取り動作が予め設定されたサイクル終了位置まで行われると、バリ取り工具をバリ取り開始位置側に復帰させ、予め設定されたバリ取り停止条件になるまでリトライ制御によるバリ取り動作を繰り返す。ここで、バリ取り工具の復帰時、実行位置制御手段は、前回のサイクルで過負荷が最初に検出された地点よりも所定量だけバリ取り動作開始点寄りの位置にバリ取り工具を戻し、戻した位置からリトライを実行させる。

0015

以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。図1は本実施例の機能の概念図である。移動指令手段2は、加工プログラム1に従ってロボット4の各軸の移動指令を行う。軸制御手段3は、この移動指令に従ってロボット4の各軸を駆動して、ロボット4のアームに取り付けられるバリ取り工具5を動作させ、ワーク6のバリ取りを行わせる。このとき、過負荷検出センサ7は、バリ取り工具5にかかる過負荷を検出する。退避・リトライ制御手段8は、過負荷検出センサ7により過負荷が検出されると、軸制御手段3に対して、バリ取り工具5の動作を強制的に停止させる。このバリ取り工具5の動作の停止後、退避・リトライ制御手段8は、軸制御手段3に対して、過負荷を減らす方向にバリ取り工具5を退避させる。

0016

また、退避・リトライ制御手段8は、バリ取り工具5が所定退避距離だけ退避すると、ワーク6に向かってバリ取り工具5をリトライさせる。そして、リトライおよび退避が繰り返され、バリ取り動作が予め設定されたサイクル終了位置まで行われると、バリ取り工具5をバリ取り開始位置側に復帰させ、予め設定されたバリ取り停止条件になるまでリトライ制御によるバリ取り動作を繰り返す。ここで、バリ取り工具5の復帰時、前回のサイクルで過負荷が最初に検出された地点よりも所定量だけバリ取り動作開始点寄りの位置にバリ取り工具5を戻し、戻した位置からリトライを実行させる。

0017

図2は本実施例のロボット制御システム概略構成を示す図である。ロボット10のアームの先端部には、バリ取り工具としてのグラインダ11が過負荷検出センサ12を介して取り付けられている。グラインダ11の刃11aは、図示されていないスピンドルモータによって回転し、ワーク20のバリ取りを行う。過負荷検出センサ12は、グラインダ11の刃11aに一定値以上の負荷がかかったとき、それをロボット制御装置30に対して知らせる。ロボット制御装置30は、ロボット10の各サーボモータを駆動してグラインダ11によるバリ取り作業を実行する。

0018

図3は過負荷検出センサ12の検出機構の概略構成を示す図である。ケース121内には、グラインダ11の軸11bと連結された強磁性材料からなる揺動部材122が設けられている。この揺動部材122は、バネ123により適度な力で下方に押されており、ネジ124および125に当接する範囲内で揺動可能となっている。ケース121内には、揺動部材122を囲むように電磁コイル126が設けられている。この電磁コイル126は、ロボット制御装置30側から供給される電流によって磁力を生じ、この磁力によって、揺動部材122の左右の中立状態を所定の力で保持している。

0019

また、ケース121内の揺動部材122よりやや上部には、光電スイッチ127が設けられている。光電スイッチ127は、発光部127aおよび受光部127bからなる。発光部127aおよび受光部127bは、発光部127aから発光された光がケース121内を横断するように、かつ、光の進路が揺動部材122の揺動面に含まれるような位置に設けられている。

0020

このような過負荷検出センサ12は、研削抵抗によりグラインダ11の刃11aに所定以上の負荷がかかると、揺動部材122が電磁コイル126の磁力に打ち勝って、図中時計回り回動する。すると、揺動部材122の端部122aが光電スイッチ127の光路を遮る。これにより、ロボット制御装置30側では、刃11aに所定以上の過負荷がかかったことを検知する。

0021

図4はロボット制御装置30の概略構成を示すブロック図である。ロボット制御装置30には、プロセッサボード31があり、このプロセッサボード31には、プロセッサ31a、ROM31b、RAM31cがある。プロセッサ31aは、ROM31bに格納されたシステムプログラムに従って、ロボット制御装置30全体を制御する。RAM31cには、各種のデータが格納され、ロボット10の動作プログラム、後述のバリ取り制御に必要なデータも格納される。RAM31cの一部は、不揮発性メモリとして構成されており、動作プログラムや、各種パラメータがこの不揮発性メモリ部分に格納されている。プロセッサボード31は、バス39に結合されている。

0022

ディジタルサーボ制御回路32は、バス39に結合され、プロセッサボード31からの移動指令によって、サーボアンプ33を経由して、サーボモータ51、52、53、54、55および56を駆動する。これらのサーボモータは、ロボット10に内蔵され、ロボット10の各軸を動作させる。また、ディジタルサーボ制御回路32は、プロセッサボード31からの移動指令とともに送られるモーションコマンドが0になった場合には、サーボモータ51、52、53、54、55および56に逆起電力をかけて、強制的に軸移動を停止させる。

0023

シリアルポート34は、バス39に結合され、表示器付教示操作盤57、その他のRS232C機器58と接続されている。また、シリアルポートには、CRT36aが接続されており、CRT36aには加工状態等が表示される。ディジタルI/O35には、操作パネル36bが接続されている。

0024

ディジタルI/O35およびアナログI/O37には、センサ制御回路40が接続されている。センサ制御回路40は、アナログI/O37を介して指令された値の電流を過負荷検出センサ12のコイル126に供給する。また、センサ制御回路40は、過負荷検出センサ12の光電スイッチ127の発光部127aの発光制御を行うとともに、受光部127bの受光状態オンオフ状態)を監視する。この受光状態は、ディジタルI/O35を介してプログラム31a側に送られる。大容量メモリ38にはティーチングデータ等が格納される。

0025

次に、本実施例のバリ取り制御方式の実際の処理例について説明する。図5は本実施例のバリ取り制御方式の加工手順の概略を示す図である。ワーク20のバリ21を取る場合、加工プログラムでは、例えば開始点Psから終点Peまでの直線経路L1の加工が指令される。グラインダ11は、刃11aが開始点Psにアプローチした状態から直線経路L1に沿って移動して行き、過負荷検出センサ12によって過負荷が検出される度に、過負荷を減らす方向に退避する。このとき、グラインダ11は、上方にも予め設定された距離だけ退避する。

0026

このように退避が完了すると、グラインダ11は、再び直線経路L1と平行に移動し、ワーク20に対してリトライ動作する。こうして、グラインダ11は、最終的に終点Peの真上の位置Pe1 に到着するまで、退避およびリトライを繰り返す。

0027

図6は本実施例のバリ取り制御方式の具体的な加工手順を説明する図である。ここでは、図5で示したワーク20のバリ21を、開始点Psから終点Peまで研削する指令が行われているものとする。まず、開始点Psから移動が開始し、バリ21の点P10にて過負荷が検出されたとすると、グラインダ11は、強制的にその場で刃11aの回転および移動が停止する。これにより、グラインダ11の惰力によるワークとの干渉を防止でき、刃11aの破損を防止することができる。

0028

また、グランインダ11は、移動の停止と同時に、進行方向と反対方向に退避する。これにより、常に刃11aに対する負荷を減らす方向に退避することができ、複雑な形状のワークのバリ取りも簡単に行うことができる。また、退避の方向としては、予め工具座標系に設定された方向としてもよい。こうすることにより、グラインダ11の向きが変わっても、退避方向をグラインダ11に対して常に一定方向にすることができ、複雑な形状のワークのバリ取りも簡単に行うことができる。

0029

また、最初の過負荷検出の位置である点P10は、RAM31c等に記憶される。さらに、過負荷が検出される度に、RAM31c等に設定されたレジスタには、その研削サイクル内での過負荷検出回数Nが更新される。

0030

なお、予めパラメータにより動作停止モードが設定されている場合には、過負荷検出時に退避動作は行わず、刃11aの回転および移動の停止と同時に、CRT36a等でアラーム表示がなされる。

0031

図7は退避動作の制御タイミングを示すタイムチャートである。過負荷の検出がオンになると(時刻t1 )、サーボ系へのモーションコマンドを0として研削動作を強制的に停止し、これと同時に退避動作を行う。この退避動作は、過負荷がオフになった時刻t2 から所定時間tx 経過後の時刻t3 まで継続する。

0032

図6戻り、このような退避動作の終了後、グラインダ11は、予め設定されたオフセット量だけ上方へも移動する。したがって、刃11aは、点P10からの退避動作により点P11まで移動する。点P11に到着すると、再び刃11aの回転を行いながら直線経路L1と平行な方向に移動し、バリ21の研削を実行する(リトライ動作)。そして、点P12において過負荷を受けると、点P10と同様に停止、退避およびオフセット量の移動を行って、点P13に移動する。以後は同様の手順により、リトライ動作や退避動作等を行って点P14, P15と移動し、直線経路L1と平行な軸上の終点Peと同じ座標点P16(サイクル終了点)に来たところで移動を停止する。

0033

点P16での停止後は、点P17,P18を経由して研削開始状態に復帰する。ただし、この場合、開始点Psではなく、前回のサイクルで最初に過負荷が検出された点P10から所定距離DOだけ開始点Ps側の点P20の位置に復帰する。これにより、サイクルを繰り返す度に研削速度による移動の距離を短縮することができ、作業効率が向上する。

0034

さらに、次のサイクルに入るとき、研削速度を、前回のサイクルにおける過負荷検出回数Nに応じた速度にする。すなわち、過負荷検出回数Nが少ないほど研削速度を速くする。これにより、さらに作業効率がより向上する。

0035

以後は、同様の手順により研削サイクルを繰り返して行き、点P16と終点Peとの距離が所定距離D1 以下になったところで全作業を終了する。なお、本実施例では過負荷の検出手段として過負荷検出センサ12を用いたが、ディジタルサーボ制御回路32側において、ロボット10のサーボモータ側にかかる外乱負荷推定するとことにより過負荷を検出するようにしてもよい。外乱負荷の推定は、公知のように、サーボモータ側に設けられたパルスコーダ等の位置検出器から得られるフィードバック信号に基づいて行われる。

0036

また、本実施例では、過負荷の検出とともにグラインダ11を強制的に停止させた後、退避動作を行うようにしたが、ロボット10のサーボモータのゲインを低下させて、少なくとも負荷と反対向きのサーボ剛性を減少させるようにしてもよい。これにより、退避動作を行わなくても、グラインダ11への負荷を逃すことができる。

発明の効果

0037

以上説明したように本発明では、ロボットのアームに取り付けられるバリ取り工具を動作させ、過負荷検出手段により過負荷が検出されると、バリ取り工具の動作を強制的に停止させるようにしたので、バリ取り工具の惰力によるワークとの干渉を防止でき、破損等を防止することができる。

0038

また、第2の本発明では、過負荷検出手段により過負荷が検出されると、過負荷を減らす方向にバリ取り工具を退避させるようにしたので、常にバリ取り工具に対する負荷を減らす方向に退避することができ、複雑な形状のワークのバリ取りも簡単に行うことができる。

0039

さらに、第3の本発明では、バリ取り工具の復帰時、前回のサイクルで過負荷が最初に検出された地点から所定量だけバリ取り動作開始点寄りの位置にバリ取り工具を戻し、戻した位置からリトライを実行させるようにしたので、サイクルを繰り返す度に、常にワークのバリに近い地点から研削を実行することができる。このため、研削速度による移動の距離を短縮することができ、作業効率が向上する。

図面の簡単な説明

0040

図1本実施例の機能の概念図である。
図2本実施例のロボット制御システムの概略構成を示す図である。
図3過負荷検出センサの検出機構の概略構成を示す図である。
図4ロボット制御装置の概略構成を示すブロック図である。
図5本実施例のバリ取り制御方式の加工手順の概略を示す図である。
図6本実施例のバリ取り制御方式の具体的な加工手順を説明する図である。
図7退避動作の制御タイミングを示すタイムチャートである。

--

0041

1加工プログラム
2移動指令手段
3軸制御手段
4ロボット
5バリ取り工具
6 ワーク
7過負荷検出センサ
8退避・リトライ制御手段
10 ロボット
11グラインダ
11a 刃
12 過負荷検出センサ
20 ワーク
30ロボット制御装置
31aプロセッサ(CPU)
31b ROM
31c RAM
32ディジタルサーボ制御回路
33サーボアンプ
40センサ制御回路
51〜56 サーボモータ

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