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技術 産業用ロボットの作動方法

出願人 積水化学工業株式会社
発明者 山本雅也森紫乃喜
出願日 1994年12月19日 (26年2ヶ月経過) 出願番号 1994-314574
公開日 1996年7月2日 (24年7ヶ月経過) 公開番号 1996-168983
状態 未査定
技術分野 マニプレータ マニプレータ・ロボット マニプレータの制御、安全及び主従型のもの
主要キーワード 設置用治具 玄関床 反射式センサ 溶接ユニット 送信入力 走行台 ジョイントピース 作業用ロボット
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重要な関連分野

この項目の情報は公開日時点(1996年7月2日)のものです。
また、この項目は機械的に抽出しているため、正しく解析できていない場合があります

図面 (7)

目的

複数個作業対象ワーク間の間隔が小さいときも大して時間がかからない産業用ロボット作動方法を提供する。

構成

作業対象ワーク4に対して相対的に移動する産業用ロボット1、2を使用し、センサ7により作業対象ワーク4の有無を確認することにより産業用ロボット1、2を作動させる産業用ロボットの作動方法において、作業対象ワーク4の設置位置にセンサを設け、センサにより作業対象ワーク4の有無を確認し、産業用ロボット1、2の作動位置を決定させる。

概要

背景

従来、例えば、特開平5−345285号公報に記載されているように、作業対象ワークに対して相対的に移動する産業用ロボットセンサが設けられ、センサにより作業対象ワークの存在を確認することにより産業用ロボットを作動させる産業用ロボットの作動方法が知られている。

概要

複数個の作業対象ワーク間の間隔が小さいときも大して時間がかからない産業用ロボットの作動方法を提供する。

作業対象ワーク4に対して相対的に移動する産業用ロボット1、2を使用し、センサ7により作業対象ワーク4の有無を確認することにより産業用ロボット1、2を作動させる産業用ロボットの作動方法において、作業対象ワーク4の設置位置にセンサを設け、センサにより作業対象ワーク4の有無を確認し、産業用ロボット1、2の作動位置を決定させる。

目的

本発明は、従来の産業用ロボットの作動方法における叙上のような問題点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、上記の問題を解決し、複数個の作業対象ワーク間の間隔が小さいときも大して時間がかからない産業用ロボットの作動方法を提供するにある。

効果

実績

技術文献被引用数
0件
牽制数
1件

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請求項1

作業対象ワークに対して相対的に移動する産業用ロボットを使用し、センサにより作業対象ワークの有無を確認することにより産業用ロボットを作動させる産業用ロボットの作動方法において、作業対象ワークの設置位置にセンサを設け、センサにより作業対象ワークの有無を確認し、産業用ロボットの作動位置を決定させることを特徴とする産業用ロボットの作動方法。

技術分野

0001

本発明は、例えば溶接ロボットのような産業用ロボット作動方法に関するものである。

背景技術

0002

従来、例えば、特開平5−345285号公報に記載されているように、作業対象ワークに対して相対的に移動する産業用ロボットにセンサが設けられ、センサにより作業対象ワークの存在を確認することにより産業用ロボットを作動させる産業用ロボットの作動方法が知られている。

発明が解決しようとする課題

0003

しかしながら、上記の特開平5−345285号公報記載の産業用ロボットの作動方法のようにセンサ付作業用ロボット走行させる作業用ロボットの作動方法においては、複数個の作業対象ワーク間の間隔が小さいときは、センサの読み取り時間を20秒程度必要とする関係からセンサの走行速度を200mm/秒以下に限定され、生産性が上がらない欠点があった。

0004

本発明は、従来の産業用ロボットの作動方法における叙上のような問題点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、上記の問題を解決し、複数個の作業対象ワーク間の間隔が小さいときも大して時間がかからない産業用ロボットの作動方法を提供するにある。

課題を解決するための手段

0005

上記の目的を達成するために、本発明産業用ロボットの作動方法は、作業対象ワークに対して相対的に移動する産業用ロボットを使用し、センサにより作業対象ワークの有無を確認することにより産業用ロボットを作動させる産業用ロボットの作動方法において、作業対象ワークの設置位置にセンサを設け、センサにより作業対象ワークの有無を確認し、産業用ロボットの作動位置を決定させることを特徴とするものである。

0006

本発明において、産業用ロボットとしては、特に限定されるものではなく、例えば、溶接ロボット、塗装ロボット孔開ロボットやその他種々のロボット等を挙げることができる。

0007

本発明において、産業用ロボットに設けられるセンサとしては、作業対象ワークの有無を確認することができるものであれば特に限定されるものではなく、例えば、反射式センサ磁気センサワイヤタッチセンサリミットスイッチ、近接センサ等が使用できる。

0008

本発明産業用ロボットの作動方法においては、作業対象ワークの設置位置にセンサを設け、センサにより作業対象ワークの有無を確認し、産業用ロボットの作動位置を決定させるものであるから、作業対象ワーク間の間隔が小さくても品種制御装置への入力動作は不要であり、センシング時間も不要であり、生産性が増大する。

0009

次に、本発明の実施例を図により説明する。図1は本発明産業用ロボットの作動方法の一実施態様を示す斜視図である。図1において、1、2は溶接ロボット(産業用ロボット)であり、溶接ロボット1、2は2条のレール3、3の上を走行する台車11、21により矢印方向に往復移動できるようになっている。溶接ロボット1、2のアーム12、22の先端部にはアーク溶接ユニット14、24が設けられている。

0010

4は作業対象ワークであって具体的にはユニット住宅床フレームであり、床フレーム4は図2にも示すように平行な2本のC型鋼からなる梁41、41の間に複数本小梁42、42・・が架設されるものであり、各小梁42、42・・の先端にはC型鋼からなる取付片43が取付けられている。床フレーム4の長辺L1 の長さは5440mm、短辺の長さL2 は2452mmである。

0011

図3に拡大して示すように、コンクリート基礎5の一定位置に150mm間隔を隔てて治具取付孔51が穿設され、各孔51に治具5が取付けられ、各治具5には各小梁42、42・・が嵌合固定されているようになっている。

0012

7、7・・・は各治具5の設置箇所毎に設けられたリミットスイッチであり、小梁42が設けられた治具5のリミットスイッチ7には小梁42が接触することにより小梁42が存在する旨の信号をシーケンサに送信しており、小梁42が設けられいない治具5のリミットスイッチ7には小梁42が存在しない旨の信号をシーケンサに送信している。

0013

2条のレール3、3は床フレーム4の梁41、41の側方に設けられ、溶接ロボット1、2の台車11、21がレール3を上を走行し、溶接ロボット1、2はシーケンサからの信号により作動し、溶接ロボット2により取付片43が梁41に溶接されるものである。尚、44は梁41の両端に設けられたジョイントピースである。

0014

叙上のような図1に示す装置により本発明産業用ロボットの作動方法の一実施態様を順を追って以下説明する。

0015

シーケンサからの信号により双方の溶接ロボット1、2の台車11、21がレール3を上を走行し、予めシーケンサに入力されている信号により双方の溶接ロボット1、2は小梁42が存在する箇所に停止して小梁42の取付片43を梁41に溶接する。このようにして各小梁42、42・・が全て梁41に溶接されると、双方の溶接ロボット1、2による溶接作業が終了し、床フレーム4が製造される。

0016

図4は床フレーム4の他の例を示す平面図であり、図4に示す床フレーム4においては、2本の梁41、41の間に複数本の小梁42、42・・が架設され、小梁42、42の間に梁41と平行な小梁45が設けられ、一方の梁41と平行小梁45との間に小梁46が設けられたものであり、この図4に示す床フレーム4は玄関床に使用されるものである。

0017

図5は床フレーム4の更に他の例を示す平面図であり、図5に示す床フレーム4においては、2本の梁41、41の間に複数本の小梁42、42・・が架設され、小梁42、42の間に梁41と平行な小梁45が設けられ、双方の梁41と平行小梁45との間に小梁46が設けられたものであり、この図5に示す床フレーム4はサニタリー室床に使用されるものである。

0018

図6は床フレーム4の更に他の例を示す平面図であり、図6に示す床フレーム4においては、2本の梁41、41の間に複数本の小梁42、42・・が架設され、小梁42、42の間に梁41と平行な長い小梁45が設けられ、一方の梁41と長い平行小梁45との間に小梁46が設けられたものであり、この図5に示す床フレーム4は階段室床に使用されるものである。

0019

図4〜6に示す床フレーム4を製造する場合においても、図1、2に示す床フレーム4を製造する場合と同様にしてリミットスイッチによりにより小梁42の有無を検知確認し、そのデータをシーケンサに送信入力し、シーケンサからの信号により溶接ロボットが作動して小梁42を梁41に溶接することにより床フレーム4を製造することができる。

0020

以上、本発明の実施例を図により説明したが、本発明の具体的な構成は図示の実施例に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更は本発明に含まれる。

0021

例えば、図示の実施例においては、2個の産業用ロボットを使用した例であるが、本発明においては、3個以上の産業用ロボットを使用して各産業用ロボットを分担させて作動させてもよい。

発明の効果

0022

本発明産業用ロボットの作動方法においては、作業対象ワークの設置位置にセンサを設け、センサにより作業対象ワークの有無を確認し、産業用ロボットの作動位置を決定させるものであるから、作業対象ワーク間の間隔が小さくても品種の制御装置への入力動作は不要であり、センシング時間も不要であり、生産性が増大する。

図面の簡単な説明

0023

図1本発明産業用ロボットの作動方法の一実施態様を示す斜視図。
図2図1に示す作業対象ワーク(床フレーム)の平面図。
図3小梁設置用治具とリミットスイッチを示す拡大斜視図。
図4作業対象ワーク(床フレーム)の他の一例を示す平面図。
図5作業対象ワーク(床フレーム)の更に他の一例を示す平面図。
図6作業対象ワーク(床フレーム)の更に他の一例を示す平面図。

--

0024

1 一方の作業ロボット(溶接ロボット)
11、21走行台
12、22アーム
13、23溶接ユニット
2 他方の作業ロボット(溶接ロボット)
3レール
4作業対象ワーク(床フレーム)
41 梁
42小梁
43取付片
5コンクリート基礎
6治具
7センサ(リミットスイッチ)

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