図面 (/)
※この項目の情報は公開日時点（1996年7月2日）のものです。
また、この項目は機械的に抽出しているため、正しく解析できていない場合があります
図面 (7)
目的
構成
作業対象ワーク４に対して相対的に移動する産業用ロボット１、２を使用し、センサ７により作業対象ワーク４の有無を確認することにより産業用ロボット１、２を作動させる産業用ロボットの作動方法において、作業対象ワーク４の設置位置にセンサを設け、センサにより作業対象ワーク４の有無を確認し、産業用ロボット１、２の作動位置を決定させる。
概要
背景
概要
複数個の作業対象ワーク間の間隔が小さいときも大して時間がかからない産業用ロボットの作動方法を提供する。
作業対象ワーク４に対して相対的に移動する産業用ロボット１、２を使用し、センサ７により作業対象ワーク４の有無を確認することにより産業用ロボット１、２を作動させる産業用ロボットの作動方法において、作業対象ワーク４の設置位置にセンサを設け、センサにより作業対象ワーク４の有無を確認し、産業用ロボット１、２の作動位置を決定させる。
目的
本発明は、従来の産業用ロボットの作動方法における叙上のような問題点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、上記の問題を解決し、複数個の作業対象ワーク間の間隔が小さいときも大して時間がかからない産業用ロボットの作動方法を提供するにある。
効果
実績
- 技術文献被引用数
- 0件
- 牽制数
- 1件
この技術が所属する分野
（分野番号表示ON）※整理標準化データをもとに当社作成
技術分野
背景技術
0002
従来、例えば、特開平５−３４５２８５号公報に記載されているように、作業対象ワークに対して相対的に移動する産業用ロボットにセンサが設けられ、センサにより作業対象ワークの存在を確認することにより産業用ロボットを作動させる産業用ロボットの作動方法が知られている。
発明が解決しようとする課題
0003
しかしながら、上記の特開平５−３４５２８５号公報記載の産業用ロボットの作動方法のようにセンサ付作業用ロボットを走行させる作業用ロボットの作動方法においては、複数個の作業対象ワーク間の間隔が小さいときは、センサの読み取り時間を２０秒程度必要とする関係からセンサの走行速度を２００ｍｍ／秒以下に限定され、生産性が上がらない欠点があった。
0004
本発明は、従来の産業用ロボットの作動方法における叙上のような問題点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、上記の問題を解決し、複数個の作業対象ワーク間の間隔が小さいときも大して時間がかからない産業用ロボットの作動方法を提供するにある。
課題を解決するための手段
0005
上記の目的を達成するために、本発明産業用ロボットの作動方法は、作業対象ワークに対して相対的に移動する産業用ロボットを使用し、センサにより作業対象ワークの有無を確認することにより産業用ロボットを作動させる産業用ロボットの作動方法において、作業対象ワークの設置位置にセンサを設け、センサにより作業対象ワークの有無を確認し、産業用ロボットの作動位置を決定させることを特徴とするものである。
0007
本発明において、産業用ロボットに設けられるセンサとしては、作業対象ワークの有無を確認することができるものであれば特に限定されるものではなく、例えば、反射式センサ、磁気センサ、ワイヤタッチセンサ、リミットスイッチ、近接センサ等が使用できる。
0008
本発明産業用ロボットの作動方法においては、作業対象ワークの設置位置にセンサを設け、センサにより作業対象ワークの有無を確認し、産業用ロボットの作動位置を決定させるものであるから、作業対象ワーク間の間隔が小さくても品種の制御装置への入力動作は不要であり、センシング時間も不要であり、生産性が増大する。
0009
次に、本発明の実施例を図により説明する。図１は本発明産業用ロボットの作動方法の一実施態様を示す斜視図である。図１において、１、２は溶接ロボット（産業用ロボット）であり、溶接ロボット１、２は２条のレール３、３の上を走行する台車１１、２１により矢印方向に往復移動できるようになっている。溶接ロボット１、２のアーム１２、２２の先端部にはアーク溶接ユニット１４、２４が設けられている。
0010
４は作業対象ワークであって具体的にはユニット住宅の床フレームであり、床フレーム４は図２にも示すように平行な２本のＣ型鋼からなる梁４１、４１の間に複数本の小梁４２、４２・・が架設されるものであり、各小梁４２、４２・・の先端にはＣ型鋼からなる取付片４３が取付けられている。床フレーム４の長辺Ｌ1 の長さは５４４０ｍｍ、短辺の長さＬ2 は２４５２ｍｍである。
0011
図３に拡大して示すように、コンクリート基礎５の一定位置に１５０ｍｍ間隔を隔てて治具取付孔５１が穿設され、各孔５１に治具５が取付けられ、各治具５には各小梁４２、４２・・が嵌合固定されているようになっている。
0012
７、７・・・は各治具５の設置箇所毎に設けられたリミットスイッチであり、小梁４２が設けられた治具５のリミットスイッチ７には小梁４２が接触することにより小梁４２が存在する旨の信号をシーケンサに送信しており、小梁４２が設けられいない治具５のリミットスイッチ７には小梁４２が存在しない旨の信号をシーケンサに送信している。
0013
２条のレール３、３は床フレーム４の梁４１、４１の側方に設けられ、溶接ロボット１、２の台車１１、２１がレール３を上を走行し、溶接ロボット１、２はシーケンサからの信号により作動し、溶接ロボット２により取付片４３が梁４１に溶接されるものである。尚、４４は梁４１の両端に設けられたジョイントピースである。
0014
叙上のような図１に示す装置により本発明産業用ロボットの作動方法の一実施態様を順を追って以下説明する。
0015
シーケンサからの信号により双方の溶接ロボット１、２の台車１１、２１がレール３を上を走行し、予めシーケンサに入力されている信号により双方の溶接ロボット１、２は小梁４２が存在する箇所に停止して小梁４２の取付片４３を梁４１に溶接する。このようにして各小梁４２、４２・・が全て梁４１に溶接されると、双方の溶接ロボット１、２による溶接作業が終了し、床フレーム４が製造される。
0016
図４は床フレーム４の他の例を示す平面図であり、図４に示す床フレーム４においては、２本の梁４１、４１の間に複数本の小梁４２、４２・・が架設され、小梁４２、４２の間に梁４１と平行な小梁４５が設けられ、一方の梁４１と平行小梁４５との間に小梁４６が設けられたものであり、この図４に示す床フレーム４は玄関床に使用されるものである。
0017
図５は床フレーム４の更に他の例を示す平面図であり、図５に示す床フレーム４においては、２本の梁４１、４１の間に複数本の小梁４２、４２・・が架設され、小梁４２、４２の間に梁４１と平行な小梁４５が設けられ、双方の梁４１と平行小梁４５との間に小梁４６が設けられたものであり、この図５に示す床フレーム４はサニタリー室床に使用されるものである。
0018
図６は床フレーム４の更に他の例を示す平面図であり、図６に示す床フレーム４においては、２本の梁４１、４１の間に複数本の小梁４２、４２・・が架設され、小梁４２、４２の間に梁４１と平行な長い小梁４５が設けられ、一方の梁４１と長い平行小梁４５との間に小梁４６が設けられたものであり、この図５に示す床フレーム４は階段室床に使用されるものである。
0019
図４〜６に示す床フレーム４を製造する場合においても、図１、２に示す床フレーム４を製造する場合と同様にしてリミットスイッチによりにより小梁４２の有無を検知確認し、そのデータをシーケンサに送信入力し、シーケンサからの信号により溶接ロボットが作動して小梁４２を梁４１に溶接することにより床フレーム４を製造することができる。
0020
以上、本発明の実施例を図により説明したが、本発明の具体的な構成は図示の実施例に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更は本発明に含まれる。
0021
例えば、図示の実施例においては、２個の産業用ロボットを使用した例であるが、本発明においては、３個以上の産業用ロボットを使用して各産業用ロボットを分担させて作動させてもよい。
発明の効果
0022
本発明産業用ロボットの作動方法においては、作業対象ワークの設置位置にセンサを設け、センサにより作業対象ワークの有無を確認し、産業用ロボットの作動位置を決定させるものであるから、作業対象ワーク間の間隔が小さくても品種の制御装置への入力動作は不要であり、センシング時間も不要であり、生産性が増大する。
図面の簡単な説明
0023
図１本発明産業用ロボットの作動方法の一実施態様を示す斜視図。
図２図１に示す作業対象ワーク（床フレーム）の平面図。
図３小梁設置用治具とリミットスイッチを示す拡大斜視図。
図４作業対象ワーク（床フレーム）の他の一例を示す平面図。
図５作業対象ワーク（床フレーム）の更に他の一例を示す平面図。
図６作業対象ワーク（床フレーム）の更に他の一例を示す平面図。
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最終更新日：2018/06/11
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