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技術 サーボモータのパラメータ自動設定方式

出願人 ファナック株式会社
発明者 伊藤堅一
出願日 1993年10月14日 (25年9ヶ月経過) 出願番号 1993-280287
公開日 1995年5月2日 (24年2ヶ月経過) 公開番号 1995-114402
状態 拒絶査定
技術分野 フィードバック制御一般 複数電動機の制御
主要キーワード 帰還線 サーボモータ毎 対応パラメータ 自動設定方式 パラメータ設定モード 結合コネクタ パラメータ変更処理 トルクリミット値
関連する未来課題
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図面 (8)

目的

サーボモータパラメータ自動設定方式において、識別コードソフトウエアサーボ回路への伝送を識別コード用の専用信号線を設けることなく行い、パラメータ設定毎のソフトウエアサーボ回路と識別コード記憶手段との接続を要しない。

構成

ソフトウエアによるサーボモータの制御方式において、サーボモータ50とパルスコーダ60の結合部70に設けられ、サーボモータの種類を示す識別コードを出力する識別コード出力手段61と、パルスコーダ60内に設けられ、パルスコーダ60から制御装置10にサーボモータ50の識別コードを帰還信号線80を通して送信する通信手段と、制御装置10に設けられ、各サーボモータに対する制御上必要な各種パラメータ値を記憶する記憶手段31とから構成し、サーボモータとパルスコーダの結合により読み出された識別コードを用いて、接続されたサーボモータに対応するパラメータ値記憶装置内の記憶されたパラメータ値から読み取り設定する。

概要

背景

サーボモータの制御をプロセッサで行うソフトウエアサーボデジタルサーボ)において、サーボモータは各々定格電流ピーク電流等においてサーボモータの種類に応じた適正値を有しており、サーボ制御における電流ループの比例、積分、微分ゲイン速度ループの比例、積分、微分ゲイン電流不感帯補正逆電圧補正、トルクリミット過負荷保護係数等の多数のパラメータ値を設定することにより、最適な駆動制御が行なわれるものであり、使用するサーボモータの種類に応じてサーボ制御を行う上で必要な各種パラメータをあらかじめ設定しなければならない。

従来、使用するサーボモータに対する上記各種パラメータの設定する方式の一として、数値制御装置のサーボモータを制御する制御装置内に、各種サーボモータ毎にパラメータ値を記憶しておき、使用するサーボモータを設定入力することによって記憶されている対応パラメータ値を設定する方式が知られている。図6は、この従来のパラメータ設定方式を説明する図であり、図に示すNC1、共有RAM2、ソフトウエアサーボ回路3、サーボアンプ4、サーボモータ5、及びエンコーダ6からなるサーボモータの制御系において、ソフトウエアサーボ回路3におけるパラメータ値の設定は、図示しない入出力装置からサーボモータの形式を入力することによって行われる。

この使用するサーボモータの形式を入力し、制御装置内に記憶しているパラメータ値を選択設定する従来の方式では、工作機械ロボット等の各軸をサーボモータで駆動する場合で、制御装置に接続されるサーボモータの数が多くなると各軸に使用するサーボモータの種類を誤りなく設定しなければならず、制御するサーボモータの数が多くなればなるほど、サーボモータの組み立てに手間がかかるとともに、設定誤りが生じる可能性が高くなる。しかも、設定した後、その設定の適正を確認する手段がなく、誤った設定による使用により、サーボモータを破損したり、モータの正常な立ち上がりが得られない等の不十分なサーボ制御が行われる可能性がある。

このような問題点を解決する一方式として、サーボモータに自己の種類を示す識別コード記憶手段を設け、該識別コード記憶手段からの識別コードを読み取り、該識別コードに対応する各種パラメータを設定するパラメータ自動設定方式が提案されている。図7は、このパラメータ自動設定方式を説明する図であり、図に示すサーボモータの制御系において、ソフトウエアサーボ回路3におけるパラメータ値の設定は、サーボモータ5に設けられた識別コード記憶手段5aからの識別コード信号を識別コード用の信号線を介してソフトウエアサーボ回路3に入力し、該識別コードに対応する各種パラメータを読み出して設定を行うものである。

概要

サーボモータのパラメータ自動設定方式において、識別コードのソフトウエアサーボ回路への伝送を識別コード用の専用信号線を設けることなく行い、パラメータ設定毎のソフトウエアサーボ回路と識別コード記憶手段との接続を要しない。

ソフトウエアによるサーボモータの制御方式において、サーボモータ50とパルスコーダ60の結合部70に設けられ、サーボモータの種類を示す識別コードを出力する識別コード出力手段61と、パルスコーダ60内に設けられ、パルスコーダ60から制御装置10にサーボモータ50の識別コードを帰還信号線80を通して送信する通信手段と、制御装置10に設けられ、各サーボモータに対する制御上必要な各種パラメータ値を記憶する記憶手段31とから構成し、サーボモータとパルスコーダの結合により読み出された識別コードを用いて、接続されたサーボモータに対応するパラメータ値を記憶装置内の記憶されたパラメータ値から読み取り設定する。

目的

そこで、本発明は前記した従来のサーボモータのパラメータ自動設定方式における問題点を解決し、識別コードのソフトウエアサーボ回路への伝送を識別コード用の専用信号線を設けることなく行うことができ、また、パラメータ設定ごとのソフトウエアサーボ回路と識別コード記憶手段との接続を要しないサーボモータのパラメータ自動設定方式を提供することを目的とする。

効果

実績

技術文献被引用数
2件
牽制数
5件

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請求項1

ソフトウエアによるサーボモータ制御方式において、サーボモータの種類を示す識別コードを出力する識別コード出力手段をサーボモータとパルスコーダの結合部に設け、前記識別コードをパルスコーダから帰還信号線を通してサーボモータを制御する制御装置へ送信する通信手段をパルスコーダ内に設け、各サーボモータに対する制御上必要な各種パラメータ値を記憶する記憶手段を前記制御装置に設け、サーボモータとパルスコーダの結合により読み出される識別コードを用いて、接続されたサーボモータに対応するパラメータ値を前記記憶装置から読み取り設定することを特徴とするサーボモータのパラメータ自動設定方式

請求項2

前記識別コード出力手段は、サーボモータ及びパルスコーダに形成した複数個の符号化された接点である請求項1記載のサーボモータのパラメータ自動設定方式。

請求項3

前記通信手段は、パルスコーダの種類を示す識別コードを前記サーボモータの種類を示す識別コードとともに出力する請求項1記載のサーボモータのパラメータ自動設定方式。

技術分野

0001

本発明は、数値制御装置等でサーボモータを制御するサーボ制御方式に関し、特に、プロセッサでサーボ制御を行うソフトウエアサーボ制御方式に関する。

背景技術

0002

サーボモータの制御をプロセッサで行うソフトウエアサーボデジタルサーボ)において、サーボモータは各々定格電流ピーク電流等においてサーボモータの種類に応じた適正値を有しており、サーボ制御における電流ループの比例、積分、微分ゲイン速度ループの比例、積分、微分ゲイン電流不感帯補正逆電圧補正、トルクリミット過負荷保護係数等の多数のパラメータ値を設定することにより、最適な駆動制御が行なわれるものであり、使用するサーボモータの種類に応じてサーボ制御を行う上で必要な各種パラメータをあらかじめ設定しなければならない。

0003

従来、使用するサーボモータに対する上記各種パラメータの設定する方式の一として、数値制御装置のサーボモータを制御する制御装置内に、各種サーボモータ毎にパラメータ値を記憶しておき、使用するサーボモータを設定入力することによって記憶されている対応パラメータ値を設定する方式が知られている。図6は、この従来のパラメータ設定方式を説明する図であり、図に示すNC1、共有RAM2、ソフトウエアサーボ回路3、サーボアンプ4、サーボモータ5、及びエンコーダ6からなるサーボモータの制御系において、ソフトウエアサーボ回路3におけるパラメータ値の設定は、図示しない入出力装置からサーボモータの形式を入力することによって行われる。

0004

この使用するサーボモータの形式を入力し、制御装置内に記憶しているパラメータ値を選択設定する従来の方式では、工作機械ロボット等の各軸をサーボモータで駆動する場合で、制御装置に接続されるサーボモータの数が多くなると各軸に使用するサーボモータの種類を誤りなく設定しなければならず、制御するサーボモータの数が多くなればなるほど、サーボモータの組み立てに手間がかかるとともに、設定誤りが生じる可能性が高くなる。しかも、設定した後、その設定の適正を確認する手段がなく、誤った設定による使用により、サーボモータを破損したり、モータの正常な立ち上がりが得られない等の不十分なサーボ制御が行われる可能性がある。

0005

このような問題点を解決する一方式として、サーボモータに自己の種類を示す識別コード記憶手段を設け、該識別コード記憶手段からの識別コードを読み取り、該識別コードに対応する各種パラメータを設定するパラメータ自動設定方式が提案されている。図7は、このパラメータ自動設定方式を説明する図であり、図に示すサーボモータの制御系において、ソフトウエアサーボ回路3におけるパラメータ値の設定は、サーボモータ5に設けられた識別コード記憶手段5aからの識別コード信号を識別コード用の信号線を介してソフトウエアサーボ回路3に入力し、該識別コードに対応する各種パラメータを読み出して設定を行うものである。

発明が解決しようとする課題

0006

しかし、前記従来のパラメータ自動設定方式においては、サーボモータに設けられた識別コード記憶手段からの識別コード信号をソフトウエアサーボ回路に伝送するための識別コード専用の信号線を、サーボモータの制御系の制御信号用に用いる帰還信号線とは別に設ける必要があり、また、サーボモータの変更に伴う各種パラメータの設定のために、変更を行うごとにソフトウエアサーボ回路と識別コード記憶手段とを接続をを行わなければならないという問題点がある。

0007

そこで、本発明は前記した従来のサーボモータのパラメータ自動設定方式における問題点を解決し、識別コードのソフトウエアサーボ回路への伝送を識別コード用の専用信号線を設けることなく行うことができ、また、パラメータ設定ごとのソフトウエアサーボ回路と識別コード記憶手段との接続を要しないサーボモータのパラメータ自動設定方式を提供することを目的とする。

課題を解決するための手段

0008

本発明は、ソフトウエアによるサーボモータの制御方式において、サーボモータとパルスコーダの結合部に設けられ、サーボモータの種類を示す識別コードを出力する識別コード出力手段と、パルスコーダ内に設けられ、パルスコーダからサーボモータを制御する制御装置にサーボモータの識別コードをパルスコーダからサーボモータへの帰還信号線を通して送信する通信手段と、制御装置に設けられる、各サーボモータに対する制御上必要な各種パラメータ値を記憶する記憶手段によって構成し、サーボモータとパルスコーダの結合により読み出された識別コードを用いて、接続されたサーボモータに対応するパラメータ値を記憶装置内の記憶された複数個のパラメータ値から読み取り、設定することにより、前記目的を達成するものである。

0009

また、本発明の識別コード出力手段は、サーボモータ及びパルスコーダに形成した複数個の符号化された接点によって構成することができ、該接点に結合により識別コードを出力するものである。

0010

また、本発明の通信手段は、パルスコーダの種類を示す識別コードとサーボモータの種類を示す識別コードとを帰還信号線を通して制御装置に送信することもできる。

0011

本発明によれば、サーボモータとパルスコーダの結合部に設けられる識別コード出力手段から、前記結合部の結合によってサーボモータの種類を示す識別コードを出力し、その識別コードをパルスコーダ内に設けられる通信手段によって、パルスコーダからサーボモータ制御装置に、その間に設けられた帰還信号線を通して転送し、転送された識別コードを用いて、各サーボモータに対する制御上必要な各種パラメータ値を記憶する記憶手段から、接続されたサーボモータに対応するパラメータ値を読み取って設定し、該パラメータ値によりソフトウエアによるサーボモータの制御を行う。

0012

また、サーボモータ及びパルスコーダに形成した複数個の符号化された接点によって構成された結合部は、その接点の結合により識別コードを符号化した信号として出力するものである。

0013

帰還信号線は、パルスコーダの通常の位置/速度信号の送信に使用される信号線であり、本発明においては、この帰還信号線によりパルスコーダの位置/速度信号の送信と、識別コード信号の送信を行うものである。

0014

以下、本発明の実施例を図を参照しながら詳細に説明するが、本発明は実施例に限定されるものではない。

0015

(実施例の構成)図1は、本発明の一実施例を実施するサーボモータの制御系の要部ブロック図である。

0016

図1において、10は前記図6及び図7のNC1、共有RAM2、及びソフトウエアサーボ回路3を含む数値制御装置であり、プロセッサ(以下、CPUという)11を有している。該CPU11には、該数値制御装置10を制御する制御プログラムを記憶したROM12、データの一時記憶等に利用されるRAM13、使用されるサーボモータ50の全種類のサーボパラメータを識別コードとともに記憶するROM31、接続されたサーボモータのサーボパラメータを保持するRAM32、パルスコーダ60からの帰還信号を入力してサーボモータの位置や速度を検出するサーボモータ位置/速度検出回路33、及びサーボアンプ40にサーボモータ50の位置や速度を制御するための指令信号を出力するサーボモータ位置/速度制御回路34がバス14で接続されている。

0017

サーボアンプ40は、数値制御装置10のサーボモータ位置/速度制御回路34からの指令信号を受け、サーボモータ50に動力信号を出力して、プログラムで設定された位置及び速度となるようにサーボモータ50を制御する。60はサーボモータ50に接続されてたパルスコーダであり、サーボモータ50の回転位置や回転速度を検出し、その検出信号を帰還信号として帰還信号線80を通して前記サーボモータ位置/速度検出回路33に送信する。また、サーボモータ50とパルスコーダ60との間にの接続は、結合コネクタ70を介して行われる。該結合コネクタ70のサーボモータ50側には、サーボモータ50の自己の種類を示す識別コードが形成されており、該結合コネクタ70によるサーボモータ50とパルスコーダ60の接続によって、パルスコーダ60側に設けられた識別コード検出回路61は、結合コネクタ70のサーボモータ50側の識別コードを読み取ることができる。該識別コード検出回路61により検出された識別コードは、前記帰還信号の送信に使用される帰還信号線と同一の信号線により前記サーボモータ位置/速度検出回路33に入力される。

0018

図2は、パルスコーダのブロック構成図である。図2において、サーボモータ50とパルスコーダ60は結合コネクタ70により接続され、サーボモータ50の識別コードはこの結合コネクタ70によりパルスコーダ50側において検出可能となる。

0019

パルスコーダ60からは通信回路65を通してサーボモータ50の回転位置及び回転速度の信号と、サーボモータ50の種類を表す識別コード信号が出力される。サーボモータ50の回転位置及び回転速度の信号は、パルスコーダ60の回転信号検出部66で検出されて前記通信回路65に送られ、一方、識別コード信号は、識別コード検出回路61で検出されて前記と同一の通信回路65に送られる。通信回路65に送られた位置/速度信号と識別コード信号は、該通信回路65を通してパルスコーダ60と数値制御装置10とを結ぶ通常の帰還信号用の信号線80により、数値制御装置10のサーボモータ位置/速度検出回路33に入力される。この送信において、位置/速度信号と識別コード信号は、通信回路65で信号切り換えを行って別々に送られる。なお、回転信号検出部66は、パルスコーダ60に設けられる通常の回転信号検出手段により構成することができるものである。

0020

次に、図3の識別コードを出力するための一構成ブロック図を用いて、結合コネクタ及びパルスコーダの構成をより詳細に説明する。図3において、サーボモータ50とパルスコーダ60とを結合する結合コネクタ70は、サーボモータ50側の結合部71とパルスコーダ60側の結合部72とから構成される。各結合部71,72は、例えば、複数個の接点51,62により構成され、各接点はサーボモータ50とパルスコーダ60との結合時に互いに接触する位置に形成されている。

0021

サーボモータ50側の結合部71に形成される複数個の接点51は、その内の幾つかの接点は接地され、残りの接点は接地されずに絶縁状態にあり、この接地する接点の組み合わせによる符号化によって識別コードを形成することができる。例えば、サーボモータ50の識別コードは、結合部71の複数個の接点51の中から接地する接点を選択することにより設定することができる。図3では、結合部71の接点の個数が4個の場合を示しており、4個の接点の上から第2番目の接点と第4番目の接点が接地している。ここで、例えば、接地した接点を「0」、接地していない接点を「1」で表して符号化を行うと、このサーボモータ50の識別コードは(1,0,1,0)となる。パルスコーダ60側の識別コード検出回路61は、該識別コード(1,0,1,0)を読み取り、識別コード信号として出力する。

0022

一方、パルスコーダ60側の結合部72に形成される接点62は、前記接点51と対応する位置に形成され、サーボモータ50とパルスコーダ60を結合することにより接点51との接続が行われる。また、各接点62は、例えば5Vの電圧印加されるとともにゲート63に接続されて、識別コード検出回路61を形成している。ゲート63の出力端は、パラレルシリアル変換回路64に接続されており、識別コード読み出し要求信号によるゲートの開放によって、接点62側の電圧をパラレルの状態でパラレル/シリアル変換回路64に入力する。

0023

図3において、接合部71と接合部72が接合すると、接地された接点51と接続した接点の電圧は0Vとなり、接地されていない接点51と接続した接点の電圧は前記印加された電圧が出力される。したがって、この接点62に電圧状態によって、サーボモータ50の識別コードを検知することができる。

0024

パラレル/シリアル変換回路64は、前記識別コード読み出し要求信号にタイミングにより、入力されたパラレル信号シリアル信号に変換し、通信回路65に入力する。

0025

該通信回路65は、パラレル/シリアル変換回路64から入力されたサーボモータ50の識別コードをシリアル信号の状態で、数値制御装置10のサーボモータ位置/速度検出回路33に出力する。図3においては、該シリアル信号は”1,0,1,0”となる。また、この通信回路65には、回転信号検出部66からサーボモータの回転信号を計数するカウンタ67が接続されており、該カウンタ67の計数値回転位置信号として、数値制御装置10のサーボモータ位置/速度検出回路33に出力する。なお、この回転位置信号は、通常のパルスコーダの機能である。識別コードと回転信号は、通常回転信号を送信する信号線を通して行われるため、通信回路65において相互の信号の切り換えが行われる。識別コードの送信はサーボモータのパラメータの設定時に行われ、パラメータの設定時以外の通常時においては回転信号を送信する。

0026

また、通信回路65からは、サーボモータを識別する識別コードとともに、パルスコーダ60を識別する識別コードを数値制御装置10側に送信することもできる。このパルスコーダ60の識別コードは、例えば、前記サーボモータの識別コードと同様に結合コネクタ70における符号化した接点により設定することも、あるいは、図示していない記憶装置に記憶しておくこともできる。前記サーボモータの識別コードとパルスコーダの識別コードとを、帰還信号線80を通して数値制御装置10に送信する場合には、両方の識別コードを一つの識別コードに変換し、同時に送信を行う。

0027

図4は、サーボモータに対する各種パラメータ値を記憶するテーブルを説明する図であり、このテーブルの内容は図1のROM31に記憶される。テーブルには、サーボモータの種類M1,M2,M3,・・・毎に、そのサーボモータを使用する時のサーボ検出に適した、電流ループの比例,積分,微分ゲイン、速度ループの比例,積分,微分ゲイン、電流不感帯補正値逆起電圧補正値、トルクリミット値、過負荷保護係数、その他多数のパラメータ値P1〜Pnがサーボモータの種類M1,M2,M3,・・・に対応させて記憶されている。例えば、サーボモータMi(i=1,2,3・・・)に対しては、パラメータP1,P2,P3,・・・Pnの値として、P1i,P2i,P3i,・・・Pniが記憶されている。

0028

また、同様にして、パルスコーダに対しても各種パラメータ値を記憶するテーブルを設定し(図示していない)、図1のROM31に記憶しておくことができる。

0029

(実施例の作用)次に、本発明の実施例の作用について、図5フローチャートを用いて説明する。以下、ステップSの符号を用いて説明する。

0030

ステップS1:はじめに、パラメータ設定処理を行うか否かの判定を行う。

0031

サーボモータの駆動を行う際には、図1に示すRAM32に格納したサーボモータの各種のパラメータを用いてサーボモータの制御を行う。したがって、既にRAM32内にパラメータ値が設定されている場合には、そのパラメータ値によりサーボモータの制御を行うことができる。

0032

パラメータ設定処理は、以下のステップS2〜ステップS9の工程により行い、パラメータ設定処理を行わない場合には、以下のステップS10〜ステップS13の工程により必要に応じてパラメータ変更処理を行う。はじめに、パラメータ設定処理について説明する。

0033

ステップS2:サーボモータの稼働時において、電源投入する。

0034

ステップS3:数値制御装置10のCPU11は、パラメータ設定指令をRAM13に出力する。パラメータ設定指令を受けたRAM13は、識別コード読み出し要求信号をサーボモータ位置/速度検出回路33、及び帰還線80を介してパルスコーダ60側の通信回路65に出力する。通信回路65は、送信された識別コード読み出し要求信号を、パラレル/シリアル変換回路64、ゲート63に出力する。

0035

なお、このパラメータ設定指令の出力時には、パルスコーダ60から数値制御装置10への帰還信号線を通した回転位置信号の送信は停止される。

0036

ステップS4:前記識別コード読み出し要求信号により、サーボモータの識別コードを読み出す。この識別コードの読み出しは、ゲート63が前記識別コード読み出し要求信号に応じて、接点62とパラレル/シリアル変換回路64との間の接続を行い、サーボモータ50側の接地された接点51と接続している接点62については0Vをパラレル/シリアル変換回路64に出力し、サーボモータ50側の接地されていない接点51と接続している接点62については5Vの電圧をパラレル/シリアル変換回路64に出力することにより行われる。このパラレル/シリアル変換回路64に入力されるパラレル信号は、サーボモータの識別コードを表している。

0037

この識別コードは、通信回路65を介して帰還線を通して数値制御装置10側に出力される。この識別コードの送信中においても、パルスコーダ60から数値制御装置10への帰還線信号を通した回転位置信号の送信は停止される。

0038

また、サーボモータの識別コードとともにパルスコーダの識別コードを読み出し、通信回路65において両方の識別コードを同時に帰還信号線を介して数値制御装置10に送信することもできる。

0039

ステップS5:前記ステップで読み取った識別コードは、帰還信号線80を介してサーボモータ位置/速度検出回路33に入力される。CPU11は、ROM31に格納されているサーボモータのパラメータの中から識別コードに対応したパラメータを読み出し、RAM32に書き込む。

0040

ステップS6:RAM32へのパラメータの書込みが終了すると、CPU11はパラメータ終了信号を出力する。

0041

CPU1は、このRAM32に書き込まれたパラメータによりサーボモータ50を制御する指令信号を形成し、サーボモータ位置/速度制御回路34を介してサーボモータ40に送信し、さらに、サーボモータ40は該指令信号に応じて動力信号を形成し、サーボモータ50の駆動を行う。

0042

ステップS7:RAM32に書き込まれたパラメータは、ROM31にあらかじめ設定されていた値であって、サーボモータの標準的な値であり、サーボモータの使用条件に応じて変更を要する場合がある。そこで、このステップにおいて、パラメータの変更の必要性の判定を行う。

0043

パラメータの変更の必要性がある場合にはステップS8に進んでパラメータの変更処理を行い、パラメータの変更の必要性がない場合にはパラメータ設定処理を終了する。

0044

ステップS8:前記工程において、パラメータの変更の必要性がある場合には、図示していない入力装置から変更するパラメータを入力する。

0045

ステップS9:CPU11は、入力さた変更パラメータにより、RAM32内のパラメータ値を書き換え、パラメータの変更を行い、ステップS7に戻る。

0046

次に、パラメータ設定処理を行わない場合について説明する。

0047

ステップS10:サーボモータの稼働時において、電源を投入する。その後、CPU1は、既にRAM32に書き込まれたパラメータによりサーボモータ50を制御する指令信号を形成し、サーボモータ位置/速度制御回路34を介してサーボモータ40に送信し、さらに、サーボモータ40は該指令信号に応じて動力信号を形成し、サーボモータ50の駆動を行う。

0048

以下、前記ステップS7〜ステップS9に示したように、RAM32に格納されているパラメータの変更処理を行う。このパラメータの変更処理は前記ステップS7〜ステップS9と同様であるため、ここでは説明を省略する。

0049

(実施例の効果)使用するサーボモータのパラメータを格納するRAMを、バッテリーバックアップにより格納値を保持する場合には、一度設定したパラメータちを電源を切断した後においても保持して置くことができ、電源投入毎にパラメータの設定処理を行う必要がなく、また、設定したパラメータの微調整が容易となる。

0050

また、パルスコーダの識別コードをサーボモータの識別コードとともに読み取って、サーボモータの識別コードとともに数値制御装置側に送ることにより、パルスコーダの分解能等のパラメータの自動設定が可能となる。

0051

(実施例の変形例)サーボアンプの特性を表すパラメータの設定を行う場合においても、数値制御装置内のROMにサーボアンプの各種パラメータを格納しておき、前記実施例のサーボモータの識別コードと同様にして、サーボアンプの識別コードをサーボアンプ側から数値制御装置に送信し、該識別コードによりROM内のパラメータを読み出すこともできる。このサーボアンプの識別コードの数値制御装置への識別コードの送信は、前記した実施例の既存の信号線による識別コードの送信と同様に、パラメータ設定モードにおいて、通常サーボアンプへの指令信号を送信する信号線を用いて行うことができる。

発明の効果

0052

以上説明したように、本発明によれば、サーボモータのパラメータ自動設定において、識別コードのサーボ制御回路への伝送を識別コード用の専用信号線を設けることなく行うことができ、また、パラメータ設定毎のサーボ制御回路と識別コード記憶手段との接続を要せずに行うことができる。

図面の簡単な説明

0053

図1本発明の一実施例を実施するサーボモータの制御系の要部ブロック図である。
図2同実施例のパルスコーダのブロック構成図である。
図3同実施例の識別コードを出力するための一構成ブロック図である。
図4同実施例のサーボモータに対する各種パラメータ値を記憶するテーブルを説明する図である。
図5同実施例のパラメータの自動設定のフローチャートである。
図6従来のパラメータ設定方式を説明する図である。
図7従来のパラメータ自動設定方式を説明する図である。

--

0054

10数値制御装置
11 CPU
12,31 ROM
13,32 RAM
33サーボモータ位置/速度検出回路
34 サーボモータ位置/速度制御回路
40サーボアンプ
50 サーボモータ
51,62接点
60パルスコーダ
61識別コード検出回路
63ゲート
64パラレル/シリアル変換回路
65通信回路
70結合コネクタ
80 帰還信号線

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