図面 (/)

この項目の情報は公開日時点(1996年8月27日)のものです。
また、この項目は機械的に抽出しているため、正しく解析できていない場合があります

図面 (7)

目的

定速走行制御時の速かな車間距離警報の確保、追従走行制御時の不要な車間距離警報発生の防止を図る。

構成

自車前方物体を検出し、自車と同物体との間の距離を算出する距離算出手段と、該距離算出手段により算出された自車と物体との距離が所定値以上に短かくなったときに運転者に対して警報を発する警報手段と、必要に応じ自車を所定の設定車速走行させる定速走行制御手段又は自車を上記前方物体追従して走行させる追従走行制御手段等とを備えてなる自動車において、上記定速走行制御手段による走行時には同一車速の下での通常走行時に比べて上記警報手段の警報発生イミングを速くする一方、上記追従走行制御手段による走行時には同一車速の下での通常走行時に比べて警報発生タイミングを遅くする警報タイミング制御手段を設けた。

概要

背景

最近では、例えば交通流中での先行車との車間距離が予じめ設定された所定の安全車間距離以下となった時に警報を発生するようにした車間距離警報装置において、通常時の運転者ブレーキ操作タイミングに応じて上記基準となる所定の安全車間距離に応じた警報の発生タイミング可変調整し得るようにしたものが提案されている(特開平5−162596号公報参照)。

一方、従来より自車の車速を所定の目標設定車速に維持するように制御することにより、所定の希望車速によりアクセルを踏まなくても自動的に走行制御できるようにした定速走行制御装置がある(例えば特開昭61−285233号公報参照)。

また、先行車両の位置および方向を検知することにより車速を制御して自車と先行車両との車間距離を運転者が設定した所定の目標車間距離に制御するようにした追従制御装置が存在する(例えば実開昭60−144199号公報参照)。

概要

定速走行制御時の速かな車間距離警報の確保、追従走行制御時の不要な車間距離警報発生の防止を図る。

自車前方物体を検出し、自車と同物体との間の距離を算出する距離算出手段と、該距離算出手段により算出された自車と物体との距離が所定値以上に短かくなったときに運転者に対して警報を発する警報手段と、必要に応じ自車を所定の設定車速走行させる定速走行制御手段又は自車を上記前方物体追従して走行させる追従走行制御手段等とを備えてなる自動車において、上記定速走行制御手段による走行時には同一車速の下での通常走行時に比べて上記警報手段の警報発生イミングを速くする一方、上記追従走行制御手段による走行時には同一車速の下での通常走行時に比べて警報発生タイミングを遅くする警報タイミング制御手段を設けた。

目的

本願発明は、以上のような自動車の自動走行制御に係る問題を解決するためになされたもので、定速走行制御時はそうでない通常の場合に比べて車間距離警報制御の警報タイミングを早くする一方、追従走行制御実行中は、そうでない通常の場合に比べて車間距離警報制御の警報タイミングを遅くするようにした自動車の走行制御装置を提供することを目的とするものである。

効果

実績

技術文献被引用数
1件
牽制数
5件

この技術が所属する分野

(分野番号表示ON)※整理標準化データをもとに当社作成

ライセンス契約や譲渡などの可能性がある特許掲載中! 開放特許随時追加・更新中 詳しくはこちら

請求項1

自車前方物体を検出し、自車と同物体との間の距離を算出する距離算出手段と、該距離算出手段により算出された自車と物体との距離が所定値以上に短かくなったときに運転者に対して警報を発する警報手段と、必要に応じ自車を所定の設定車速走行させる定速走行制御手段とを備えてなる自動車において、上記定速走行制御手段による走行時に同一車速の下での通常走行時に比べて上記警報手段の警報発生イミングを早くする警報タイミング制御手段を設けたことを特徴とする自動車の走行制御装置

請求項2

自車前方の物体を検出し、自車と同物体との間の距離を算出する距離算出手段と、該距離算出手段により算出された自車と物体との距離が所定値以上に短かくなったときに運転者に対して警報を発する警報手段と、必要に応じ自車を上記前方物体追従して走行させる追従走行制御手段とを備えてなる自動車において、上記追従走行制御手段による走行時には同一車速の下での通常走行時に比べて上記警報手段の警報発生タイミングを遅くする警報タイミング制御手段を設けたことを特徴とする自動車の走行制御装置。

請求項3

物体検出手段は、レーザレーダ装置よりなることを特徴とする請求項1又は2記載の自動車の走行制御装置。

技術分野

0001

本願発明は、車間距離警報装置を備えた自動車走行制御装置に関するものである。

背景技術

0002

最近では、例えば交通流中での先行車との車間距離が予じめ設定された所定の安全車間距離以下となった時に警報を発生するようにした車間距離警報装置において、通常時の運転者ブレーキ操作タイミングに応じて上記基準となる所定の安全車間距離に応じた警報の発生タイミング可変調整し得るようにしたものが提案されている(特開平5−162596号公報参照)。

0003

一方、従来より自車の車速を所定の目標設定車速に維持するように制御することにより、所定の希望車速によりアクセルを踏まなくても自動的に走行制御できるようにした定速走行制御装置がある(例えば特開昭61−285233号公報参照)。

0004

また、先行車両の位置および方向を検知することにより車速を制御して自車と先行車両との車間距離を運転者が設定した所定の目標車間距離に制御するようにした追従制御装置が存在する(例えば実開昭60−144199号公報参照)。

発明が解決しようとする課題

0005

ところで、上記定速走行制御手段による定速走行制御では、走行車速を設定された目標車速に維持するのみであり、自車の前方車両と自車との距離、すなわち車間距離の制御はできない。

0006

しかも、運転者自身運転による通常走行時の場合に比べて前方に対する注意力が低下した状態にあることも予想される。また、アクセル操作が不要であることから、アクセル並びにブレーキペダル付近から足を遠く離しているケースが多く、緊急時のブレーキ操作に時間がかかる等の問題がある。

0007

したがって、上記定速走行制御装置に上記車間距離警報装置を組合わせたような場合、車間距離警報装置本来の警報タイミングでは遅すぎるケースを生じる。

0008

また、実際の交通流中での通常の運転者の走行状態を見ると、空走距離および制御距離から算出する安全車間距離よりも相当に短かい車間距離しか取っていないケースが多い。

0009

したがって、上記目標車間距離を運転者が任意に設定可能な自動追従制御装置に上述の車間距離警報装置を組合せたような場合において、運転者が上記目標車間距離を上記車間距離警報装置の安全車間距離よりも短かめに設定したような場合、上記車間距離警報装置の本来の警報タイミングでは、不要な警報の発生が多くなる問題がある。

0010

本願発明は、以上のような自動車の自動走行制御に係る問題を解決するためになされたもので、定速走行制御時はそうでない通常の場合に比べて車間距離警報制御の警報タイミングを早くする一方、追従走行制御実行中は、そうでない通常の場合に比べて車間距離警報制御の警報タイミングを遅くするようにした自動車の走行制御装置を提供することを目的とするものである。

課題を解決するための手段

0011

本願発明は、該目的を達成するために、次のような課題解決手段を備えている。

0012

すなわち、本願発明の自動車の走行制御装置は、自車前方物体を検出し、自車と同物体との間の距離を算出する距離算出手段と、該距離算出手段により算出された自車と物体との距離が所定値以上に短かくなったときに運転者に対して警報を発する警報手段と、必要に応じ自車を所定の設定車速走行させる定速走行制御手段とを備えてなる自動車において、上記定速走行制御手段による走行時に同一車速の下での通常走行時に比べて上記警報手段の警報発生イミングを早くする警報タイミング制御手段を設けて構成されている。

0013

また、本願発明の自動車の走行制御装置は、自車前方の物体を検出し、自車と同物体との間の距離を算出する距離算出手段と、該距離算出手段により算出された自車と物体との距離が所定値以上に短かくなったときに運転者に対して警報を発する警報手段と、必要に応じ自車を上記前方物体追従して追従走行制御手段とを備えてなる自動車において、上記追従走行制御手段による走行時には同一車速の下での通常走行時に比べて上記警報手段の警報発生タイミングを遅くする警報タイミング制御手段を設けて構成されている。

0014

さらに、本願発明の自動車の走行制御装置は、上記各構成において、上記物体検出手段は、レーザレーダ装置により構成されている。

0015

本願発明の自動車の走行制御装置は、上記各構成に対応して次のような作用を奏する。

0016

すなわち、先ず本願発明の自動車の走行制御装置の構成では、以上に述べたように、自車前方の物体を検出し、自車と同物体との間の距離を算出する距離算出手段と、該距離算出手段により算出された自車と物体との距離が所定値以上に短かくなったときに運転者に対して警報を発する警報手段と、必要に応じ自車を所定の設定車速で走行させる定速走行制御手段とを備えてなる自動車において、上記定速走行制御手段による走行時に同一車速の下での通常走行時に比べて上記警報手段の警報発生タイミングを早くする警報タイミング制御手段を設けている。

0017

通常の定速走行制御手段による定速走行制御では、走行車速を設定された目標車速に維持するのみであり、自車前方物体と自車との距離、すなわち車間距離自体の制御はできない。

0018

しかも、運転者自身の運転による通常走行時の場合に比べて前方に対する注意力が低下した状態にあることも予想される。また、アクセル操作が不要であることから、アクセル並びにブレーキペダル付近から足を特に離しているケースが多く、緊急時のブレーキ操作に時間がかかる。

0019

そこで、そのようなことが予想される定速走行制御手段による定速走行制御時において安全車間距離以上に車間距離が短かくなったようなときは、上記のように警報タイミング制御手段により警報手段の警報発生タイミングを運転者自身の運転による通常走行時よりも早くして前方物体に対する緊急接近時の速やかなブレーキ操作を促して追突事故の発生を未然に防止する。

0020

また、本願発明の自動車の走行制御装置の構成では、以上に述べたように、自車前方の物体を検出し、自車と同物体との間の距離を算出する距離算出手段と、該距離算出手段により算出された自車と物体との距離が所定値以上に短かくなったときに運転者に対して警報を発する警報手段と、必要に応じ自車を上記前方物体に追従して追従走行制御手段とを備えてなる自動車において、上記追従走行制御手段による走行時には同一車速の下での通常走行時に比べて上記警報手段の警報発生タイミングを遅くする警報タイミング制御手段を設けている。

0021

すでに述べたように、実際の交通流中での運転者の走行状態を見ると、空走距離および制御距離から算出する安全車間距離よりも相当に短かい車間距離しか取っていないケースが多い。

0022

したがって、例えば追従走行制御における目標車間距離を運転者が任意に設定可能なシステムを採用して上記車間距離警報手段を組合せた場合において、運転者が上記目標車間距離を安全車間距離よりも短かめに設定したような場合、上記車間距離警報手段の本来の警報タイミングのままでは、不要な警報の発生が頻発する問題を生じる。

0023

そこで、そのような場合には、上記のように警報タイミング制御手段により警報の発生タイミングを遅くして上記不要な警報の発生を防止する。

0024

さらに、本願発明の自動車の走行制御装置の構成では、上記各構成において、上記物体検出手段が、各々レーザレーダ装置により構成されていて、可及的に細く、かつ外乱光に影響されることのないレーザレーダ波によって前車が正確かつ高精度に検出される。従って、距離データ算出精度も高く、より信頼性の高い定速走行追従制御が可能となる。

発明の効果

0025

以上の結果、本願発明の自動車の走行制御装置によると、定速走行制御時の安全性が確保される一方、追従走行制御時の不要な警報によるわずらわしさをなくし、真に必要な警報の認識を確実にすることができる。

0026

以下、添付の図面(図3図6)を参照して本願発明の自動車の走行制御装置の好適な実施例を説明する。

0027

図3には、本願発明の実施例にかかる自動車の走行制御装置の全体構成が示されている。ここで、先ず符号1はエンジン吸気系スロットル弁(図示省略)の自動調整するスロットル制御装置、2は電子制御式自動変速機(EAT)の制御装置、3は各車輪に付与する制動力を自動調整するブレーキ制御装置であり、これら3種類の制御装置1〜3は、いずれも図示していないアクチュエータを有し、該アクチュエータは、コントロールユニット4により制御されることとなっている。

0028

即ち、前記コントロールユニット4は、スロットル制御装置1のアクチュエータに対し目標スロットル開度信号を出力して制御を行なうとともに、ブレーキ制御装置3のアクチュエータに対し目標ブレーキ量信号を出力して制御を行う。また、コントロールユニット4は、EAT制御装置2のシフト位置を検出するセンサー(図示省略)からのシフト位置信号を受けつつ、該EAT制御装置2のアクチュエータに対しシフト制御信号を出力して制御を行う。

0029

符号5で示す情報表示装置は、車室内インストルメントパネル等に設けられ、図示していないが、前記コントロールユニット4からの警報信号を受けて点灯する警報ランプと、コントロールユニット4からの自己診断信号を受けて画面表示する表示部とを備えている。

0030

符号6で示すレーザレーダ装置は、自車の前方に存在する物体(例えば、先行車等)を検出する物体検出手段として作用するものであり、レーザレーダ波を自車の前方に向けて発信し、前方物体に当たって反射してくる反射波を受信し、その受信時点発信時点との時間差によって自車と前方物体との間の距離を測定するように構成されている。このレーザレーダ装置6により検出された検出信号は、車間距離信号として前記コントロールユニット4に入力される。また、本実施例のレーザレーダ装置6は、レーザレーダ波を水平方向に比較的広角度で走査するスキャン式のものとされている。

0031

符号7はスロットル弁の開度を検出するスロットル開度センサー、8は車速を検出する車速センサー、9はハンドル舵角(以下、単に舵角という)を検出する舵角センサー、10は自車に発生するヨーレートを警報するヨーレートセンサー、11は自車に発生する横加速度を検出する横Gセンサー、12はブレーキペダルの踏み込み時ON作動するブレーキスイッチ、13はクラツチの作動状態に応じてON作動するクラツチスイッチ、14はロックオンスイッチ、15は自車のオークルーズ運転時に操作されるオートクルーズスイッチ群である。また、オートクルーズスイッチ群15は、図4に示すように、アクセルペダル踏み込み時にONになるアクセルスイッチ15a、上記追従制御時の目標車間距離を変更調整する車間距離調整スイッチ15b、後述するセットスイッチによってセットされたセット車速を変更調整するセット車速調整スイッチ15c、キャンセルスイッチ15e、定速走行制御時のセット車速をセットするセットスイッチ15f、上記追従走行制御を実行するための追従走行制御スイッチ15g、定速走行制御を実行するための定速走行制御スイッチ15hの8つのスイッチより構成されている。これらのセンサー・スイッチ類7〜15、15a〜15hの各検出信号は、いずれも自動車コントロールユニット4に入力される。なお、図示していないエンジン回転数センサーやその他のセンサー(路面センサー)・スイッチ類の検出信号も自動車コントロールユニット4に入力されるが、これらについての詳細な説明は省略する。

0032

上記自動車コントロールユニット4は、図5に示すように、レーザレーダ装置6からの検出信号を始め、各種のセンサー・スイッチ類7〜15、15a〜15hからの検出信号を受けて所定の情報処理を行う入力情報処理部16と、該入力情報処理部16から自車の走行状態に関する情報(例えば、車速センサー8からの車速、舵角センサー9からの舵角およびヨーレートセンサー10からのヨーレート、路面センサーからの路面μ等)を受け、これらに基づいて自車の進行路推定する進行路推定手段17と、前記入力情報処理部16の情報のうち、特にレーザレーダ装置6で検出された前方物体に関する検出データを受け、当該物体が前記進行路上に所定移動条件をもって存在するかを判断し、これを自車の追従対象とする先行車と判定するロックオン判定手段18と、前記入力情報処理部16の情報のうち、特にレーザレーダ装置6からの前方物体に関する検出データが消滅した場合に所定時間その検出データを補間する補間手段19と、前記ロックオン判定手段18により先行車と判定された物体に対する補間時間を他の物体より長くする制御を行う補間制御手段20とを備えている。

0033

前記ロックオン判定手段18により追従対象物体と判定された先行車の情報は、ロックオン判定手段18から追従制御部21に出力される。該追従制御部21は、自車と追従対象先行車との車間距離および相対速度に基づいて自車を先行車に追従させるように自車の車速を制御するよう出力情報処理部22を介して出力信号を出力するようになっている。

0034

前記補間手段19による補間とは、検出データを更新することなく保存することを意味する。

0035

次に、上記通常走行時、定速走行制御時、追従走行制御時の各場合に対応した車間距離警報制御の内容について図6フローチャートを参照して詳細に説明する。

0036

すなわち、先ず図6のステップS1において、以下の制御に必要な各種のデータ(追従走行制御スイツチ15gのON,OFF、定速走行制御スイッチ15hのON,OFF、車速センサ8の検出車速、路面センサーの検出μ、ブレーキスイッチ12のON,OFF等)を読み込む。

0037

次に、ステップS2に進み、現在の自動車走行状態が、(A)運転者自身の運転による通常走行状態であるか、(B)定速走行制御システムによる所定設定車速での定速走行制御状態であるか、(C)追従走行制御システムによる所定目標車間距離での追従走行制御状態であるかを判定する。

0038

その結果、(A)通常走行状態であると判定された時は、ステップS3に進んで、上記走行制御装置の自動車コントロールユニット4の車間距離算出手段で算出された現在の前車との間の車間距離Dが、当該自車の車速、前車の車速との関係における相対速度、当該走行路の路面μの3つのパラメータによってマップ値により決定される第1の安全車間距離(第1の警報基準距離)D1よりも短かいか否かを判定する。そして、その結果がYESの時は、ステップS4に進んで運転者に対して所定内容の警報(コリュージョンワーニング)を発生し、前車との車間距離が小さぎることを認知させる。

0039

その上で、さらにステップS5に進み、上記警報に反応して実際にブレーキが踏まれた否かを判定する。

0040

その結果、ブレーキが踏まれて減速されたことが確認されると、ステップS6で上記警報の発生を停止して、再び上記ステップS1にリターンする。ブレーキが踏まれないと、踏まれるまで上記警報の発生を続ける。

0041

一方、上記ステップS2の走行状態の判定の結果、(B)定速走行制御状態であると判定された時は、ステップS7に進んで、上記走行制御装置の自動車コントロールユニット4の車間距離算出手段で算出された現在の前車との間の車間距離Dが、当該自車の車速、前車の車速との関係における相対速度、当該走行路の路面μの3つのパラメータによってマップ値により決定される上記通常走行時の第1の安全車間距離D1よりも長い第2の安全車間距離(第2の警報基準距離)D2よりも短かいか否かを判定する。そして、その結果がYESの時は、上記同様ステップS4に進んで運転者に対して所定内容の警報(コリュージョンワーニング)を発生し、前車との車間距離が小さぎることを通常走行時よりも早めに認知させる。

0042

その上で、さらにステップS5に進み、上記警報に反応して実際にブレーキが踏まれた否かを判定する。

0043

その結果、ブレーキが踏まれて減速されたことが確認されると、ステップS6で上記警報の発生を停止して、再び上記ステップS1にリターンする。ブレーキが踏まれないと、踏まれるまで上記警報の発生を続ける。

0044

さらに、また上記ステップS2での結果、(C)追従走行制御状態であると判定された時は、ステップS8に進んで、上記走行制御装置の自動車コントロールユニット4の車間距離算出手段で算出された現在の前車との間の車間距離Dが、当該自車の車速、前車の車速との関係における相対速度、当該走行路の路面μの3つのパラメータによってマップ値により決定される上記第1の安全車間距離D1よりも短かい第3の安全車間距離(第3の警報基準距離)D3よりも短かいか否かを判定する。そして、その結果がYESの時は、上記同様ステップS4に進んで運転者に対して所定内容の警報(コリュージョンワーニング)を発生し、前車との車間距離が小さぎることを認知させる。

0045

その上で、さらにステップS5に進み、上記警報に反応して実際にブレーキが踏まれた否かを判定する。

0046

その結果、ブレーキが踏まれて減速されたことが確認されると、ステップS6で上記警報の発生を停止して、再び上記ステップS1にリターンする。ブレーキが踏まれないと、踏まれるまで上記警報の発生を続ける。

図面の簡単な説明

0047

図1図1は、本願の請求項1の発明のクレーム対応図である。
図2図2は、本願の請求項2の発明のクレーム対応図である。
図3図3は、本願発明の実施例にかかる自動車の走行制御装置の全体的なシステム構成を示すブロック図である。
図4図4は、図3のブロック図の要部の詳細図である。
図5図5は、同自動車の走行制御装置における自動車コントロールユニットの機能ブロック図である。
図6図6は、同自動車の走行制御装置における通常、定速、追従各走行時の車間距離警報制御の内容を示すフローチャートである。

--

0048

6は物体検出手段(レーザレーダ装置)、15bは車間距離調整スイッチ、15cはセット車速調整スイッチ、15gは追従走行制御スイッチ、15hは定速走行制御スイッチ、17は進行路推定手段、18はロックオン判定手段、19は補間手段、20は補間制御手段。

ページトップへ

この技術を出願した法人

この技術を発明した人物

ページトップへ

関連する挑戦したい社会課題

関連する公募課題

該当するデータがありません

ページトップへ

技術視点だけで見ていませんか?

この技術の活用可能性がある分野

分野別動向を把握したい方- 事業化視点で見る -

(分野番号表示ON)※整理標準化データをもとに当社作成

ページトップへ

おススメ サービス

おススメ astavisionコンテンツ

新着 最近 公開された関連が強い技術

  • 積水ハウス株式会社の「 安否確認システム」が 公開されました。( 2020/09/24)

    【課題】居住者の異常を的確に判定し、異常が生じた場合に、より安全に、より確実に、かつ速やかに対応する。【解決手段】住居(10)に設置され、居住者(15)少なくとも心拍数および呼吸数を非接触で検知する第... 詳細

  • 本田技研工業株式会社の「 サーバ」が 公開されました。( 2020/09/24)

    【課題】車両の利用者が、該利用者の生活圏外の人であって前記利用者の属性に類似した属性を持つ地域人(地元民)が利用したPOI情報をリコメンドとして受けることができるサーバを提供する。【解決手段】サーバ1... 詳細

  • アツミ電氣株式会社の「 駐車場管理システムおよび駐車場管理システムの制御方法」が 公開されました。( 2020/09/24)

    【課題】 出庫制限手段の管理の手間やコストを抑えることができる駐車場管理システムおよび駐車場管理システムの制御方法を提供することにある。【解決手段】 制御手段は、車両センサからの車両検知情報に基づ... 詳細

この 技術と関連性が強い人物

関連性が強い人物一覧

この 技術と関連する社会課題

関連する挑戦したい社会課題一覧

この 技術と関連する公募課題

該当するデータがありません

astavision 新着記事

サイト情報について

本サービスは、国が公開している情報(公開特許公報、特許整理標準化データ等)を元に構成されています。出典元のデータには一部間違いやノイズがあり、情報の正確さについては保証致しかねます。また一時的に、各データの収録範囲や更新周期によって、一部の情報が正しく表示されないことがございます。当サイトの情報を元にした諸問題、不利益等について当方は何ら責任を負いかねることを予めご承知おきのほど宜しくお願い申し上げます。

主たる情報の出典

特許情報…特許整理標準化データ(XML編)、公開特許公報、特許公報、審決公報、Patent Map Guidance System データ