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技術 距離測定装置

出願人 マツダ株式会社
発明者 松村邦彦
出願日 1995年3月1日 (25年11ヶ月経過) 出願番号 1995-041815
公開日 1996年9月17日 (24年5ヶ月経過) 公開番号 1996-240657
状態 未査定
技術分野 レーダ方式及びその細部
主要キーワード パルス波形状 立上り点 メカニカルフィルタ コストダウン化 発光用レンズ 時間補正値 受光パルス信号 ストップパルス
関連する未来課題
重要な関連分野

この項目の情報は公開日時点(1996年9月17日)のものです。
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図面 (11)

目的

発光素子2から発光されたレーザパルス光先行車等の対象物Obに反射させ、その反射レーザ光受光素子3,4で受光し、発光時から受光時までの経過時間tを基に対象物Obまでの距離dを測定する測定装置において、受光パルス信号パルス幅計測を要することなく、受光強度に応じた時間補正値Δtが得られるようにし、距離測定装置における回路構成の簡略化による低コスト化を図りながら、距離測定の精度を向上させる。

構成

積分ピークホールド回路12において、受光パルス信号を積分処理してそのピーク電圧値Vをホールドし、そのピーク電圧値Vに応じて時間補正値Δtを演算する。

概要

背景

近年、車両の進行方向に存在する先行車障害物等を自動的に検出してその距離を測定するようにした距離測定装置が注目されており、レーザビームを利用した光学式のものが多く知られている。

このレーザ式の距離測定装置は、単一短パルスレーザ光測定対象物照射してその反射光を検出し、レーザ光の発光時とその反射光の受光時との間の時間間隔が光の往復時間であることから、それを計測することによって距離測定を行う。

しかし、上記測定対象物から反射して距離測定装置に捕らえられた反射光は、どうしても減衰してノイズを含んでいるので、同ノイズによる距離測定の誤差を避けるためには、受光回路に所定のしきい値を有する波高弁別器を設け、正確に信号成分のみを取り出す必要がある。

例えば特開昭62—134584号公報に示されるように、レーザ式距離測定装置として、上記のような信号処理回路発光回路及び受光回路に持ち、発光信号及び受光信号各々の波高弁別されたパルス信号立上り点及び立下り点間の中点同士の時間間隔を計時するようにしたものが知られている。

概要

発光素子2から発光されたレーザパルス光を先行車等の対象物Obに反射させ、その反射レーザ光受光素子3,4で受光し、発光時から受光時までの経過時間tを基に対象物Obまでの距離dを測定する測定装置において、受光パルス信号パルス幅の計測を要することなく、受光強度に応じた時間補正値Δtが得られるようにし、距離測定装置における回路構成の簡略化による低コスト化を図りながら、距離測定の精度を向上させる。

積分ピークホールド回路12において、受光パルス信号を積分処理してそのピーク電圧値Vをホールドし、そのピーク電圧値Vに応じて時間補正値Δtを演算する。

目的

効果

実績

技術文献被引用数
0件
牽制数
2件

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請求項1

パルス信号発信する発信手段と、該発信手段から発信されたパルス信号が対象物反射したパルス信号を受信する受信手段とを備え、発信手段による発信パルス信号の発信時から受信手段による受信パルス信号の受信時までの経過時間に基づき対象物までの距離を測定するようにした距離測定装置において、上記受信手段により受信された受信パルス信号を積分する第1演算手段と、上記第1演算手段により演算された積分信号ピーク値に基づいて上記対象物までの距離に係る補正値を演算する第2演算手段とを設けたことを特徴とする距離測定装置。

請求項2

請求項1記載の距離測定装置において、第1演算手段は、積分信号のピーク値をホールドするように構成されていることを特徴とする距離測定装置。

請求項3

請求項1記載の距離測定装置において、発信手段からの発信パルス信号、及び受信手段の受信パルス信号は、レーザパルス光であることを特徴とする距離測定装置。

請求項4

請求項2記載の距離測定装置において、第1演算手段における積分信号のピーク値のホールドを停止するリセット手段を設けたことを特徴とする距離測定装置。

技術分野

0001

本発明は、対象物発信される発信パルス信号の発信からその発信パルス信号が対象物で反射して戻るパルス信号の受信までの経過時間により対象物までの距離を測定するようにした距離測定装置に関し、特に、受信パルス信号強度差に応じて時間等の補正を行うようにしたものに関する。

背景技術

0002

近年、車両の進行方向に存在する先行車障害物等を自動的に検出してその距離を測定するようにした距離測定装置が注目されており、レーザビームを利用した光学式のものが多く知られている。

0003

このレーザ式の距離測定装置は、単一短パルスレーザ光測定対象物照射してその反射光を検出し、レーザ光の発光時とその反射光の受光時との間の時間間隔が光の往復時間であることから、それを計測することによって距離測定を行う。

0004

しかし、上記測定対象物から反射して距離測定装置に捕らえられた反射光は、どうしても減衰してノイズを含んでいるので、同ノイズによる距離測定の誤差を避けるためには、受光回路に所定のしきい値を有する波高弁別器を設け、正確に信号成分のみを取り出す必要がある。

0005

例えば特開昭62—134584号公報に示されるように、レーザ式距離測定装置として、上記のような信号処理回路発光回路及び受光回路に持ち、発光信号及び受光信号各々の波高弁別されたパルス信号の立上り点及び立下り点間の中点同士の時間間隔を計時するようにしたものが知られている。

発明が解決しようとする課題

0006

ところが、上記従来のレーザ式距離測定装置のように、受光信号をある基準レベルの波高弁別された立上り点で計時するようにした場合、波高弁別器の基準値は一定であるから、ガウス型の時間波形を持つ受光強度に変化があると、波高弁別された立上り点は時間的に遅れることとなる。

0007

通常、発光の強度は一定にすることができるが、受光強度は、測定対象物までの距離に対応した光の拡散度合や途中の大気通過率による減衰度等により大きく変化するため、その立上り点は受光波形の最も弱い立上り部から最大強度ピーク部まで傾斜状に変化する。従って、従来のレーザ式距離測定装置の測定精度は、距離測定に用いるパルスレーザ光の受光強度に応じた立上り時間により定まり、高精度の距離測定ができないという問題があった。

0008

そこで、本出願人は、前に、レーザ光の受光パルス信号をしきい値と比較して矩形状の整形パルス信号を作り、この整形パルス信号によりパルス幅を計測して、受光強度の増大に応じてパルス幅が大きくなるほど大きくなるような時間補正値演算し、この時間補正値を、計測された時間間隔から減算して補正することにより、精度の良い距離測定を行うようにしたものを提案している(特願平5—333180号明細書及び図面参照)。

0009

ところが、この提案のものでも問題が全くないわけではない。すなわち、受光パルス信号でのパルス幅を計測するので、そのための複雑な回路が必要で、回路構成が複雑になってコストアップに繋がるという難があり、改良の余地がある。

0010

本発明は斯かる点に鑑みてなされたもので、その目的は、上記のレーザパルス光のような発信パルス信号の発信から受信パルス信号の受信までの時間を計測して距離を演算する場合、受信パルス信号のパルス幅を計測することなく、受信パルス信号の強度に応じた補正値が得られるようにし、距離測定装置における回路構成の簡略化による低コスト化を図りながら、距離の測定精度を向上させることにある。

課題を解決するための手段

0011

上記の目的を達成するために、この発明では、受信パルス信号自体を利用し、それを積分処理してそのピーク値から補正値を設定することとした。

0012

具体的には、請求項1の発明では、パルス信号を発信する発信手段と、該発信手段から発信されたパルス信号が対象物で反射したパルス信号を受信する受信手段とを備え、発信手段による発信パルス信号の発信時から受信手段による受信パルス信号の受信時までの経過時間に基づき対象物までの距離を測定するようにした距離測定装置が前提である。

0013

そして、上記受信手段により受信された受信パルス信号を積分する第1演算手段と、この第1演算手段により演算された積分信号のピーク値に基づいて上記対象物までの距離に係る補正値を演算する第2演算手段とを設ける。

0014

請求項2の発明では、上記第1演算手段は、積分信号のピーク値をホールドするように構成されているものとする。

0015

請求項3の発明では、発信手段からの発信パルス信号、及び受信手段の受信パルス信号は何れもレーザパルス光とする。

0016

請求項4の発明では、上記第1演算手段における積分信号のピーク値のホールドを停止するリセット手段を設ける。

0017

上記の構成により、請求項1の発明では、基本的に、発信手段から発信パルス信号が発信されると、このパルス信号は対象物で反射して戻り、受信手段に受信パルス信号として受信される。そして、上記発信パルス信号の発信から受信パルス信号の受信までの経過時間に基づいて対象物までの距離が測定される。

0018

その場合、第1演算手段において上記受信パルス信号が積分され、第2演算手段では、上記第1演算手段により演算された積分信号のピーク値に基づいて上記対象物までの距離に係る補正値が演算される。上記積分信号のピーク値は受信パルス信号の大きさに対応し、受信パルス信号が大きくなるほど増大する。従って、この積分信号のピーク値に基づいて補正値を演算することで、その補正値は受信パルス信号の大きさに正確に対応し、よって対象物までの距離を精度良く測定することができる。

0019

また、こうして受信パルス信号の積分ピーク値から補正値を演算するので、従来のように受信パルス信号のパルス幅を計測することが必要で、そのための複雑な回路が不要となり、積分ピーク値の演算のための簡単な回路構成でよく、回路構成の簡略化によりコストダウン化を図ることができる。

0020

請求項2の発明では、受信パルス信号を積分する第1演算手段において、その積分信号のピーク値がホールドされる。このため、積分ピーク値を必要なタイミングまで保持することができ、補正値の演算を安定して行うことができる。

0021

請求項4の発明では、上記積分信号のピーク値のホールドはリセット手段により停止される。このため、例えば以前の積分ピーク値が次の距離測定時までホールドされることはなく、以降に受信される受信パルス信号に対応した積分信号のピーク値を間違いなく演算することができる。

0022

請求項3の発明では、発光されたレーザパルス光が対象物で反射された後に受光され、その受光パルス信号が積分されてそのピーク値から距離に係る補正値が演算される。従って、パルス信号をレーザ光としたレーザ式距離測定装置について回路構成の簡略化によりコストダウン化を図りながら、距離測定精度を向上させることができる。

0023

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。図6は本発明の実施例に係るレーザ式距離測定装置の全体構成を示し、この測定装置は、車両に搭載されて先行車や障害物等の測定対象物Obとの距離を測定するもので、大別してレーザレーダヘッド1、時間計測ユニット31及び信号処理ユニット41の3つの部分に分かれている。

0024

上記レーザレーダヘッダ1は、パルス信号としてのレーザパルス光を発光する発信手段としてのLD(レーザダイオード)からなる1つの発光素子2と、該発光素子2から発光されるレーザパルス光が対象物Ob(図7又は図9参照)で反射した反射パルス光を受光する受信手段としてのPD(ピンフォトダイオード)からなる第1及び第2の2つの受光素子3,4とを有する。上記発光素子2の前側には集光レンズからなる発光用レンズ5が配置され、第1及び第2の受光素子3,4の前側にはそれぞれ格子状のメカニカルフィルタ8,8を備えた集光レンズからなる受光用レンズ6,7が配置されている。そして、各受光素子3,4は、発光素子2(発信手段)から発光された後に対象物Obで反射されたレーザパルス光を受光用レンズ6,7を経て受光すると、パルス波形状の受光信号を出力する。

0025

9は発光素子2の駆動回路としての発光部、10は各受光素子3,4から出力される受光パルス信号を受けて処理する受光部である。

0026

上記1つの発光素子2と第1及び第2の2つの受光素子3,4とは図7に示す如くターンテーブル19上に載置され、それらに属するレンズ5,6,7及びメカニカルフィルタ8も同ターンテーブル19上に搭載されている。尚、発光素子2及びそのレンズ5は、図6ではレーザレーダヘッド1の片側に描いてあるが、実際には図7又は図9の如く第1及び第2の受光素子3,4とそのレンズ6,7との中間に配置されている。

0027

上記時間計測ユニット31は、発光素子2の発光部9に対し発光パルス信号を発生して出力するパルス発生部32と、上記発光パルス信号と共用スタートパルスにより計時を開始する一方、受光部10から出力されたストップパルスで計時を終了して、レーザパルス光の発光時からその反射光の受光時までの経過時間tを計測する時間計測部33と、電源部34とを有する。

0028

さらに、上記信号処理ユニット41は、上記時間計測部33で得られた時間データを基に対象物Obまでの距離dを算出する距離演算部42と、その結果を表示する表示部43とを備えている。距離演算部42の出力信号距離データとして車両の制御ユニット51へ出力されるようになっている。

0029

上記レーザレーダヘッド1は、上記ターンテーブル19を回転させて、第1及び第2の受光素子3,4の受光エリアA1,A2及び発光素子2の発光エリア(図示せず)を図7及び図9に示す如く変向させるためのサーボ機構20と、その駆動モータ21とを備えている。尚、サーボ機構20の回転角度は、駆動モータ21と連動するポテンショメータ22により検出される。

0030

また、信号処理ユニット41は、先行車等の対象物Obを、図7に示すように常に第1及び第2の2つの受光素子3,4の受光エリアA1,A2の重なり領域内で捕捉するようにターンテーブル19を回転させるための制御手段として、サーボ機構20の駆動モータ21に対し適切な指令を与えるサーボ制御部44を備えている。このサーボ制御部44は、具体的には、上記距離演算部42で第1及び第2の受光素子3,4毎の計測値大小関係組合わせから、サーボ機構20に対し、その駆動モータ21の回転の有無及び回転方向についての指令を与えるようになっている。

0031

さらに、上記レーザレーダヘッダ1における受光部10には、各受光素子3,4から出力された受光パルス信号を増幅した後に積分処理する第1演算回路としての受光強度検出回路11が設けられている。この受光強度検出回路11は、図5に詳示するように、ダイオードD、抵抗R及びコンデンサCからなる積分ピークホールド回路12を有し、この積分ピークホールド回路12において、図3に示す如く、受光素子3,4から出力された受光パルス信号を積分してそのピーク電圧値VをコンデンサCにホールドするようになっている。

0032

上記積分ピークホールド回路12の出力は、入力インピーダンスが高くて出力インピーダンスの低いボルテージホロワ13に接続され、このボルテージホロワ13の出力はアナログ信号デジタル信号に変換するA/D変換器14に入力されており、積分ピーク電圧値VをA/D変換器14においてデジタル信号に出力させた後、信号処理ユニット41に入力させるようになっている。尚、上記ボルテージホロワ13は、積分ピークホールド回路12での電圧値Vがそのホールド時にA/D変換器14にリークして低下しないようにするものである。

0033

また、上記積分ピークホールド回路12のコンデンサCにはリセット手段としての放電用スイッチ部16が並列に接続され、このスイッチ部16はリセット信号を受けてON動作しコンデンサCにホールドされている電圧放電して積分ピーク電圧値Vのホールドを停止するようになっている。

0034

ここで、上記各受光素子3,4により受光された受光パルス信号から時間補正値Δtを演算する信号処理の動作について図1により説明する。まず、最初のステップS1において、受光パルス信号を入力させ、ステップS2で該受光パルス信号を受光強度検出回路11の積分ピークホールド回路12により積分処理し、ステップS3では上記積分信号のピーク電圧値Vを受光強度の大きさとしてホールドさせる。次いで、ステップS4で上記積分ピーク電圧値VをA/D変換器14に出力させ、ステップS5では積分ピーク電圧値Vをアナログ値からデジタル値に変換し、ステップS6に進んで距離測定部42で上記積分ピーク電圧値V(受光強度)に応じた時間補正値Δtをマップにより演算する。このマップは、例えば図4に示すように、積分ピーク電圧値Vが小さいときには時間補正値Δtが大きく、積分ピーク電圧値Vの増大に伴って時間補正値Δtが小さくなるように設定されている。

0035

このようにして時間補正値Δtを演算した後は最後のステップS7に進み、放電用スイッチ部16にリセット信号を出力してそれをON動作させ、コンデンサCにホールドされている電圧を放電させて積分ピーク電圧値Vのホールドを停止する。

0036

この後、上記距離測定部42において、上記時間補正値Δtに基づいて先行車までの距離を測定する信号処理の動作について図2により説明すると、ステップT1において、上記時間計測部33で計測される経過時間tと上記時間補正値Δtとを入力し、ステップT2で経過時間tを時間補正値Δtで補正した時間t−Δtをそれに対応した距離dに換算する。

0037

次に、上記実施例の作用について説明する。先行車や障害物等の対象物Obまでの距離dを測定する動作については、基本的に以下の動作が行われる。まず、時間計測ユニット31のパルス発生部32からレーザレーダヘッド1におけるLD駆動回路としての発光部9に発光パルスが出力される。すると、この発光部9は、発光パルスのトリガーにより発光素子2を駆動してレーザパルス光を発光する。このレーザパルス光は、対象物Ob(先行車や障害物)で反射した後に第1及び第2の受光素子3,4の一方又は両方により受光されて、該受光素子3,4が所定の受光パルス信号を発生し、この受光パルス信号は受光部10で増幅された後、ストップパルスを時間計測部33に出力する。時間計測部33ではパルス発生部32からのスタートパルスと、受光部10からのストップパルスとの間の時間間隔を発光から受光までの経過時間tとして計測し、時間データとして距離演算部42に出力する。距離演算部42では時間データから対象物Obまでの距離dが換算により演算され、距離データとして車両の制御ユニット51へ出力される。

0038

上記レーザレーダヘッダ1の受光部10では以下の動作が行われる。この受光部10においては、上記先行車等の対象物Obで反射した反射レーザパルス光が受光素子3,4により受光されて受光信号として入力されると、この受光信号は増幅された後に受光強度検出回路11に入力され、その積分ピークホールド回路12において積分されてそのピーク電圧値Vが受光強度の大きさとしてコンデンサCによりホールドされる。

0039

そして、この積分ピーク電圧値VはA/D変換器14でアナログ値からデジタル値に変換された後、信号処理ユニット41の距離測定部42において、このデジタル値の積分ピーク電圧値V(受光強度)に応じた時間補正値Δtが図4に示すマップにより演算される。さらに、上記時間計測部33で計測される経過時間tが上記時間補正値Δtに基づいて補正され、その補正後の時間t−Δtが対象物Obまでの距離dとして換算される。

0040

尚、こうして距離dの測定が終了すると、次のレーザパルス光の発光による距離測定が開始される前に、放電用スイッチ部16にリセット信号が出力されて該スイッチ部16がON動作し、コンデンサCの両側が短絡されてコンデンサCにホールドされている電圧が放電して積分ピーク電圧値Vのホールドが停止される。

0041

この実施例では、図3に示すように、上記受光パルス信号を積分して得られる積分ピーク電圧値Vは受光強度(受光パルス信号)の大きさに対応し、受光強度が小さいときには積分ピーク電圧値VはV=V2となって小さいが、受光強度が大きくなると同電圧値VはV=V1(>V2)となって増大する。従って、この積分ピーク電圧値Vに基づいてマップから時間補正値Δtを演算することで、その時間補正値Δtは受光強度の大きさに正確に対応することとなり、このことにより対象物Obまでの距離dを精度良く測定することができる。

0042

しかも、上記受光パルス信号の積分ピーク電圧値Vは放電用スイッチ部16にリセット信号が出力されるまでコンデンサCにホールドされるので、積分ピーク電圧値VをA/D変換器14でのデジタル変換や時間補正値Δtの演算、距離dの演算等が全て完了するまで確実に保持することができ、時間補正値Δtや距離dの演算を安定して行うことができる。

0043

また、受光パルス信号の積分ピーク電圧値Vから時間補正値Δtを演算するので、受光パルス信号自体のパルス幅を計測する場合に比べて回路構成が簡単となり、上記高精度の距離測定を低コストで実現することができる。

0044

尚、この実施例では、上記第1及び第2の受光素子3,4が反射光を受光しないときには、距離演算部42における該当する受光素子係数での距離測定値が「最大」となり、距離データは「先行車等がない」旨の信号として取り扱われる。しかし、何がしかの距離測定値があるときは「先行車等あり」と判断され、その旨の信号として取り扱われる。

0045

例えば図7は左側の第2の受光素子4の受光エリアA2内にだけ先行車等の対象物Obが位置する場合を、また図9左右両方の第1及び第2の受光素子3,4の受光エリアA1,A2内に対象物Obが位置する場合をそれぞれ示している。説明の便宜上、最初は対象物Obが、図7の如く、第2受光素子4の受光エリアA2内にのみ位置するものとする。この場合、対象物Obからの反射光は第2の受光素子4のみにより受光され、第1及び第2の各受光素子3,4の出力状態図8の如くになる。このとき、距離演算部42における距離測定値は、第1の受光素子3について「距離最大」の関係となり、第2の受光素子4について「距離小」の関係となる。そして、信号処理ユニット41のサーボ制御部33は、上記距離測定値の信号の大小関係から、先行車は左方向にあると推定し、サーボ機構20に対しターンテーブル19を反時計方向に回転させる「左移動指令」を与える。これにより駆動モータ21が正回転し、ターンテーブル19が図7で矢印方向に回転移動し、受光エリアA1,A2が左に移動して行く。対象物Obが、図9の如く受光エリアA1,A2の重なり領域内に入ると、第1及び第2の各受光素子3,4の出力状態は図10の如くになり、距離測定値は第1及び第2の受光素子3,4のいずれについても「距離小」の関係となる。ここで、サーボ制御部33は「左移動指令」を停止する。

0046

上記とは逆に、反射光が第1の受光素子3のみにより受光された場合には、距離測定値は第1の受光素子3について「距離小」の関係となり、第2の受光素子4について「距離最大」の関係となり、サーボ制御部33は先行車が右方向にあると判断して、サーボ機構20に対しターンテーブル19を時計方向に移動される「右移動指令」を与える。これにより駆動モータ21が逆回転し、ターンテーブル19が図7に示す状態から時計方向に回転移動し、受光エリアA1,A2が右方向に移動する。対象物Obが、受光エリアA1,A2の重なり領域内に入ると、距離測定値は第1及び第2の受光素子3,4についていずれも「距離小」の関係となり、その時点でサーボ制御部33は「右移動指令」を停止する。尚、距離測定値が第1及び第2の受光素子3,4についていずれも「距離最大」の場合、サーボ制御部33はサーボ機構20に対し何の指示も与えない。

0047

このように、第1及び第2の2つの受光素子3,4の系統について、共に何がしかの距離測定値がある状態、すなわち上記「距離小」が得られるまでターンテーブル19を回転変位させることにより、常に先行車をレーザレーダヘッド1の光学系の真正面で捕捉することができる。従って、無闇に発光視野を広げることなく、また広範囲スキャニングをして不必要なデータ処理を行うこともなく、距離測定エリアを広げることが可能となる。

0048

尚、上記実施例では、受光強度の変化によって変更する補正値を時間補正値Δtとしているが、演算された距離dそのものを補正するようにすることもできる。

0049

また、上記実施例は、車両用の距離測定装置であるが、本発明はその他の距離測定装置に対しても適用することができる。

発明の効果

0050

以上説明したように、請求項1の発明によると、発信パルス信号の発信から、該発信パルス信号が対象物で反射した信号を受信する受信パルス信号の受信までの経過時間を基に対象物までの距離を測定する場合、受信パルス信号を積分してピーク値を求め、その積分ピーク値に基づいて対象物までの距離に係る補正値を演算するようにしたことにより、受信パルス信号のパルス幅を計測する複雑な回路を不要として、回路構成の簡略化やコストダウン化を図りつつ、測定距離精度の向上を図ることができる。

0051

請求項2の発明によると、積分信号のピーク値をホールドするようにしたことにより、積分ピーク値を必要な時刻まで保持して補正値演算の安定化を図ることができる。

0052

請求項3の発明によると、発信パルス信号及び受信パルス信号をレーザパルス光としたことにより、レーザ光による距離測定装置の回路構成の簡略化及びコストダウン化を図りながら、距離測定精度を向上させることができる。

0053

請求項4の発明によると、上記積分信号のピーク値のホールドを停止するリセット手段を設けたことにより、各距離測定時毎の受信パルス信号の積分ピーク値を確実に演算することができる。

図面の簡単な説明

0054

図1受光素子に入力された受光パルス信号から時間補正値を演算する信号処理動作を示すフローチャート図である。
図2時間補正値に基づく距離を演算する信号処理動作を示すフローチャート図である。
図3受光パルス信号及びその積分ピーク電圧値を示す波形図である。
図4積分ピーク電圧値に対応する時間補正値のマップを示す図である。
図5受光部における受光強度検出回路を示すブロック図である。
図6距離測定装置の全体構成を示すブロック図である。
図7レーザヘッドにおける1対の受光素子の受光エリアの一方に対象物があるときの状態を示す概略平面図である。
図8レーザヘッドにおける1対の受光素子の受光エリアの一方に対象物があるときの発光素子の発光タイミングと受光素子の受光タイミングとを示すタイムチャート図である。
図9レーザヘッドにおける両受光素子の受光エリアに対象物があるときの状態を示す図7相当図である。
図10レーザヘッドにおける両受光素子の受光エリアに対象物があるときの状態を示す図8相当図である。

--

0055

1レーザレーダヘッダ
2発光素子(発信手段)
3,4受光素子(受信手段)
10受光部
11受光強度検出回路(第1演算手段)
12 積分ピークホールド回路
16放電用スイッチ部(リセット手段)
31時間計測ユニット
33時間計測部
41信号処理ユニット
42距離演算部(第2演算手段)
V,V1,V2 積分ピーク電圧値
t 経過時間
Δt時間補正値
d 距離
Ob 対象物

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    【課題・解決手段】本開示は、自車に搭載されるように配置され、少なくとも1つの検出器配置と少なくとも1つの制御ユニット配置とを含む車両レーダ検出システムに関する。検出器配置は、K個のレーダ検出を最初に含... 詳細

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