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技術 織機の回転数制御装置及び回転数制御方法

出願人 株式会社豊田自動織機
発明者 服部昌信
出願日 1994年8月23日 (26年3ヶ月経過) 出願番号 1994-198580
公開日 1996年3月5日 (24年8ヶ月経過) 公開番号 1996-060496
状態 特許登録済
技術分野 織機 交流電動機の制御一般 交流電動機の一次周波数制御
主要キーワード 増加率α 次回転数 重負荷領域 増減率 すべり量 回転制御装置 瞬時回転数 周期変化
関連する未来課題
重要な関連分野

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図面 (8)

目的

織機又はモータが1回転するまでの間に織機又はモータの回転数を急激に変化させることを可能とする。

構成

シャフト3 が1回転する毎に出力されるZ相パルス信号SG2 と、シャフト3 が1回転する間に180 個出力されるA 相パルス信号SG1 とに基づいてシャフト3 が1回転する間のA 相パルス信号SG1 の周期に基づきそのときどきの瞬時回転数を求めた後、最小瞬時回転数から最大瞬時回転数へ移行する軽負荷移行領域、最大瞬時回転数から最小瞬時回転数へ移行する重負荷移行領域を求めるとともに、シャフト3 の指令回転数を上昇させるとき、軽負荷移行領域内にてモータ2に出力される指令周波数を上昇させ、シャフト3 の指令回転数を下降させるとき、重負荷移行領域内にてモータ2 に出力される指令周波数を下降させるコントローラ10を備えた。

概要

背景

従来の織機回転数制御装置を図7に示す。織機71のメインシャフト72にはメインモータ73が設けられている。又、メインシャフト72にはエンコーダ74が設けられ、メインシャフト72が1回転する毎に1つのパルス信号を出力する。又、織機71には該織機71の各種の制御を行う織機制御装置75が設けられている。織機制御装置75はメインモータ73を制御してメインシャフト72の回転数を制御する回転数制御装置76に接続されている。又、回転数制御装置76にはエンコーダ74からのパルス信号が入力される。回転数制御装置76にはメインモータ73の回転数を変化させるためのインバータ回路77が設けられるとともに、インバータ回路77を制御する制御部78が設けられている。

織機制御装置75は予め記憶された作業プログラムに基づいてメインシャフト72を指令回転数(例えば、600rpm)にて回転させる指令回転数信号を回転数制御装置76に出力する。回転数制御装置76の制御部78は指令回転数信号に基づいたタイミングでインバータ回路77をスイッチング制御し、所定の周波数となる電源をメインモータ73に出力する。そのため、メインモータ73が制御されてメインシャフト72が指令回転数にて回転する。

又、エンコーダ74はメインシャフト72が1回転する毎にパルス信号を回転数制御装置76に出力する。回転数制御装置76の制御部78はパルス信号が入力された後、次のパルス信号が入力されるまでの時間を計測し、メインシャフト72の平均回転数が指令回転数と一致しているか判断する。

そして、メインシャフト72の平均回転数が指令回転数より低い場合、制御部78はインバータ回路77のスイッチング制御を速くして周波数を高くし、メインモータ73の平均回転数を上昇させて指令回転数と同じにする。又、メインシャフト72の平均回転数が指令回転数より高い場合、制御部78はインバータ回路77のスイッチング制御を遅くして周波数を低くし、メインモータ73の平均回転数を下降させて指令回転数と同じにする。

概要

織機又はモータが1回転するまでの間に織機又はモータの回転数を急激に変化させることを可能とする。

シャフト3 が1回転する毎に出力されるZ相パルス信号SG2 と、シャフト3 が1回転する間に180 個出力されるA 相パルス信号SG1 とに基づいてシャフト3 が1回転する間のA 相パルス信号SG1 の周期に基づきそのときどきの瞬時回転数を求めた後、最小瞬時回転数から最大瞬時回転数へ移行する軽負荷移行領域、最大瞬時回転数から最小瞬時回転数へ移行する重負荷移行領域を求めるとともに、シャフト3 の指令回転数を上昇させるとき、軽負荷移行領域内にてモータ2に出力される指令周波数を上昇させ、シャフト3 の指令回転数を下降させるとき、重負荷移行領域内にてモータ2 に出力される指令周波数を下降させるコントローラ10を備えた。

目的

本発明は上記問題点を解決するためになされたものであって、第1の目的は、織機又はモータが1回転するまでの間に織機又はモータの回転数を急激に変化させることができる織機の回転数制御装置及び回転数制御方法を提供することにある。

第2の目的は、織機又はモータの回転数を急激に変化させても、回転数にオーバーシュート又はアンダーシュートが発生しないようにすることができる織機の回転数制御装置及び回転数制御方法を提供することにある。

効果

実績

技術文献被引用数
0件
牽制数
2件

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請求項1

モータによって動作する織機回転数制御装置において、前記モータに出力される指令周波数を変化させることにより、該モータの回転数を制御して織機の回転数を制御するインバータ制御手段と、前記織機又はモータが1回転する毎にパルス信号を出力する第1の回転検出手段と、前記織機又はモータが1回転する間にパルス信号を所定の数だけ出力する第2の回転検出手段と、前記織機又はモータが予め定められた指令回転数にて回転している状態にて、前記織機又はモータが1回転する間に前記第2の回転検出手段から出力されるパルス信号の周期に基づいて織機又はモータのそのときどきの瞬時回転数を求めた後、最大及び最小瞬時回転数を求め、最小瞬時回転数から最大瞬時回転数へ移行する軽負荷移行領域及び最大瞬時回転数から最小瞬時回転数へ移行する重負荷移行領域を求める領域判定手段と、前記織機又はモータの指令回転数を上昇させるとき、領域判定手段によって求められた軽負荷移行領域内にてインバータ制御手段を用いてモータに出力される指令周波数を上昇させ、前記織機又はモータの指令回転数を下降させるとき、領域判定手段によって求められた重負荷移行領域内にてインバータ制御手段を用いてモータに出力される指令周波数を下降させる周波数制御手段とを備えた織機の回転数制御装置。

請求項2

モータによって動作する織機の回転数制御装置において、前記モータに出力される指令周波数を変化させることにより、該モータの回転数を制御して織機の回転数を制御するインバータ制御手段と、前記織機又はモータが1回転する毎にパルス信号を出力する第1の回転検出手段と、前記織機又はモータが1回転する間にパルス信号を所定の数だけ出力する第2の回転検出手段と、前記織機又はモータが予め定められた指令回転数にて回転している状態にて、前記織機又はモータが1回転する間に前記第2の回転検出手段から出力されるパルス信号の周期に基づいて織機又はモータのそのときどきの瞬時回転数を求めた後、最大及び最小瞬時回転数並びに指令回転数と等しくなる同一瞬時回転数を求め、同一瞬時回転数から最大順次回転数を経て再び同一瞬時回転数へ移行する軽負荷領域及び同一瞬時回転数から最小瞬時回転数を経て再び同一瞬時回転数へ移行する重負荷領域を求める領域判定手段と、前記織機又はモータの指令回転数を上昇させるとき、領域判定手段によって求められた軽負荷領域内にてインバータ制御手段を用いてモータに出力される指令周波数を上昇させ、前記織機又はモータの指令回転数を下降させるとき、領域判定手段によって求められた重負荷領域内にてインバータ制御手段を用いてモータに出力される指令周波数を下降させる周波数制御手段とを備えた織機の回転数制御装置。

請求項3

モータによって動作する織機の回転数制御装置において、前記モータに出力される指令周波数を変化させることにより、該モータの回転数を制御して織機の回転数を制御するインバータ制御手段と、前記織機又はモータが1回転する毎にパルス信号を出力する第1の回転検出手段と、前記織機又はモータが1回転する間にパルス信号を所定の数だけ出力する第2の回転検出手段と、前記織機又はモータが予め定められた指令回転数にて回転している状態にて、前記織機又はモータが1回転する間に前記第2の回転検出手段から出力されるパルス信号の周期に基づいて織機又はモータのそのときどきの瞬時回転数を求めた後、最大及び最小瞬時回転数を求め、最小瞬時回転数から最大瞬時回転数へ移行する軽負荷移行領域及び最大瞬時回転数から最小瞬時回転数へ移行する重負荷移行領域を求める領域判定手段と、前記第2の回転数検出手段からのパルス信号に基づいて最小瞬時回転数から最大瞬時回転数に移行するまでの移行時間及び最大瞬時回転数から最小瞬時回転数に移行するまでの移行時間を演算する移行時間演算手段と、第1の回転数検出手段からのパルス信号に基づいて織機又はモータの平均回転数を演算する平均回転数演算手段と、前記平均回転数演算手段によって求められたそのときの織機又はモータの平均回転数と、そのときモータに出力されているインバータ制御手段からの指令周波数と、新たに変更したい新指令回転数とに基づいてインバータ制御手段からモータへ出力すべく新指令周波数を演算する周波数演算手段と、前記周波数演算手段によって演算された新指令周波数と、インバータ制御手段から出力されている指令周波数及び移行時間とに基づいて指令周波数を新指令周波数に変更すべく、インバータ出力周波数増減率を演算する増減率演算手段と、前記織機又はモータの指令回転数を上昇させるとき、軽負荷移行領域にて増減率演算手段にて求められた増減率でインバータ制御手段を用いてモータに出力される指令周波数を上昇させ、前記織機又はモータの指令回転数を下降させるとき、重負荷移行領域にて増減率演算手段にて求められた増減率でインバータ制御手段を用いてモータに出力される指令周波数を下降させる周波数制御手段とを備えた織機の回転数制御装置。

請求項4

モータによって動作する織機の回転数制御装置において、前記モータに出力される指令周波数を変化させることにより、該モータの回転数を制御して織機の回転数を制御するインバータ制御手段と、前記織機又はモータが1回転する毎にパルス信号を出力する第1の回転検出手段と、前記織機又はモータが1回転する間にパルス信号を所定の数だけ出力する第2の回転検出手段と、前記織機又はモータが予め定められた指令回転数にて回転している状態にて、前記織機又はモータが1回転する間に前記第2の回転検出手段から出力されるパルス信号の周期に基づいて織機又はモータのそのときどきの瞬時回転数を求めた後、最大及び最小瞬時回転数並びに指令回転数と等しくなる同一瞬時回転数を求め、同一瞬時回転数から最大瞬時回転数を経て再び同一瞬時回転数へ移行する軽負荷領域及び同一瞬時回転数から最小瞬時回転数を経て再び同一瞬時回転数へ移行する重負荷領域を求める領域判定手段と、前記第2の回転数検出手段から出力されるパルス信号に基づいて同一瞬時回転数から最大瞬時回転数を経て再び同一瞬時回転数に移行するまでの移行時間及び同一瞬時回転数から最小瞬時回転数を経て再び同一瞬時回転数に移行するまでの移行時間を演算する移行時間演算手段と、第1の回転数検出手段からのパルス信号に基づいて織機又はモータの平均回転数を演算する平均回転数演算手段と、前記平均回転数演算手段によって求められたそのときの織機又はモータの平均回転数と、そのときモータに出力されているインバータ制御手段からの指令周波数と、新たに変更したい新指令回転数とに基づいてインバータ制御手段からモータへ出力すべく新指令周波数を演算する周波数演算手段と、前記周波数演算手段によって演算された新指令周波数と、インバータ制御手段から出力されている指令周波数及び移行時間とに基づいて指令周波数を新指令周波数に変更すべく、インバータ出力周波数の増減率を演算する増減率演算手段と、前記織機又はモータの指令回転数を上昇させるとき、軽負荷領域内にて増減率演算手段にて求められた増減率でインバータ制御手段を用いてモータから出力される指令周波数を上昇させ、前記織機又はモータの指令回転数を下降させるとき、重負荷領域内にて増減率演算手段にて求められた増減率でインバータ制御手段を用いてモータから出力される指令周波数を下降させる周波数制御手段とを備えた織機の回転数制御装置。

請求項5

モータによって動作する織機の回転数制御方法において、織機の負荷変動によって予め定められた指令回転数に対する織機又はモータの瞬時回転数の変化を検出し、織機又はモータが1回転するまでの間にて織機又はモータの瞬時回転数が最小となり、その瞬時回転数が最大となるまでの軽負荷移行領域内にて指令回転数を上昇させて織機又はモータの平均回転数を上昇させ、織機又はモータが1回転するまでの間にて織機又はモータの瞬時回転数が最大となり、その瞬時回転数が最小となるまでの重負荷領域内にて指令回転数を下降させて織機又はモータの平均回転数を下降させるようにした織機の回転数制御方法。

請求項6

モータによって動作する織機の回転数制御方法において、織機の負荷変動によって予め定められた指令回転数に対する織機又はモータの瞬時回転数の変化を検出し、織機又はモータが1回転するまでの間にて織機又はモータの瞬時回転数が指令回転数に等しいときから最大瞬時回転数を経て再び指令回転数に等しくなる軽負荷領域内にて指令回転数を上昇させて織機又はモータの回転数を上昇させ、織機又はモータが1回転するまでの間にて織機又はモータの瞬時回転数が指令回転数に等しいときから最小瞬時回転数を経て再び指令回転数に等しくなる重負荷領域にて指令回転数を下降させて織機又はモータの回転数を下降させるようにした織機の回転数制御方法。

技術分野

0001

本発明は織機回転数制御装置及び回転数制御方法係り、詳しくはインバータ制御によりモータ回転数が制御される織機の回転数制御装置及び回転数制御方法に関するものである。

背景技術

0002

従来の織機の回転数制御装置を図7に示す。織機71のメインシャフト72にはメインモータ73が設けられている。又、メインシャフト72にはエンコーダ74が設けられ、メインシャフト72が1回転する毎に1つのパルス信号を出力する。又、織機71には該織機71の各種の制御を行う織機制御装置75が設けられている。織機制御装置75はメインモータ73を制御してメインシャフト72の回転数を制御する回転数制御装置76に接続されている。又、回転数制御装置76にはエンコーダ74からのパルス信号が入力される。回転数制御装置76にはメインモータ73の回転数を変化させるためのインバータ回路77が設けられるとともに、インバータ回路77を制御する制御部78が設けられている。

0003

織機制御装置75は予め記憶された作業プログラムに基づいてメインシャフト72を指令回転数(例えば、600rpm)にて回転させる指令回転数信号を回転数制御装置76に出力する。回転数制御装置76の制御部78は指令回転数信号に基づいたタイミングでインバータ回路77をスイッチング制御し、所定の周波数となる電源をメインモータ73に出力する。そのため、メインモータ73が制御されてメインシャフト72が指令回転数にて回転する。

0004

又、エンコーダ74はメインシャフト72が1回転する毎にパルス信号を回転数制御装置76に出力する。回転数制御装置76の制御部78はパルス信号が入力された後、次のパルス信号が入力されるまでの時間を計測し、メインシャフト72の平均回転数が指令回転数と一致しているか判断する。

0005

そして、メインシャフト72の平均回転数が指令回転数より低い場合、制御部78はインバータ回路77のスイッチング制御を速くして周波数を高くし、メインモータ73の平均回転数を上昇させて指令回転数と同じにする。又、メインシャフト72の平均回転数が指令回転数より高い場合、制御部78はインバータ回路77のスイッチング制御を遅くして周波数を低くし、メインモータ73の平均回転数を下降させて指令回転数と同じにする。

発明が解決しようとする課題

0006

ところで、織機71のメインシャフト72が1回転する間にある指令回転数から100rpm上昇させたり下降させたりしたい場合、織機制御装置75は指令回転数信号を回転数制御装置76に出力する。すると、制御部76は100rpm上昇又は下降させた指令回転数に基づいてインバータ回路77をスイッチング制御する。このとき、織機71のメインシャフト72は負荷トルクが大きいため、メインモータ73はすぐに追従することができない。

0007

そのため、メインモータ73に流れる負荷電流が急激に増大する。この負荷電流がインバータ回路77を構成する図示しないスイッチング素子定格電流を越えようとすると、制御部78はスイッチング素子の保護を行うため、インバータ回路77のスイッチング制御を停止し、織機71の運転を停止させてしまう。

0008

従って、織機71のメインシャフト72が1回転する間に急激に指令回転数を上昇させたり下降させたりすることができないという問題がある。又、仮にメインシャフト72が1回転する間に指令回転数を急激に上昇させたり下降させても、メインシャフト72の1回転に基づいて回転数を検出するので、メインシャフト72の正確な回転数を検出することができない。従って、メインシャフト71が1回転する間に指令回転数を急激に上昇させ、パルス信号に基づいてメインシャフト72の回転数を検出すると、メインシャフト72の回転数が新たな指令回転数を上回ってしまってオーバーシュートが発生するという問題がある。同じく、メインシャフト71が1回転する間に指令回転数を急激に下降させ、パルス信号に基づいてメインシャフト72の回転数を検出すると、メインシャフト72の回転数が新たな指令回転数を下回ってしまってアンダーシュートが発生するという問題がある。

0009

本発明は上記問題点を解決するためになされたものであって、第1の目的は、織機又はモータが1回転するまでの間に織機又はモータの回転数を急激に変化させることができる織機の回転数制御装置及び回転数制御方法を提供することにある。

0010

第2の目的は、織機又はモータの回転数を急激に変化させても、回転数にオーバーシュート又はアンダーシュートが発生しないようにすることができる織機の回転数制御装置及び回転数制御方法を提供することにある。

課題を解決するための手段

0011

上記問題点を解決するため、請求項1記載の発明は、モータによって動作する織機の回転数制御装置において、前記モータに出力される指令周波数を変化させることにより、該モータの回転数を制御して織機の回転数を制御するインバータ制御手段と、前記織機又はモータが1回転する毎にパルス信号を出力する第1の回転検出手段と、前記織機又はモータが1回転する間にパルス信号を所定の数だけ出力する第2の回転検出手段と、前記織機又はモータが予め定められた指令回転数にて回転している状態にて、前記織機又はモータが1回転する間に前記第2の回転検出手段から出力されるパルス信号の周期に基づいて織機又はモータのそのときどきの瞬時回転数を求めた後、最大及び最小瞬時回転数を求め、最小瞬時回転数から最大瞬時回転数へ移行する軽負荷移行領域及び最大瞬時回転数から最小瞬時回転数へ移行する重負荷移行領域を求める領域判定手段と、前記織機又はモータの指令回転数を上昇させるとき、領域判定手段によって求められた軽負荷移行領域内にてインバータ制御手段を用いてモータに出力される指令周波数を上昇させ、前記織機又はモータの指令回転数を下降させるとき、領域判定手段によって求められた重負荷移行領域内にてインバータ制御手段を用いてモータに出力される指令周波数を下降させる周波数制御手段とを備えたことをその要旨とする。

0012

請求項2記載の発明は、モータによって動作する織機の回転数制御装置において、前記モータに出力される指令周波数を変化させることにより、該モータの回転数を制御して織機の回転数を制御するインバータ制御手段と、前記織機又はモータが1回転する毎にパルス信号を出力する第1の回転検出手段と、前記織機又はモータが1回転する間にパルス信号を所定の数だけ出力する第2の回転検出手段と、前記織機又はモータが予め定められた指令回転数にて回転している状態にて、前記織機又はモータが1回転する間に前記第2の回転検出手段から出力されるパルス信号の周期に基づいて織機又はモータのそのときどきの瞬時回転数を求めた後、最大及び最小瞬時回転数並びに指令回転数と等しくなる同一瞬時回転数を求め、同一瞬時回転数から最大瞬時回転数を経て再び同一瞬時回転数へ移行する軽負荷領域及び同一瞬時回転数から最小瞬時回転数を経て再び同一瞬時回転数へ移行する重負荷領域を求める領域判定手段と、前記織機又はモータの指令回転数を上昇させるとき、領域判定手段によって求められた軽負荷領域内にてインバータ制御手段を用いてモータに出力される指令周波数を上昇させ、前記織機又はモータの指令回転数を下降させるとき、領域判定手段によって求められた重負荷領域内にてインバータ制御手段を用いてモータに出力される指令周波数を下降させる周波数制御手段とを備えたことをその要旨とする。

0013

請求項3記載の発明は、モータによって動作する織機の回転数制御装置において、前記モータに出力される指令周波数を変化させることにより、該モータの回転数を制御して織機の回転数を制御するインバータ制御手段と、前記織機又はモータが1回転する毎にパルス信号を出力する第1の回転検出手段と、前記織機又はモータが1回転する間にパルス信号を所定の数だけ出力する第2の回転検出手段と、前記織機又はモータが予め定められた指令回転数にて回転している状態にて、前記織機又はモータが1回転する間に前記第2の回転検出手段から出力されるパルス信号の周期に基づいて織機又はモータのそのときどきの瞬時回転数を求めた後、最大及び最小瞬時回転数を求め、最小瞬時回転数から最大瞬時回転数へ移行する軽負荷移行領域及び最大瞬時回転数から最小瞬時回転数へ移行する重負荷移行領域を求める領域判定手段と、前記第2の回転数検出手段からのパルス信号に基づいて最小瞬時回転数から最大瞬時回転数に移行するまでの移行時間及び最大瞬時回転数から最小瞬時回転数に移行するまでの移行時間を演算する移行時間演算手段と、第1の回転数検出手段からのパルス信号に基づいて織機又はモータの平均回転数を演算する平均回転数演算手段と、前記平均回転数演算手段によって求められたそのときの織機又はモータの平均回転数と、そのときモータに出力されているインバータ制御手段からの指令周波数と、新たに変更したい新指令回転数とに基づいてインバータ制御手段からモータへ出力すべく新指令周波数を演算する周波数演算手段と、前記周波数演算手段によって演算された新指令周波数と、インバータ制御手段から出力されている指令周波数及び移行時間とに基づいて指令周波数を新指令周波数に変更すべく、インバータ出力周波数増減率を演算する増減率演算手段と、前記織機又はモータの指令回転数を上昇させるとき、軽負荷移行領域にて増減率演算手段にて求められた増減率でインバータ制御手段を用いてモータに出力される指令周波数を上昇させ、前記織機又はモータの指令回転数を下降させるとき、重負荷移行領域にて増減率演算手段にて求められた増減率でインバータ制御手段を用いてモータに出力される指令周波数を下降させる周波数制御手段とを備えたことをその要旨とする。

0014

請求項4記載の発明は、モータによって動作する織機の回転数制御装置において、前記モータに出力される指令周波数を変化させることにより、該モータの回転数を制御して織機の回転数を制御するインバータ制御手段と、前記織機又はモータが1回転する毎にパルス信号を出力する第1の回転検出手段と、前記織機又はモータが1回転する間にパルス信号を所定の数だけ出力する第2の回転検出手段と、前記織機又はモータが予め定められた指令回転数にて回転している状態にて、前記織機又はモータが1回転する間に前記第2の回転検出手段から出力されるパルス信号の周期に基づいて織機又はモータのそのときどきの瞬時回転数を求めた後、最大及び最小瞬時回転数並びに指令回転数と等しくなる同一瞬時回転数を求め、同一瞬時回転数から最大瞬時回転数を経て再び同一瞬時回転数へ移行する軽負荷領域及び同一瞬時回転数から最小瞬時回転数を経て再び同一瞬時回転数へ移行する重負荷領域を求める領域判定手段と、前記第2の回転数検出手段から出力されるパルス信号に基づいて同一瞬時回転数から最大瞬時回転数を経て再び同一瞬時回転数に移行するまでの移行時間及び同一瞬時回転数から最小瞬時回転数を経て再び同一瞬時回転数に移行するまでの移行時間を演算する移行時間演算手段と、第1の回転数検出手段からのパルス信号に基づいて織機又はモータの平均回転数を演算する平均回転数演算手段と、前記平均回転数演算手段によって求められたそのときの織機又はモータの平均回転数と、そのときモータに出力されているインバータ制御手段からの指令周波数と、新たに変更したい新指令回転数とに基づいてインバータ制御手段からモータへ出力すべく新指令周波数を演算する周波数演算手段と、前記周波数演算手段によって演算された新指令周波数と、インバータ制御手段から出力されている指令周波数及び移行時間とに基づいて指令周波数を新指令周波数に変更すべく、インバータ出力周波数の増減率を演算する増減率演算手段と、前記織機又はモータの指令回転数を上昇させるとき、軽負荷領域内にて増減率演算手段にて求められた増減率でインバータ制御手段を用いてモータから出力される指令周波数を上昇させ、前記織機又はモータの指令回転数を下降させるとき、重負荷領域内にて増減率演算手段にて求められた増減率でインバータ制御手段を用いてモータから出力される指令周波数を下降させる周波数制御手段とを備えたことをその要旨とする。

0015

請求項5記載の発明は、モータによって動作する織機の回転数制御方法において、織機の負荷変動によって予め定められた指令回転数に対する織機又はモータの瞬時回転数の変化を検出し、織機又はモータが1回転するまでの間にて織機又はモータの瞬時回転数が最小となり、その瞬時回転数が最大となるまでの軽負荷移行領域内にて指令回転数を上昇させて織機又はモータの平均回転数を上昇させ、織機又はモータが1回転するまでの間にて織機又はモータの瞬時回転数が最大となり、その瞬時回転数が最小となるまでの重負荷領域内にて指令回転数を下降させて織機又はモータの平均回転数を下降させるようにしたことをその要旨とする。

0016

請求項6記載の発明は、モータによって動作する織機の回転数制御方法において、織機の負荷変動によって予め定められた指令回転数に対する織機又はモータの瞬時回転数の変化を検出し、織機又はモータが1回転するまでの間にて織機又はモータの瞬時回転数が指令回転数に等しいときから最大瞬時回転数を経て再び指令回転数に等しくなる軽負荷領域内にて指令回転数を上昇させて織機又はモータの回転数を上昇させ、織機又はモータが1回転するまでの間にて織機又はモータの瞬時回転数が指令回転数に等しいときから最小瞬時回転数を経て再び指令回転数に等しくなる重負荷領域にて指令回転数を下降させて織機又はモータの回転数を下降させるようにしたことをその要旨とする。

0017

請求項1記載の発明によれば、指令回転数となるようにインバータ制御手段はモータの回転数を制御して織機の回転数を制御する。第1の回転検出手段は織機又はモータが1回転する毎にパルス信号を出力する。第2の回転検出手段は織機又はモータが1回転する間に所定の数のパルス信号を出力する。領域判定手段は第1の回転検出手段から出力されるパルス信号を基準に第2の回転検出手段から出力されるパルス信号のカウントを行うとともに、第2の回転検出手段からのパルス信号の周期に基づいて織機又はモータのそのときどきの瞬時回転数を求める。領域判定手段は織機又はモータが1回転する間において、第2の回転検出手段から出力されるパルス信号のカウント数に基づき最大及び最小瞬時回転数の発生する箇所を求めた後、最小瞬時回転数から最大瞬時回転数へ移行する軽負荷移行領域及び最大瞬時回転数から最小瞬時回転数へ移行する重負荷移行領域を求める。

0018

周波数制御手段は織機又はモータが1回転するまでの間に織機又はモータの指令回転数を上昇させるとき、第2の回転検出手段から出力されるパルス信号のカウント数に基づいて軽負荷移行領域を判定し、軽負荷移行領域内でインバータ制御手段を用いてモータに出力される指令周波数を上昇させる。そして、周波数制御手段は織機又はモータが1回転するまでの間に織機又はモータの指令回転数を下降させるとき、第2の回転検出手段から出力されるパルス信号のカウント数に基づいて重負荷移行領域を判定し、重負荷移行領域内でインバータ制御手段を用いてモータに出力される指令周波数を下降させる。

0019

従って、織機又はモータが1回転する間における最小瞬時回転数から最大瞬時回転数となるまでの間に織機又はモータの回転数の上昇が行われる。又、織機又はモータが1回転する間における最大瞬時回転数から最小瞬時回転数となるまでの間に織機又はモータの回転数の下降が行われる。この結果、モータの回転数が追従し、織機又はモータの回転数を効率よく上昇又は下降させることが可能となる。

0020

請求項2記載の発明によれば、指令回転数となるようにインバータ制御手段はモータの回転数を制御して織機の回転数を制御する。第1の回転検出手段は織機又はモータが1回転する毎にパルス信号を出力する。第2の回転検出手段は織機又はモータが1回転する間に所定の数のパルス信号を出力する。領域判定手段は第1の回転検出手段から出力されるパルス信号を基準に第2の回転検出手段から出力されるパルス信号のカウントを行うとともに、第2の回転検出手段からのパルス信号の周期に基づいて織機又はモータのそのときどきの瞬時回転数を求める。領域判定手段は織機又はモータが1回転する間において第2の回転検出手段から出力されるパルス信号のカウント数に基づき最大及び最小瞬時回転数並びに指令回転数と等しくなる同一瞬時回転数となる箇所を求めた後、同一瞬時回転数から最大瞬時回転数を経て再び同一瞬時回転数へ移行する軽負荷領域及び同一瞬時回転数から最小瞬時回転数を経て再び同一瞬時回転数へ移行する重負荷領域を求める。

0021

周波数制御手段は織機又はモータが1回転するまでの間に織機又はモータの指令回転数を上昇させるとき、第2の回転検出手段から出力されるパルス信号のカウント数に基づいて軽負荷領域を判定し、軽負荷領域内でインバータ制御手段を用いてモータに出力される指令周波数を上昇させる。そして、周波数制御手段は織機又はモータが1回転するまでの間に織機又はモータの指令回転数を下降させるとき、第2の回転検出手段から出力されるパルス信号のカウント数に基づいて重負荷領域を判定し、重負荷領域内でインバータ制御手段を用いてモータに出力される指令周波数を下降させる。

0022

従って、織機又はモータが1回転する間における同一瞬時回転数から最大瞬時回転数を経て再び同一瞬時回転数となるまでの間に織機又はモータの回転数の上昇が行われる。織機又はモータが1回転する間における同一瞬時回転数から最小瞬時回転数を経て再び同一瞬時回転数となるまでの間に織機又はモータの回転数の下降が行われる。この結果、インバータ制御手段の制御にモータの回転数が追従し、織機又はモータの回転数を効率よく上昇又は下降させることが可能となる。

0023

請求項3記載の発明によれば、指令回転数となるようにインバータ制御手段はモータの回転数を制御して織機の回転数を制御する。第1の回転検出手段は織機又はモータが1回転する毎にパルス信号を出力する。第2の回転検出手段は織機又はモータが1回転する間に所定の数のパルス信号を出力する。領域判定手段は第1の回転検出手段から出力されるパルス信号を基準に第2の回転検出手段から出力されるパルス信号のカウントを行うとともに、第2の回転検出手段からのパルス信号の周期に基づいて織機又はモータのそのときどきの瞬時回転数を求める。領域判定手段は第2の回転検出手段から出力されるパルス信号のカウント数に基づいて最大及び最小瞬時回転数の発生する箇所を求めた後、最小瞬時回転数から最大瞬時回転数へ移行する軽負荷移行領域及び最大瞬時回転数から最小瞬時回転数へ移行する重負荷移行領域を求める。

0024

又、移行時間演算手段は第2の回転検出手段から出力されるパルス信号に基づいて最小瞬時回転数から最大瞬時回転数に移行するまでの移行時間、最大瞬時回転数から最小瞬時回転数に移行するまでの移行時間を演算する。平均回転数演算手段は第1の回転検出手段からのパルス信号に基づいて織機又はモータの平均回転数を演算する。周波数演算手段はそのときの織機又はモータの平均回転数と、そのときにモータに出力されているインバータ制御手段からの指令周波数と、新たに変更したい指令回転数に基づいてインバータ制御手段からモータへ出力する新指令周波数を演算する。増減率演算手段は移行時間内において指令周波数を新指令周波数に変更するためのインバータ出力周波数の増減率を演算する。

0025

周波数制御手段は織機又はモータが1回転するまでの間に織機又はモータの指令回転数を上昇させるとき、第2の回転検出手段から出力されるパルス信号のカウント数に基づいて軽負荷移行領域を判定し、軽負荷移行領域内でインバータ出力周波数の増減率にてインバータ制御手段を用いてモータに出力される指令周波数を上昇させる。そして、周波数制御手段は織機又はモータが1回転するまでの間に織機又はモータの指令回転数を下降させるとき、第2の回転検出手段から出力されるパルス信号のカウント数に基づいて重負荷移行領域を判定し、重負荷移行領域内でインバータ出力周波数の増減率にてインバータ制御手段を用いてモータに出力される指令周波数を下降させる。

0026

従って、織機又はモータが1回転する間における最小瞬時回転数から最大瞬時回転数となるまでの間に増減率に基づき、指令周波数を上昇させて織機又はモータの回転数の上昇が行われる。又、織機又はモータが1回転する間の織機における最大瞬時回転数から最小瞬時回転数となるまでの間に増減率に基づき、指令周波数を下降させて織機又はモータの回転数の下降が行われる。この結果、モータの回転数が追従し、織機又はモータの回転数を効率よく上昇又は下降させることが可能となる。

0027

請求項4記載の発明によれば、指令回転数となるようにインバータ制御手段はモータの回転数を制御して織機の回転数を制御する。第1の回転検出手段は織機又はモータが1回転する毎にパルス信号を出力する。第2の回転検出手段は織機又はモータが1回転する間に所定の数のパルス信号を出力する。領域判定手段は第1の回転検出手段から出力されるパルス信号を基準に第2の回転検出手段から出力されるパルス信号のカウントを行うとともに、第2の回転検出手段からのパルス信号の周期に基づいて織機又はモータのそのときどきの瞬時回転数を求める。領域判定手段は第2の回転検出手段から出力されるパルス信号のカウント数に基づいて最大及び最小瞬時回転数並びに指令回転数と等しくなる同一瞬時回転数となる箇所を求めた後、同一瞬時回転数から最大瞬時回転数を経て再び同一瞬時回転数へ移行する軽負荷領域及び同一瞬時回転数から最小瞬時回転数を経て再び同一瞬時回転数へ移行する重負荷領域を求める。

0028

又、移行時間演算手段は第2の回転検出手段から出力されるパルス信号に基づいて同一瞬時回転数から最小瞬時回転数を経て再び同一瞬時回転数に移行するまでの移行時間、同一瞬時回転数から最大瞬時回転数を経て再び同一瞬時回転数に移行するまでの移行時間を演算する。平均回転数演算手段は第1の回転検出手段からのパルス信号に基づいて織機又はモータの平均回転数を演算する。周波数演算手段はそのときの織機又はモータの平均回転数と、そのときにモータに出力されているインバータ制御手段からの指令周波数と、新たに変更したい新指令回転数に基づいてインバータ制御手段からモータへ出力する新指令周波数を演算する。増減率演算手段は移行時間内において指令周波数を新指令周波数に変更するためのインバータ出力周波数の増減率を演算する。

0029

周波数制御手段は織機又はモータが1回転するまでの間に織機又はモータの指令回転数を上昇させるとき、第2の回転検出手段から出力されるパルス信号のカウント数に基づいて軽負荷領域を判定し、軽負荷領域内でインバータ出力周波数の増幅率にてインバータ制御手段を用いてモータに出力される指令周波数を上昇させる。そして、周波数制御手段は織機又はモータが1回転するまでの間に織機又はモータの指令回転数を下降させるとき、第2の回転検出手段から出力されるパルス信号のカウント数に基づいて重負荷領域を判定し、重負荷領域内でインバータ出力周波数の増幅率にてインバータ制御手段を用いてモータに出力される指令周波数を下降させる。

0030

従って、織機又はモータが1回転する間における同一瞬時回転数から最大瞬時回転数を経て再び同一瞬時回転数となるまでの間に増幅率に基づいて指令周波数が上昇され、織機又はモータの回転数の上昇が行われる。織機又はモータが1回転する間における同一瞬時回転数から最小瞬時回転数を経て再び同一瞬時回転数となるまでの間に増幅率に基づいて指令周波数が下降され、織機又はモータの回転数の下降が行われる。この結果、インバータ制御手段の制御にモータの回転数が追従し、織機又はモータの回転数を効率よく上昇又は下降させることが可能となる。

0031

請求項5記載の発明によれば、織機の負荷変動によって指令回転数に対する織機又はモータの瞬時回転数を検出する。織機又はモータが1回転するまでの間にて織機又はモータの瞬時回転数が最小となり、その瞬時回転数が最大となるまでの軽負荷移行領域内にて指令回転数を上昇させて織機又はモータの回転数を上昇させる。織機又はモータが1回転するまでの間にて織機又はモータの瞬時回転数が最大となり、その瞬時回転数が最小となるまでの重負荷移行領域内にて指令回転数を下降させて織機又はモータの回転数を下降させる。

0032

請求項6記載の発明によれば、織機の負荷変動によって指令回転数に対する織機又はモータの瞬時回転数を検出する。織機又はモータが1回転するまでの間にて織機又はモータの瞬時回転数が指令回転数に等しいときから最大瞬時回転数を経て再び等しくなるまでの軽負荷領域内にて指令回転数を上昇させて織機又はモータの回転数を上昇させる。織機又はモータが1回転するまでの間にて織機又はモータの瞬時回転数が指令回転数に等しいときから最小瞬時回転数を経て再び指令回転数と等しくなるまでの重負荷領域内にて指令回転数を下降させて織機又はモータの回転数を下降させる。

0033

以下、本発明を具体化した一実施例を図1図4に基づいて説明する。図1図2に示すように、織機1にはメインモータ2が設けられている。このメインモータ2は織機1のメインシャフト3に接続されている。前記メインモータ2を回転させることによりメインシャフト3が回転し、織機1を動作させることができるようになっている。又、織機1には織機制御装置5が設けられている。織機制御装置5にはメインシャフト3の回転数を予め定めた指令回転数rpm0で回転させる指令回転数信号を出力したり、メインシャフト3以外の織機1に設けられた各種装置を制御するようになっている。その他に、織機制御装置5はメインシャフト3の指令回転数rpm0を新指令回転数rpm01,rpm02に変更する新指令回転数信号を出力するようになっている。

0034

前記メインシャフト3には第1及び第2の回転検出手段としてのエンコーダ6が接続され、メインモータ2によって回転するメインシャフト3の回転数、即ち、織機1の回転数を検出するようになっている。そして、エンコーダ6からはメインシャフト3が1回転すると180個のA相パルス信号SG1が出力されるようになっている。同じく、エンコーダ6からはメインシャフト3が1回転する毎に1個のZ相パルス信号SG2が出力されるようになっている。

0035

前記メインモータ2は回転数制御装置7に接続されている。回転数制御装置7はメインモータ2を駆動制御してメインシャフト3の回転数を制御するようになっている。次に、回転数制御装置7の構成について説明する。

0036

回転数制御装置7には波形整形回路8,9が設けられている。波形整形回路8,9は領域判定手段、周波数制御手段、移行時間演算手段、平均回転数演算手段及び増減率演算手段としてのコントローラ10に接続されている。波形整形回路8にはエンコーダ6からのA相及びZ相パルス信号SG1,SG2がそれぞれ入力される。波形整形回路8はA相及びZ相パルス信号SG1,SG2を変換してコントローラ10に出力するようになっている。波形整形回路9には織機制御装置5から出力されるメインシャフト3の指令回転数rpm0の信号が入力される。波形整形回路9は指令回転数rpm0の信号を変換してコントローラ10に出力するようになっている。

0037

又、回転数制御装置7にはインバータ制御手段としてのインバータ制御装置11が設けられている。インバータ制御装置11は整流回路13、平滑回路14、スイッチング回路15とから構成されている。整流回路13には三相電源12が接続され、交流電源直流電源に変換される。整流回路13によって直流に変換された直流電源は平滑回路14によって平滑化される。平滑回路14によって平滑化された直流電源はスイッチング回路15に出力される。

0038

前記コントローラ10にはスイッチング回路15の図示しないスイッチング素子をスイッチング制御するドライブ回路16が接続されている。そして、コントローラ10はドライブ回路16を介してスイッチング回路15の図示しないスイッチング素子をスイッチング制御し、指令周波数f0となる三相交流電源をスイッチング回路15からメインモータ2に出力するようになっている。

0039

織機1の織機制御装置5は、該織機1のメインシャフト3を指令回転数rpm0にて回転させて織機1を運転させるため、指令回転数rpm0に対応した指令回転数信号を波形整形回路9に出力するようになっている。波形整形回路9は指令回転数信号を変換してコントローラ10に出力する。コントローラ10は指令回転数信号に基づいてメインシャフト3を指令回転数rpm0にて回転させるための指令周波数f0を演算するようになっている。この指令周波数f0となるようにコントローラ10はドライブ回路16を介してインバータ制御装置11におけるスイッチング回路15の図示しないスイッチング素子をスイッチング制御するようになっている。すると、指令周波数f0となるインバータ出力がメインモータ2に出力されるようになっている。

0040

指令周波数f0となるインバータ出力によってメインモータ2が駆動されてメインシャフト3が回転すると、エンコーダ6はA相及びZ相パルス信号SG1,SG2を回転数制御装置7の波形整形回路8に出力するようになっている。波形整形回路8はA相及びZ相パルス信号SG1,SG2のパルス信号を変換してコントローラ10に出力するようになっている。メインシャフト1が1回転する毎に出力されるZ相パルス信号SG1の1パルス信号から次の1パルス信号までのZ相パルス信号時間間隔tz をコントローラ10は計測し、この時間間隔tz に基づいてメインシャフト1の平均回転数rpm1を演算するようになっている。この平均回転数rpm1は(1)式に基づいてコントローラ10が演算する。

0041

平均回転数rpm1(rpm) =60/時間間隔tz …(1)式
例えば、Z相パルス信号SG1の1パルス信号から次の1パルス信号までのZ相パルス信号時間間隔tz が0.1(s)となったことをコントローラ10が計測すると、該コントローラ10は(1)式に基づいて平均回転数rpm1を演算する。この場合、メインシャフト3の平均回転数rpm1=600(rpm) となる。

0042

ところで、織機1のメインシャフト3が1回転する間に図示しない筬が所定位置から縦糸に通された横糸打ち込みに行き、その後筬は所定位置に戻る1往復動作を行う。そして、筬の動作により負荷が大きくなる場合、メインモータ2にかかる負荷トルクが大きくなる。すると、メインモータ2のすべり量が増えて瞬時回転数rpm2は減少する。又、筬の動作により負荷が小さくもしくはマイナス負荷になる場合には、メインモータ2にかかる負荷トルクは小さくなる。すると、メインモータ2のすべり量が減少して瞬時回転数rpm2は増加する。従って、筬等の動作によりメインシャフト3が1回転するとき、該メインシャフト3のそのときどきの瞬時回転数rpm2は変化することになる。又、メインシャフト3のそのときどきの回転数の変動特性周期変化になっている。

0043

コントローラ10はZ相パルス信号SG1が入力されると、A相パルス信号SG2のカウントをリセットし、その後順次入力されるA相パルス信号SG2のカウントを開始するようになっている。そして、次のZ相パルス信号SG1が入力されると、再びカウントをリセットし、上記と同様のカウントを行うようになっている。又、コントローラ10はZ相パルス信号SG1が入力され、次のZ相パルス信号SG1が入力される間、即ち、メインシャフト1が1回転する間に180個のA相パルス信号SG2の1周期のA相パルス信号時間間隔tA を計測するようになっている。コントローラ10はA相パルス信号時間間隔tA に基づいてメインシャフト3のそのときどきの瞬時回転数rpm2を演算するようになっている。この瞬時平均回転数rpm2は(2)式に基づいてコントローラ10が演算する。

0044

瞬時回転数rpm2(rpm) =60/時間間隔tA ×180…(2)式
180:メインシャフト3が1回転したときに出力されるA相パルス信号SG2の数
例えば、A相パルス信号SG2の1周期のA相パルス信号時間間隔tA が0.5(ms)となったことをコントローラ10が計測すると、該コントローラ10は(2)式に基づいて瞬時回転数rpm2を演算する。この場合、メインシャフト3の瞬時回転数rpm2=約667(rpm) となる。

0045

コントローラ10はメインシャフト3が1回転する間のそのときどきのメインシャフト3の瞬時回転数rpm2を演算した後、最も瞬時回転数rpm2が最大となる最大瞬時回転数MAXrpm2、最も瞬時回転数rpm2が最小となる最小瞬時回転数MINrpm2及び瞬時回転数rpm2と指令回転数rpm0とが等しくなる同一瞬時回転数Hrpm2を求める。更に、コントローラ10はZ相パルス信号SG2が入力された後、メインシャフト3が最大瞬時回転数MAXrpm2、最小瞬時回転数MINrpm2及び同一瞬時回転数Hrpm2となる位置(箇所)をA相パルス信号SG1のカウントに基づいて検出するようになっている。

0046

ここで、例えば、最大瞬時回転数MAXrpm2となったときのA相パルス信号SG1のカウント数をN1とし、同一瞬時回転数Hrpm2となったときのA相パルス信号SG1のカウント数をN2とし、更に、最小瞬時回転数MINrpm2となったときのA相パルス信号SG1のカウント数をN3とする。つまり、A相パルス信号SG1のカウント数がN1となればメインシャフト3の瞬時回転数rpm2が最大瞬時回転数MAXrpm2となり、A相パルス信号SG1のカウント数がN2となればメインシャフト3の瞬時回転数rpm2が同一瞬時回転数Hrpm2となり、更に、A相パルス信号SG1のカウント数がN3となればメインシャフト3の瞬時回転数rpm2が最小瞬時回転数MINrpm2となる。

0047

そして、コントローラ10は最大瞬時回転数MAXrpm2から最小瞬時回転数MINrpm2までの負荷トルクが増加(大きく)する領域を重負荷移行領域HGと判定し、最小瞬時回転数MINrpm2から最大瞬時回転数MAXrpm2までの負荷トルクが減少(小さく)する領域を軽負荷移行領域RGと判定するようになっている。

0048

又、重負荷移行領域HGにおいて、コントローラ10はA相パルス信号SG1に基づいて最大瞬時回転数MAXrpm2から同一瞬時回転数Hrpm2となるまでの第1重負荷移行時間th1、同一瞬時回転数Hrpm2から最小瞬時回転数MINrpm2となるまでの第2重負荷移行時間th2を演算するようになっている。同様に、軽負荷移行領域RGにおいて、コントローラ10はA相パルス信号SG1に基づいて最小瞬時回転数MINrpm2から同一瞬時回転数Hrpm2となるまでの第1軽負荷移行時間tr1、同一瞬時回転数Hrpm2から最大瞬時回転数MAXrpm2となるまでの第2軽負荷移行時間tr2を演算するようになっている。

0049

織機1の織機制御装置5から出力される指令回転数rpm0が上昇されて新指令回転数rpm01となると、コントローラ10は指令回転数rpm0と新指令回転数rpm01を比較し、その増加分を演算するようになっている。この増加分をコントローラ10が軽負荷移行領域RG内にて増加させるようになっている。本実施例においては、コントローラ10は軽負荷移行領域RG内における同一瞬時回転数Hrpm2から最大瞬時回転数MAXrpm2の間にて指令回転数rpm0を新指令回転数rpm01とするようになっている。

0050

このとき、コントローラ10は指令回転数rpm0、指令周波数f0及び新指令回転数rpmp01とに基づいて新指令周波数f1を(3)式に基づいて演算するようになっている。

0051

新指令周波数f1=f0×rpm01/rpm0…(3)式
次に、コントローラ10は(3)式にて求められた新指令周波数f1から指令周波数f0を差し引き、その増加分を第2軽負荷移行時間tr2にて割り、新指令周波数f1に変更するための単位時間当たりの周波数の増加率αを演算するようになっている。

0052

そして、コントローラ10はA相パルス信号SG1に基づいて軽負荷移行領域RGにおける同一瞬時回転数Hrpm2から最大瞬時回転数MAXrpm2の領域を判定する。本実施例においては、Z相パルス信号SG2の発生点と軽負荷移行領域RGにおける同一瞬時回転数Hrpm2となる位置が同じであるので、A相及びZ相パルス信号SG1,SG2がコントローラ10に同時に入力されたとき、該コントローラ10は軽負荷移行領域RGにおける同一瞬時回転数Hrpm2になったと判断する。すると、コントローラ10はドライブ回路16を介してスイッチング回路15のスイッチング制御を行い、指令周波数f0を新指令周波数f1に変更する。即ち、コントローラ10は指令周波数f0を単位時間当たりの増加率αに基づいて増加し、第2軽負荷移行時間tr2を経過したときには新指令周波数f1となるようにドライブ回路16を介してスイッチング回路15をスイッチング制御するようになっている。

0053

逆に、織機1の織機制御装置5から出力される指令回転数rpm0が下降されて新指令回転数rpm02となると、コントローラ10は指令回転数rpm0と新指令回転数rpm02とを比較し、その減少分を演算するようになっている。この減少分をコントローラ10が重負荷移行領域HG内にて減少させるようになっている。本実施例においては、コントローラ10は重負荷移行領域HG内における同一瞬時回転数Hrpm2から最小瞬時回転数MINrpm2の間にて指令回転数rpm0を新指令回転数rpm02とするようになっている。

0054

このとき、コントローラ10は指令回転数rpm0、指令周波数f0及び新指令回転数rpmp02とに基づいて新指令周波数f2を(4)式に基づいて演算するようになっている。

0055

新指令周波数f2=f0×rpm02/rpm0…(4)式
次に、コントローラ10は指令周波数f0から(4)式にて求められた新指令周波数f2を差し引き、その減少分を第2重負荷移行時間th2にて割り、新指令周波数f2に変更するための単位時間当たりの周波数の減少率βを演算するようになっている。

0056

そして、コントローラ10はA相パルス信号SG1に基づいて重負荷移行領域HGにおける同一瞬時周波数Hrpm2から最小瞬時回転数MINrpm2の領域を判定する。この場合、Z相パルス信号SG2がコントローラ10に入力されるとコントローラ10はA相パルス信号SG1のカウントを開始する。そして、A相パルス信号SG1のカウント数がN2となったとき、コントローラ10は重負荷移行領域HGにおける同一瞬時周波数Hrpm2であると判定する。すると、コントローラ10はドライブ回路16を介してスイッチング回路15のスイッチング制御を行い、指令周波数f0を新指令周波数f2に変更する。即ち、コントローラ10は指令周波数f0を単位時間当たりの減少率βに基づいて減少し、第2重負荷移行時間th2を経過したときには新指令周波数f2となるようにドライブ回路16を介してスイッチング回路15をスイッチング制御するようになっている。

0057

又、新指令周波数f1,f2に変更した後、コントローラ10に入力される最初のZ相パルス信号SG2から次のパルス信号SG2が入力されるまで、コントローラ10は新指令周波数f1,f2を変更しないようになっている。そして、新指令周波数f1,f2に変更した後、コントローラ10に入力される最初のZ相パルス信号SG2と次のパルス信号SG2とのZ相パルス信号時間間隔tz に基づいてメインシャフト3の平均回転数rpm1を演算するようになっている。

0058

そして、コントローラ10は平均回転数rpm1と新指令回転数rpm01,rpm02とが等しくなるか否かを判断し、等しい場合には指令周波数f1,f2を固定する。又、平均回転数rpm1が新指令回転数rpm01,rpm02と等しくない場合、コントローラ10は指令周波数f1,f2を変化させ、平均回転数rpm1と新指令回転数rpm01,rpm02とを等しくするようにフィードバック制御するようになっている。

0059

次に、上記のように構成された織機の回転数制御装置7の作用について説明する。織機1を動作させるべく、織機制御装置5は予め定められた指令回転数rpm0に対応した指令回転数信号を波形整形回路9に出力する。波形整形回路9は指令回転数信号を変換してコントローラ10に出力する。コントローラ10は指令回転数信号に基づいた指令周波数f0を演算する。コントローラ10は指令周波数f0となるインバータ出力をスイッチング回路15から出力するようにドライブ回路16を介して該スイッチング回路15の図示しないスイッチング素子をスイッチング制御する。

0060

指令周波数f0となるインバータ出力はメインモータ2に出力され、該メインモータ2が動作してメインシャフト3が回転する。メインシャフト3の回転をエンコーダ6が検出する。又、エンコーダ6はメインシャフト3が1回転する毎にZ相パルス信号SG2を波形整形回路8に出力する。同様に、エンコーダ6はメインシャフト3が1回転する間に180個のA相パルス信号SG1を波形整形回路8に均等間隔にて出力する。波形整形回路8はA相及びZ相パルス信号SG1,SG2を変換してコントローラ10に出力する。そして、コントローラ10はZ相パルスSG1のZ相パルス信号時間間隔tz を計測するとともに、このZ相パルス信号時間間隔tz 及び(1)式に基づいて平均回転数rpm1を演算する。

0061

コントローラ10は平均回転数rpm1と指令回転数rpm0とが等しいかを比較する。平均回転数rpm1と指令回転数rpm0とが等しい場合、コントローラ10はスイッチング回路15におけるスイッチング素子のスイッチング制御を行うタイミングを固定し、指令周波数f0を固定する。又、平均回転数rpm1と指令回転数rpm0とが等しくない場合、コントローラ10はスイッチング回路15におけるスイッチング素子のスイッチング制御を行うタイミングを変化させ、平均回転数rpm1と指令回転数rpm0とが等しくなるようにフィードバック制御する。

0062

又、図2に示すように、コントローラ10はメインシャフト3が1回転する間において、該メインシャフト3のそのときどきの瞬時回転数rpm2をA相パルス信号SG1の1周期及び(2)式に基づいて演算する。一方、コントローラ10はZ相パルス信号SG2が入力されると同時に、カウンタをリセットした後、A相パルス信号SG1の数を順次カウントする。そして、コントローラ10はメインシャフト3の最大瞬時回転数MAXrpm2、指令回転数rpm0と等しくなる同一瞬時回転数Hrpm2及び最小瞬時回転数MINrpm2を求める。そして、コントローラ10は最大瞬時回転数MAXrpm2となるときのA相パルス信号SG2のカウント数、同一瞬時回転数Hrpm2となるときのA相パルス信号SG2のカウント数及び最小瞬時回転数MINrpm2となるときのA相パルス信号SG2のカウント数を検出する。

0063

この実施例の場合、A相パルス信号SG1のカウント数がN1となればメインシャフト3の瞬時回転数rpm2が最大瞬時回転数MAXrpm2となり、A相パルス信号SG1のカウント数がN2となればメインシャフト3の瞬時回転数rpm2が同一瞬時回転数Hrpm2となる。更に、A相パルス信号SG1のカウント数がN3となればメインシャフト3の瞬時回転数rpm2が最小瞬時回転数MINrpm2となる。

0064

そして、コントローラ10は最大瞬時回転数MAXrpm2から最小瞬時回転数MINrpm2までの負荷トルクが増加する領域を重負荷移行領域HGと判定し、最小瞬時回転数MINrpm2から最大瞬時回転数MAXrpm2までの負荷トルクが減少する領域を軽負荷移行領域RGと判定する。

0065

又、重負荷移行領域HGにおいて、コントローラ10はA相パルス信号SG1に基づいて最大瞬時回転数MAXrpm2から同一瞬時回転数Hrpm2となるまでの第1重負荷移行時間th1、同一瞬時回転数Hrpm2から最小瞬時回転数MINrpm2となるまでの第2重負荷移行時間th2を演算する。同様に、軽負荷移行領域RGにおいて、コントローラ10はA相パルス信号SG1に基づいて最小瞬時回転数MINrpm2から同一瞬時回転数Hrpm2となるまでの第1軽負荷移行時間tr1、同一瞬時回転数Hrpm2から最大瞬時回転数MAXrpm2となるまでの第2軽負荷移行時間tr2を演算する。

0066

上記のような処理がコントローラ10によって瞬時に行われ、メインシャフト3の平均回転数rpm1が指令回転数rpm0と等しくなっている状態で、図3に示すように、時間t1において織機制御装置5から指令回転数rpm0よりも高い新指令回転数rpm01に対応する新指令回転数信号が波形整形回路9を介してコントローラ10に出力されたとする。すると、コントローラ10は指令回転数rpm0と新指令回転数rpm01を比較し、その増加分を演算する。この増加分をコントローラ10が軽負荷移行領域RG内における同一瞬時回転数Hrpm2から最大瞬時回転数MAXrpm2の間にて指令回転数rpm0を新指令回転数rpm01にする。そのため、コントローラ10は指令回転数rpm0、指令周波数f0及び新指令回転数rpmp01とに基づいて新指令周波数f1を(3)式に基づいて演算する。

0067

次に、コントローラ10は(3)式にて求められた新指令周波数f1から指令周波数f0を差し引き、その増加分を第2軽負荷移行時間tr2にて割り、新指令周波数f1に変更するための単位時間当たりの周波数の増加率αを演算する。そして、コントローラ10はA相及びZ相パルス信号SG1,SG2がコントローラ10に同時に入力されたとき、該コントローラ10は軽負荷移行領域RGにおける同一瞬時周波数Hrpm2となったと判定する。すると、コントローラ10は指令周波数f0を単位時間当たりの増加率αに基づいて増加し、第2軽負荷移行時間tr2を経過したときには新指令周波数f1となるようにドライブ回路16を介してスイッチング回路15をスイッチング制御する。

0068

又、新指令周波数f1に変更した後、コントローラ10に入力される最初のZ相パルス信号SG2から次のパルス信号SG2が入力されるまで、コントローラ10は新指令周波数f1を変更しない。そして、新指令周波数f1に変更した後、コントローラ10に入力される最初のZ相パルス信号SG2と次のパルス信号SG2とのZ相パルス信号時間間隔tz と(1)式に基づいてメインシャフト3の平均回転数rpm1を演算する。

0069

そして、コントローラ10は平均回転数rpm1と新指令回転数rpm01とが等しくなるか否かを判断し、等しい場合には新指令周波数f1を固定する。又、平均回転数rpm1が新指令回転数rpm01と等しくない場合、コントローラ10は新指令周波数f1を変化させ、平均回転数rpm1と新指令回転数rpm01とを等しくするようにフィードバック制御する。

0070

又、メインシャフト3の平均回転数rpm1が指令回転数rpm0と等しくなっている状態で、図4に示すように、時間t2において織機制御装置5から指令回転数rpm0よりも低い新指令回転数rpm02に対応する新指令回転数信号が波形整形回路9を介してコントローラ10に出力されたとする。すると、コントローラ10は指令回転数rpm0と新指令回転数rpm02を比較し、その減少分を演算する。この減少分をコントローラ10が重負荷移行領域HG内における同一瞬時回転数Hrpm2から最大瞬時回転数MINrpm2の間にて指令回転数rpm0を新指令回転数rpm02にする。そのため、コントローラ10は指令回転数rpm0、指令周波数f0及び新指令回転数rpmp02とに基づいて新指令周波数f2を(4)式に基づいて演算する。

0071

次に、コントローラ10は(4)式にて求められた新指令周波数f2から指令周波数f0を差し引き、その減少分を第2重負荷移行時間th2にて割り、新指令周波数f2に変更するための単位時間当たりの周波数の減少率βを演算する。そして、コントローラ10はA相及びZ相パルス信号SG1,SG2がコントローラ10に入力され、A相パルス信号のカウント数がN2となったとき、該コントローラ10は重負荷移行領域HGにおける同一瞬時周波数Hrpm2となったと判定する。すると、コントローラ10は指令周波数f0を単位時間当たりの減少率βに基づいて減少し、第2重負荷移行時間th2を経過したときには新指令周波数f2となるようにドライブ回路16を介してスイッチング回路15をスイッチング制御する。

0072

又、新指令周波数f2に変更した後、コントローラ10に入力される最初のZ相パルス信号SG2から次のパルス信号SG2が入力されるまで、コントローラ10は新指令周波数f2を変更しない。そして、新指令周波数f2に変更した後、コントローラ10に入力される最初のZ相パルス信号SG2と次のパルス信号SG2とのZ相パルス信号時間間隔tz と(1)式に基づいてメインシャフト3の平均回転数rpm1を演算する。

0073

そして、コントローラ10は平均回転数rpm1と新指令回転数rpm02とが等しくなるか否かを判断し、等しい場合には新指令周波数f2を固定する。又、平均回転数rpm1が新指令回転数rpm02と等しくない場合、コントローラ10は新指令周波数f2を変化させ、平均回転数rpm1と新指令回転数rpm02とを等しくするようにフィードバック制御する。

0074

従って、メインシャフト3が1回転する間の軽負荷移行領域RGにてメインシャフト3の平均回転数rpm1を新指令回転数rpm01に上昇させている。この結果、メインシャフト3にかかる負荷トルクは徐々に減少していくときなので、スイッチング回路15により指令周波数f0を新指令周波数f1に向かって上昇させてもメインモータ2の回転数はスムーズに上昇してメインシャフト3の平均回転数rpm1を新指令回転数rpm01と等しくすることができる。

0075

又、メインシャフト3が1回転する間の重負荷移行領域HGにてメインシャフト3の平均回転数rpm1を新指令回転数rpm02に下降させている。この結果、メインシャフト3にかかる負荷トルクは徐々に増加していくときなので、スイッチング回路15により指令周波数f0を新指令周波数f2に向かって下降させてもメインモータ2の回転数はスムーズに下降してメインシャフト3の平均回転数rpm1を新指令回転数rpm02と等しくすることができる。

0076

この結果、メインシャフト1が1回転する間に、メインシャフト3の指令回転数rpm0と等しい平均回転数rpm1を新指令回転数rpm01と等しい平均回転数rpm1にすることができる。同様に、メインシャフト1が1回転する間に、メインシャフト3の指令回転数rpm0と等しい平均回転数rpm1を新指令回転数rpm02と等しい平均回転数rpm1にすることができる。

0077

更に、指令周波数f0を急激に変化させてもメインモータ2の回転は追従する。この結果、スイッチング回路15のスイッチング素子に過電流が流れ、該スイッチング回路15が保護動作を行い、メインモータ2を停止させてしまうことを防止することができる。

0078

又、本実施例においては、軽負荷移行領域RGにおける同一瞬時回転数Hrpm2から最大瞬時回転数MAXrpm2の間でメインシャフト3の回転数を上昇させるようにした。即ち、負荷トルクが小さく、かつ、メインシャフト3の瞬時回転数rpm2が指令回転数rpm0よりも大きくなったときメインシャフト3の回転数を上昇させるようにした。この結果、メインシャフト3の回転数をスムーズに、かつ、効率よく上昇させて変更させることができる。

0079

同様に、本実施例においては、重負荷移行領域HGにおける同一瞬時回転数Hrpm2から最小瞬時回転数MINrpm2の間でメインシャフト3の回転数を上昇させるようにした。即ち、負荷トルクが大きく、かつ、メインシャフト3の瞬時回転数rpm2が指令回転数rpm0よりも小さくなったときメインシャフト3の回転数を下降させるようにした。この結果、メインシャフト3の回転数をスムーズに、かつ、効率よく下降させて変更させることができる。

0080

又、メインシャフト3の回転数を上昇又は下降させるのに適した領域をA相パルス信号SG1に基づいて求め、その領域内での単位時間当たりの増減率α,βに基づいてメインシャフト3の回転数を上昇又は下降させた。即ち、メインシャフト3の回転数を変更する際、Z相パルス信号SG2を使用せず、A相パルス信号SG1に基づいて行っている。そして、メインシャフト3の回転数の上昇又は下降が行われ、安定した後、Z相パルス信号SG2によってメインシャフト3の回転数の制御を行うようにしている。この結果、メインシャフト3の回転数を上昇又は下降させたとき、該メインシャフト3の回転数にオーバーシュートやアンダーシュートを発生させないようにすることができる。

0081

本実施例においては、織機1のメインシャフト3の回転数を制御する回転制御装置7に具体化したが、メインモータ2の回転数を制御して織機1の運転を制御する回転数制御装置7としてもよい。

0082

本実施例においては、軽負荷移行領域RGにおける同一瞬時回転数Hrpm2から最大瞬時回転数MAXrpm2の間にてメインシャフト3の回転数を上昇させるようにした。この他に、軽負荷移行領域RG全体にてメインシャフト3の回転数を上昇させるようにしてもよい。更に、軽負荷移行領域RGの任意の領域を設定し、その領域内でメインシャフト3の回転数を上昇させるようにすることも可能である。

0083

同様に、重負荷移行領域HGにおける同一瞬時回転数Hrpm2から最小瞬時回転数MINrpm2の間にてメインシャフト3の回転数を下降させるようにした。この他に、重負荷移行領域HG全体にてメインシャフト3の回転数を下降させるようにしてもよい。更に、重負荷移行領域HGの任意の領域を設定し、その領域内でメインシャフト3の回転数を上昇させるようにすることも可能である。

0084

又、本実施例においては、メインシャフト3の回転数を上昇又は下降させるのに適した領域にて一度に目標となる回転数に変更した。この他に、メインシャフト3の回転数を上昇又は下降させるのに適した領域にて目標となる回転数に段階的に上昇させるようにしてもよい。例えば、メインシャフト3の回転数が600rpmとなっており、目標となる回転数が700rpmとした場合、メインシャフト3の回転数を上昇させるのに適した領域にて取り合えず650rpmに上昇させる。次に、メインシャフト3の回転数を上昇させるのに適した領域にて700rpmに上昇させる。この場合は、2段階で600rpmの回転数を700rpmとしているが、これを更に複数段階に分けてもよい。逆に、メインシャフト3の回転数が600rpmで、目標となる回転数が500rpmの場合、メインシャフト3の回転数を下降させるのに適した領域にて取り合えず550rpmに上昇させ、次のメインシャフト3の回転数を下降させるのに適した領域にて500rpmに下降させてもよい。

0085

次に、本発明の別例について説明するが、織機1及び回転数制御装置7の構成は図1と同様のため、説明を省略する。図5に示すように、この別例では、メインシャフト3が1回転する間において、コントローラ10はA相パルス信号SG1に基づいて負荷トルクが減少するときの同一瞬時回転数Hrpm2及び負荷トルクが増加するときの同一瞬時回転数Hrpm2を検出し、その間の領域を軽負荷領域RAとする。又、コントローラ10はA相パルス信号SG1に基づいて軽負荷領域RA内における予め定められた領域(本実施例においては、最大瞬時回転数MAXrpm2から回転数が減少し、同一瞬時回転数Hrpm2となるまでの間)の軽負荷領域移行時間tr3を演算する。

0086

同様に、図6に示すように、メインシャフト3が1回転する間において、コントローラ10はA相パルス信号SG1に基づいて負荷トルクが増加するときの同一瞬時回転数Hrpm2及び負荷トルクが減少するときの同一瞬時回転数Hrpm2を検出し、その間の領域を重負荷領域HAとする。又、コントローラ10はA相パルス信号SG1に基づいて重負荷領域HA内における予め定められた領域(本実施例においては、最小瞬時回転数MINrpm2から回転数が増加し、同一瞬時回転数Hrpm2となるまでの間)の重負荷領域移行時間tr4を演算する。

0087

そして、図5に示すように、メインシャフト3の平均回転数rpm1が指令回転数rpm0となっている状態で、時間t1にて新指令回転数rpm01となる指示があったとする。すると、コントローラ10は新指令回転数rpm01に対応する新指令周波数f1を(3)式に基づいて演算するとともに、その新指令周波数f1から指令周波数f0を差し引き、その増加分を軽負荷領域移行時間tr3にて割り、新指令周波数f1に変更するための周波数の増加率αを演算する。

0088

そして、コントローラ10はA相パルス信号SG1に基づいて軽負荷領域RAを判定し、その領域内で指令周波数f0を増加率αに基づいて増加させて新指令周波数f1とし、指令回転数rpm0を新指令回転数rpm01としてメインシャフト3の平均回転数rpm1を上昇させる。

0089

この場合、メインシャフト3の負荷トルクが減少する領域からメインシャフト3の回転数の上昇を開始させ、メインシャフト3の負荷トルクが増加していく領域も含んだ範囲で回転数の変更を行っている。しかし、負荷トルクが増加していく領域においてもメインシャフト3の負荷トルクの増加はまだわずかであり、しかも、メインシャフト3の瞬時回転数Hrpm2は指令回転数rpm0よりも高い状態にある。この結果、指令周波数f0を新指令周波数f1に上昇してもメインモータ2はその上昇に追従して駆動し、メインシャフト3の回転数を新指令回転数rpm01にスムーズに上昇させることができる。

0090

逆に、図6に示すように、メインシャフト3の平均回転数rpm1が指令回転数rpm0となっている状態で、時間t2にて新指令回転数rpm02となる指示があったとする。すると、コントローラ10は新指令回転数rpm02に対応する新指令周波数f2を(4)式に基づいて演算するとともに、指令周波数f0から(4)式にて求められた新指令周波数f2を差し引き、その減少分を重負荷領域移行時間tr4にて割り、新指令周波数f2に変更するための周波数の減少分βを演算する。

0091

そして、コントローラ10はA相パルス信号SG1に基づいて重負荷領域HAを判定し、その領域内で指令周波数f0を減少率βに基づいて減少させて新指令周波数f2とし、指令回転数rpm0を新指令回転数rpm02としてメインシャフト3の平均回転数rpm1を下降させる。

0092

この場合、メインシャフト3の負荷トルクが増加する領域からメインシャフト3の回転数の下降を開始させ、メインシャフト3の負荷トルクが減少していく領域も含んだ範囲で回転数の変更を行っている。しかし、負荷トルクが減少していく領域においてもメインシャフト3の負荷トルクの減少はまだわずかであり、しかもメインシャフト3の瞬時回転数rpm2は指令回転数rpm0よりも低い状態にある。この結果、指令周波数f0を新指令周波数f2に下降してもメインモータ2はその下降に追従して駆動し、メインシャフト3の回転数を新指令回転数rpm02にスムーズに上昇させることができる。

0093

この別例においては、軽負荷領域RAにてメインシャフト3の回転数を上昇させたが、この領域内の任意の領域を設定し、その任意の領域にてメインシャフト3の回転数を上昇させるようにしてもよい。同じく、重負荷領域HAにてメインシャフト3の回転数を下降させたが、この領域内の任意の領域を設定し、その任意の領域にてメインシャフト3の回転数を下降させるようにしてもよい。

0094

本実施例においては、メインシャフト3が1回転する間にA相パルス信号SG1が180個出力されるエンコーダ6を使用したが、このA相パルス信号SG1の数は必要に応じて変更してもよい。

0095

又、本実施例においては、A相パルス信号SG1のカウント数に基づいて最大瞬時回転数MAXrpm2、最小瞬時回転数MINrpm2、同一瞬時回転数Hrpm2、重負荷移行領域HG、軽負荷移行領域RG、重負荷領域HA、軽負荷領域RAを検出したり判定したりした。この他に、A相パルス信号SG1のカウント数によってメインシャフト3がZ相パルス信号SG2を基準に何度回転したとき、最大瞬時回転数MAXrpm2、最小瞬時回転数MINrpm2、同一瞬時回転数Hrpm2が発生するかを検出し、角度に基づいて重負荷移行領域HG、軽負荷移行領域RG、重負荷領域HA、軽負荷領域RAを判定するようにしてもよい。

発明の効果

0096

以上詳述したように、請求項1記載の発明によれば、織機又はモータが1回転するまでの間の軽負荷移行領域、重負荷移行領域を判定し、軽負荷移行領域内でインバータ制御手段からモータに出力される指令周波数を急激に上昇させるので、織機又はモータの回転数をスムーズに上昇させて追従させることができる。又、重負荷移行領域内でインバータ制御手段からモータに出力される指令周波数を急激に下降させるので、織機又はモータの回転数をスムーズに下降させて追従させることができる。

0097

請求項2記載の発明によれば、織機又はモータが1回転するまでの間の軽負荷領域、重負荷領域を判定し、負荷が小さい軽負荷領域内でインバータ制御手段からモータに出力される指令周波数を急激に上昇させるので、織機又はモータの回転数をスムーズに上昇させて追従させることができる。又、負荷が大きい重負荷領域内でインバータ制御手段からモータに出力される指令周波数を急激に下降させるので、織機又はモータの回転数をスムーズに下降させて追従させることができる。

0098

請求項3記載の発明によれば、織機又はモータが1回転するまでの間の軽負荷移行領域、重負荷移行領域を判定し、軽負荷移行領域内で増減率演算手段により求められた増減率にてインバータ制御手段からモータに出力される指令周波数を急激に上昇させるので、織機又はモータの回転数をスムーズに上昇させてオーバーシュートを発生させないようにすることができる。又、重負荷移行領域内で増減率演算手段により求められた増減率にてインバータ制御手段からモータに出力される指令周波数を急激に下降させるので、織機又はモータの回転数をスムーズに下降させてアンダーシュートを発生させいないようにすることができる。

0099

請求項4記載の発明によれば、織機又はモータが1回転するまでの間の軽負荷領域、重負荷領域を判定し、負荷が小さい軽負荷領域内で増減率演算手段により求められた増減率にてインバータ制御手段からモータに出力される指令周波数を急激に上昇させるので、織機又はモータの回転数をスムーズに上昇させてオーバーシュートを発生させないようにすることができる。又、負荷が大きい重負荷領域内で増減率演算手段により求められた増減率にてインバータ制御手段からモータに出力される指令周波数を急激に下降させるので、織機又はモータの回転数をスムーズに下降させてアンダーシュートを発生させないようにすることができる。

0100

請求項5記載の発明によれば、織機又はモータが1回転するまでの間の軽負荷移行領域内にて指令回転数を急激に上昇させるので織機又はモータの回転数をスムーズに上昇させることができる。又、織機又はモータが1回転するまでの間の重負荷移行領域内にて指令回転数を急激に下降させるので、織機又はモータの回転数をスムーズに下降させることができる。

0101

請求項6記載の発明によれば、織機又はモータが1回転するまでの間の軽負荷領域内にて指令回転数を急激に上昇させるので織機又はモータの回転数をスムーズに上昇させることができる。又、織機又はモータが1回転するまでの間の重負荷領域内にて指令回転数を急激に下降させるので、織機又はモータの回転数をスムーズに下降させることができる。

図面の簡単な説明

0102

図1織機におけるメインシャフトの回転数の制御を行う回転数制御装置の電気的構成を示す電気ブロック図である。
図2メインシャフトが1回転する間のそのときどきの瞬時回転数、メインシャフトの負荷トルク、A相及びZ相パルス信号を示す説明図である。
図3軽負荷移行領域内にてメインシャフトの回転数を上昇させることを説明する説明図である。
図4重負荷移行領域内にてメインシャフトの回転数を下降させることを説明する説明図である。
図5軽負荷領域内にてメインシャフトの回転数を上昇させることを説明する説明図である。
図6重負荷領域内にてメインシャフトの回転数を下降させることを説明する説明図である。
図7従来の織機におけるメインシャフトの回転数を制御する回転数制御装置の電気的構成を示す電気ブロック図である。

--

0103

1…織機、2…(メイン)モータ、6…第1及び第2の回転数検出手段としてのエンコーダ、7…回転数制御装置、10…領域判定手段、周波数制御手段、移行時間演算手段及び平均回転数演算手段としてのコントローラ、11…インバータ制御手段としてのインバータ装置、SG1…A相パルス信号、SG2…Z相パルス信号、f0…指令周波数、f1,f2…新指令周波数、rpm0…指令回転数、rpm1…平均回転数、rpm2…瞬時回転数、rpm01,rpm02…新指令回転数、MAXrpm2…最大瞬時回転数、MINrpm2…最小瞬時回転数、Hrpm2…同一瞬時回転数、RG…軽負荷移行領域、HG…重負荷移行領域、RA…軽負荷領域、HA…重負荷領域、tr1…移行時間としての第1軽負荷移行時間、tr2…移行時間としての第2軽負荷移行時間、th1…移行時間としての第1重負荷移行時間、th2…移行時間としての第2重負荷移行時間、tr3…移行時間としての軽負荷領域移行時間、tr4…移行時間としての重負荷領域移行時間、α…増減率としての増加率、β…増減率としての減少率

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