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技術 自走式ゴルフカート

出願人 新神戸電機株式会社
発明者 大町彰一真田吉男西野耕司
出願日 1994年1月28日 (27年0ヶ月経過) 出願番号 1994-007950
公開日 1995年8月18日 (25年6ヶ月経過) 公開番号 1995-219634
状態 特許登録済
技術分野 移動体の位置、進路、高度又は姿勢の制御 乗員・歩行者の保護 打球具
主要キーワード 低速速度 電波受信器 電波発信器 衝撃度 感圧ゴム 低速制御 乗車検出 クラブハウス
関連する未来課題
重要な関連分野

この項目の情報は公開日時点(1995年8月18日)のものです。
また、この項目は機械的に抽出しているため、正しく解析できていない場合があります

図面 (4)

目的

自走式ゴルフカートにおいて、無人走行している自走式ゴルフカートが人間に接近した場合、自動的に減速する安全な自走式ゴルフカートを提供する。

構成

誘導路に沿って誘導走行する自走式ゴルフカートにおいて、人間25に発信器携帯させ、自走式ゴルフカートに搭載した受信器22で誘導走行中に電波を受信することにより、自走式ゴルフカートを低速走行させるように制御し、受信器22の検出信号がなくなれば、通常の走行速度に復帰するように制御し、搭乗者乗車していることを検出手段により検出した場合、通常の走行速度となるように制御する速度制御回路9をそなえる自走式ゴルフカート。

概要

背景

誘導路に沿って誘導走行する自走式ゴルフカートとしては、路面に埋設した誘導線電流を流し、誘導線上に発生する磁界検出コイルにより検出し、その検出出力によりゴルフカートを誘導走行させる電磁誘導式ゴルフカートなどがある。このような自走式ゴルフカートは、その前方にはバンパーを設けており、該バンパーに障害物が接触すると自走式ゴルフカートは自動的に停止する。また自走式ゴルフカートの前方に超音波送受信素子赤外線の送受信素子を備えて自走式ゴルフカートの前方の障害物を非接触で検出して、障害物が自走式ゴルフカートのバンパーに接触する前に停止させる障害物検出装置を備えた自走式ゴルフカートがある。これら自走式ゴルフカートは、平坦路では通常5.5km/hから6.5km/h位の走行速度で走行するためプレイヤー等の往来の多いクラブハウス周辺スタートホール付近では、人間に自走式ゴルフカートが接触したりするおそれがあり、自走式ゴルフカートが高速走行した場合、きわめて危険である。これら問題点の解決策として、従来、クラブハウス周辺等の誘導路の下にマグネットを埋設し、これを自走式ゴルフカートに備えたマグネット検出センサにより検出し、この検出信号により、自走式ゴルフカートの走行速度をある一定区間あるいは一定時間が低速となるように速度制御して、万一、人間と自走式ゴルフカートが衝突したとしても、衝撃が弱くなるようにしている。

概要

自走式ゴルフカートにおいて、無人走行している自走式ゴルフカートが人間に接近した場合、自動的に減速する安全な自走式ゴルフカートを提供する。

誘導路に沿って誘導走行する自走式ゴルフカートにおいて、人間25に発信器携帯させ、自走式ゴルフカートに搭載した受信器22で誘導走行中に電波を受信することにより、自走式ゴルフカートを低速走行させるように制御し、受信器22の検出信号がなくなれば、通常の走行速度に復帰するように制御し、搭乗者乗車していることを検出手段により検出した場合、通常の走行速度となるように制御する速度制御回路9をそなえる自走式ゴルフカート。

目的

本発明の目的は、上記の欠点に鑑みなされたもので自走式ゴルフカートの近傍に人間がいた場合自走式ゴルフカートの走行速度を低速になるように制御し、万一人間が自走式ゴルフカートの進行方向に対して横方向から飛び込んだとしても、低速速度で衝突させることにより、衝突時の衝撃度が弱い安全な自走式ゴルフカートを提供することである。

効果

実績

技術文献被引用数
1件
牽制数
3件

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請求項1

誘導路に沿って誘導走行する自走式ゴルフカートにおいて、ある特定の電波を受信する受信器を備え、誘導走行中に前記受信器の検出信号により、電波を受信している間走行速度を低速走行するように制御し、検出信号がなくなると通常の走行速度に復帰するよう制御する速度制御回路を備えた自走式ゴルフカート。

請求項2

自走式ゴルフカートに搭乗車が乗車していることを検出する検出手段を設け、搭乗車が乗車していることを検出した場合、前記、受信器が電波を検出しても、自走式ゴルフカートを低速走行させることなく、通常の走行速度となるように制御する速度制御回路を備えた請求項1記載の自走式ゴルフカート。

技術分野

0001

本発明は、ゴルフ場において誘導路に沿って誘導走行する自走式ゴルフカートに関するものである。

背景技術

0002

誘導路に沿って誘導走行する自走式ゴルフカートとしては、路面に埋設した誘導線電流を流し、誘導線上に発生する磁界検出コイルにより検出し、その検出出力によりゴルフカートを誘導走行させる電磁誘導式ゴルフカートなどがある。このような自走式ゴルフカートは、その前方にはバンパーを設けており、該バンパーに障害物が接触すると自走式ゴルフカートは自動的に停止する。また自走式ゴルフカートの前方に超音波送受信素子赤外線の送受信素子を備えて自走式ゴルフカートの前方の障害物を非接触で検出して、障害物が自走式ゴルフカートのバンパーに接触する前に停止させる障害物検出装置を備えた自走式ゴルフカートがある。これら自走式ゴルフカートは、平坦路では通常5.5km/hから6.5km/h位の走行速度で走行するためプレイヤー等の往来の多いクラブハウス周辺スタートホール付近では、人間に自走式ゴルフカートが接触したりするおそれがあり、自走式ゴルフカートが高速走行した場合、きわめて危険である。これら問題点の解決策として、従来、クラブハウス周辺等の誘導路の下にマグネットを埋設し、これを自走式ゴルフカートに備えたマグネット検出センサにより検出し、この検出信号により、自走式ゴルフカートの走行速度をある一定区間あるいは一定時間が低速となるように速度制御して、万一、人間と自走式ゴルフカートが衝突したとしても、衝撃が弱くなるようにしている。

発明が解決しようとする課題

0003

しかしながら、上記従来のように埋設マグネットの検出による低速速度制御方式では、自走式ゴルフカートは誘導路の下にマグネットを埋設した特定区間あるいは特定時間しか低速走行させることができないという問題点や人間が近くにいない場合でも低速走行してしまうという問題があった。

0004

一方、前方の障害物を非接触で検出する障害物検出装置を備えた自走式ゴルフカートにより前方にある障害物を検出する場合には、一定間隔をあけて停止させることができるが、高速走行している自走式ゴルフカートの進行方向に対して人間が横方向から飛び込んできた場合、衝突前に停止することができず、従って、高速で衝突してしまうという問題があった。

0005

本発明の目的は、上記の欠点に鑑みなされたもので自走式ゴルフカートの近傍に人間がいた場合自走式ゴルフカートの走行速度を低速になるように制御し、万一人間が自走式ゴルフカートの進行方向に対して横方向から飛び込んだとしても、低速速度で衝突させることにより、衝突時の衝撃度が弱い安全な自走式ゴルフカートを提供することである。

課題を解決するための手段

0006

上記課題を解決するために、本発明は、自走式ゴルフカートに、ある特定の電波を検出する電波受信器を備え、該電波受信器の検出信号を自走式ゴルフカートの走行速度を制御する速度制御回路に与えて、自走式ゴルフカートの走行速度が低速走行するように制御し、電波受信器の検出信号がなくなれば、自走式ゴルフカートの走行速度を通常の走行速度に復帰させるものである。

0007

プレイヤー等の人間に、ある特定の電波を発信する電波発信器携帯させることにより、人間を自走式ゴルフカートが誘導走行しながら人間に近づいた場合、人間が携帯した電波発信器の電波を自走式ゴルフカートに備えた電波受信器で検出して、自走式ゴルフカートの速度が自動的に減速し低速走行する。また自走式ゴルフカートが人間から離れて電波の検出領域外になると自動的に通常の走行速度に復帰する。

0008

したがって、自走式ゴルフカートは、人間の近くを走行する場合、自動的に減速し万一、自走式ゴルフカートのバンパーに人間が接触した場合でも、低速走行のため安全である。

0009

一方、乗用形の自走式ゴルフカートにおいては、プレイヤーが電波を発信する電波発信器を携帯して乗車した場合、電波発信器の発する電波を電波受信器で受信するため、自走式ゴルフカートは乗車時、低速走行し、高速走行できないために自走式ゴルフカートに人間が乗車していることを検出する検出手段を設け、人間が乗車していることを検出した場合、電波受信器が電波を受信しても自走式ゴルフカートを低速走行させずに通常の走行速度となるよう速度制御をおこなう。

0010

本発明の一実施例を説明する。図1は本発明に係る自走式ゴルフカートの斜視図、図2は自走式ゴルフカートの制御装置2のブロック図を示す。ゴルフカート1は、走行路地中に埋設した誘導用電線2に電流を示すことにより発生する磁界をゴルフカート1に設けた検出コイル3により検知し、操舵制御回路4、操舵モータ駆動回路5を通して操舵モータ6を回転させる。操舵モータ6は前車輪7に連結されており、前車輪7は誘導用電線2と検出コイル3の位置ずれを常に修正するように操舵される。またゴルフカート1の後部に有する後車輪8は速度制御回路9からの速度指令に基づき走行モータ駆動回路10を通して走行モータ4によって駆動される。さらにゴルフカート1の前方にはバンパー12および障害物検出装置13が設けてあり、バンパー12は障害物が接触した場合、ゴルフカート1を自動的に停止させ、障害物検出装置13は、超音波や赤外線を前方に発射し、障害物に衝突して反射した反射波を検出して、ゴルフカート1が障害物に接触する前に、非接触で自動的に停止させるものである。かかるゴルフカート1の後部にはゴルフバッグ14を積載するための荷台15が取り付けられている。16は搭乗者が座る座席で、内部には感圧ゴムが一体に形成されて該感圧ゴムに加わる圧力による電気抵抗値の変化により座席16上に搭乗者が座ったことを検知し、ボディカバー17内に搭載した制御装置18内の乗車検出回路19により乗車検出信号を出力する。20は手動走行時に前車輪4を操舵するハンドルである。21はルーフで特定の電波を受信する受信器22のアンテナ23を備えている。受信器22は特定の電波を受信した場合電波受信信号を出力上に搭乗者が座った場合、乗車検出信号を出力する。電波受信信号が出力され、乗車検出信号がない場合、速度制御回路9に低速指令信号24が出力され、電波受信信号および乗車検出信号が出力された場合には低速指令信号24は出力されない。したがって、ゴルフカート1の座席16に搭乗者が座わっていない場合、受信器22が特定の電波をアンテナ23を通して受信すると速度制御回路9に低速指令信号24が出力され、走行モータ駆動回路10は走行モータ11の回転数下げるように制御されゴルフカート1は低速走行となる。ゴルフカート1の座席16に搭乗者が座っている場合、受信器22が特定の電波をアンテナ23を通して受信しても低速指令信号24は出力されず、ゴルフカート1は通常の速度で走行する。また、受信器22が電波を受信していない状態では、ゴルフカート1は通常の速度で走行する。

0011

図3は自走式ゴルフカートの速度制御を示す説明図で、人間25およびゴルフカート1を上方より見たときの図である。人間25は特定の電波を発信する送信器を携帯しており、常時電波を発信する。点線で示す円は、無人のゴルフカート1に搭乗した受信器22の受信範囲26で、ゴルフカート1がAの位置にある場合、ゴルフカート1は受信範囲26外に位置しているために通常の速度で自走する。次にゴルフカート1が人間25に接近してBの位置に到来すると、受信範囲26内にあるためゴルフカート1は減速し低速走行となる。次いでゴルフカート1が人間25から離れてCの位置に達すると、ゴルフカート1は受信範囲26に進行するので通常の走行速度を復帰する。

0012

一方ゴルフカート1に、搭乗車が搭乗している場合は、A、B、Cいづれの位置でも通常の速度で走行する。

発明の効果

0013

上述したように、本発明は、自走式ゴルフカートに、ある特定の電波を受信する受信器および人間の乗車を検知する乗車検出回路により、ゴルフカートに人間が乗車していない状態で、人間の携帯した発信器の電波を受信した場合、速度制御回路に低速指令信号を与えて自走式ゴルフカートの走行速度が低速となるような構成としたため、人間に自走式ゴルフカートが、近接して来た場合、該自走式ゴルフカートは事前に減速し低速走行となるため、人間が自走式ゴルフカートの横方向より走行路に飛び込んで障害物検出装置による検出信号がまにあわないような場合でも安全な速度でバンパーに当たり停止することができる。また、クラブハウス周辺での人間が多い場所でも走行路にマグネット等を埋設して低速制御する必要もない。

図面の簡単な説明

0014

図1本発明の一実施例を示す自走式ゴルフカートの斜視図である。
図2本発明の一実施例を示す自走式ゴルフカートの制御装置のブロック図である。
図3本発明の一実施例の自走式ゴルフカートの速度制御を示す説明図である。

--

0015

1はゴルフカート、2は誘導用電線、3は検出コイル、4は操舵制御回路、5は操舵モータ駆動回路、6は操舵モータ、7は前車輪、8は後車輪、9は速度制御回路、10は走行モータ駆動回路、11は走行モータ、13は障害物検出装置、16は座席、18は制御装置、19は乗車検出回路、23はアンテナ、24は低速指令信号、25は人間、26は受信範囲。

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