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技術 斜め後方走行車検出方法

出願人 ダイハツ工業株式会社
発明者 伊東敏夫
出願日 1992年10月15日 (28年1ヶ月経過) 出願番号 1992-304988
公開日 1994年5月13日 (26年6ヶ月経過) 公開番号 1994-130076
状態 特許登録済
技術分野 駆動装置の関連制御 乗員・歩行者の保護 イメージ入力 光学的視認装置 運動の有無または方向の指示または記録 画像処理 イメージ分析
主要キーワード リヤビューミラー 警報マーク 相対速 尖鋭度 インナーミラー アウターミラー 左後方 右後方
関連する未来課題
重要な関連分野

この項目の情報は公開日時点(1994年5月13日)のものです。
また、この項目は機械的に抽出しているため、正しく解析できていない場合があります

図面 (7)

目的

この発明は、安価な構成により斜め後方走行車の検出を確実に行えるようにすることを目的とする。

構成

撮像手段による撮像画像画像処理手段により処理して導出されたオプティカルフローと、演算手段により算出される車速センサによる走行速度に対応したオプティカルフローとの一致,不一致に基づき、斜め後方の走行車を検出するものである。

効果

従って、従来のオートフォーカスの場合のような確実性の低下が防止され、ステレオ画像処理の場合のように高価で、演算が複雑になることもなく、安価な構成により斜め後方の走行車の検出を確実に行うことができる。

概要

背景

自動車走行中における後方視界は、通常インナーミラーアウターミラーなどのリヤビューミラーによって得られているが、複数のリヤビューミラーを用いても、これらのミラーの角度の関係から斜め後方死角となる。

従来、このような死角を防止する手法として、図5に示すように、車体にCCDカメラなどの撮像手段1を搭載し、この撮像手段1によって例えば斜め左後方を撮像し、その撮像画像を処理することにより、自車の斜め左後方の走行車2の有無を判断することが行われている。

即ち、図6に示すように、車体に搭載された撮像手段1により自車の斜め左後方が撮像されると、得られた画像のデータは、A/D変換器及びフレームメモリからなるA/D・メモリ部3によりA/D変換されて記憶され、画像処理演算部4がいわゆるオートフォーカス原理により被写体までの距離を検出するものであれば、この画像処理・演算部4により画像の尖鋭度が検出されて被写体までの距離が算出され、この距離から被写体が斜め後方を走行する走行車2であるか否かが判断されて走行車2の有無が検出され、走行車有りと判断された場合には、画像処理・演算部4から警報部5に駆動信号が出力されて警報部5によりドライバーに警報が発せられる。

また、撮像手段1を1対設けていわゆるステレオ画像を得、このステレオ画像を画像処理・演算部4により処理し、両撮像手段1の視差から対象物である斜め後方の走行車2までの距離を算出し、この距離から走行車2の有無を検出する手法も考えれている。

概要

この発明は、安価な構成により斜め後方の走行車の検出を確実に行えるようにすることを目的とする。

撮像手段による撮像画像を画像処理手段により処理して導出されたオプティカルフローと、演算手段により算出される車速センサによる走行速度に対応したオプティカルフローとの一致,不一致に基づき、斜め後方の走行車を検出するものである。

従って、従来のオートフォーカスの場合のような確実性の低下が防止され、ステレオ画像処理の場合のように高価で、演算が複雑になることもなく、安価な構成により斜め後方の走行車の検出を確実に行うことができる。

目的

そこでこの発明は、上記のような問題点を解消するためになされたもので、安価な構成により斜め後方の走行車の検出を確実に行えるようにすることを目的とする。

効果

実績

技術文献被引用数
4件
牽制数
1件

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請求項1

車体に搭載された撮像手段により斜め後方を撮像し、画像処理手段により前記撮像手段による撮像画像を処理して進行方向へのオプティカルフロー導出するとともに、車速センサにより検出された走行速度に対応するオプティカルフローを演算手段により算出し、前記画像処理手段によるオプティカルフローと前記演算手段によるオプティカルフローとの一致,不一致に基づいて斜め後方の走行車を検出することを特徴とする斜め後方走行車検出方法

技術分野

0001

この発明は、自車の斜め後方走行する車両を画像処理によって検出する斜め後方走行車検出方法に関する。

背景技術

0002

自動車で走行中における後方視界は、通常インナーミラーアウターミラーなどのリヤビューミラーによって得られているが、複数のリヤビューミラーを用いても、これらのミラーの角度の関係から斜め後方が死角となる。

0003

従来、このような死角を防止する手法として、図5に示すように、車体にCCDカメラなどの撮像手段1を搭載し、この撮像手段1によって例えば斜め左後方を撮像し、その撮像画像を処理することにより、自車の斜め左後方の走行車2の有無を判断することが行われている。

0004

即ち、図6に示すように、車体に搭載された撮像手段1により自車の斜め左後方が撮像されると、得られた画像のデータは、A/D変換器及びフレームメモリからなるA/D・メモリ部3によりA/D変換されて記憶され、画像処理・演算部4がいわゆるオートフォーカス原理により被写体までの距離を検出するものであれば、この画像処理・演算部4により画像の尖鋭度が検出されて被写体までの距離が算出され、この距離から被写体が斜め後方を走行する走行車2であるか否かが判断されて走行車2の有無が検出され、走行車有りと判断された場合には、画像処理・演算部4から警報部5に駆動信号が出力されて警報部5によりドライバーに警報が発せられる。

0005

また、撮像手段1を1対設けていわゆるステレオ画像を得、このステレオ画像を画像処理・演算部4により処理し、両撮像手段1の視差から対象物である斜め後方の走行車2までの距離を算出し、この距離から走行車2の有無を検出する手法も考えれている。

発明が解決しようとする課題

0006

しかし、上記したオートフォーカスの技術による距離値から斜め後方の走行車を検出する場合、走行中の車両の画像が動くため、斜め後方の走行車の画像が流れて距離を算出することができないことがあり、斜め後方の走行車を確実に検出することができず、一方ステレオ画像処理による斜め後方の走行車検出の場合、演算が複雑であり、しかもコスト面において高価になるという不都合がある。

0007

そこでこの発明は、上記のような問題点を解消するためになされたもので、安価な構成により斜め後方の走行車の検出を確実に行えるようにすることを目的とする。

課題を解決するための手段

0008

この発明に係る斜め後方走行車検出方法は、車体に搭載された撮像手段により斜め後方を撮像し、画像処理手段により前記撮像手段による撮像画像を処理して進行方向へのオプティカルフロー導出するとともに、車速センサにより検出された走行速度に対応するオプティカルフローを演算手段により算出し、前記画像処理手段によるオプティカルフローと前記演算手段によるオプティカルフローとの一致,不一致に基づいて斜め後方の走行車を検出することを特徴としている。

0009

この発明において、撮像手段による撮像画像を画像処理手段により処理して導出されたオプティカルフローと、演算手段により算出される車速センサによる走行速度に対応したオプティカルフローとの一致,不一致に基づき、斜め後方の走行車を検出することにより、オプティカルフローが画像の移動ベクトルであり、画像の移動を前提とするため、斜め後方の走行車の画像が流れても走行車を検出することができ、従来のオートフォーカスの場合のような確実性の低下が防止され、ステレオ画像処理の場合のように高価で、演算が複雑になることもない。

0010

図1はこの発明の斜め後方走行車検出方法の一実施例の動作説明用フローチャート図2検出装置ブロック図、図3及び図4は動作説明図である。

0011

まず、検出装置の構成について説明すると、図2に示すように、車体に搭載されたCCDカメラ等の撮像手段11により斜め左後方を撮像し、得られた画像のデータがA/D変換器及びフレームメモリからなるA/D・メモリ部12によりA/D変換されると共にその結果が記憶される。

0012

そして、画像処理手段及び演算手段として機能する画像処理・演算部13により、A/D・メモリ部12に記憶された1つ前のフレームの画像データと今回のフレームの画像データから車両の進行方向への1次元オプティカルフローが導出されると共に、車速センサ14により検出された走行速度のデータが画像処理・演算部13に入力され、画像処理・演算部13によりこの走行速度に対応するオプティカルフローが算出され、画像処理・演算部13により、画像処理によるオプティカルフローと車速に対応するオプティカルフローとが一致するか否かが判定され、その判定結果に基づき、画像処理・演算部13により斜め左後方の走行車の有無が検出され、走行車があれば画像処理・演算部13から警報部15に駆動信号が出力されて警報部15により警報が発せられる。

0013

つぎに、上記したオプティカルフローの比較による走行車の検出原理について説明する。

0014

斜め左後方を走行する車両がない場合には、図3に示すように撮像手段11により撮像されるのは例えば移動することのないガードレールであるため、あるフレームと次のフレームとの間におけるガードレールの画像の移動ベクトルである1次元オプティカルフローは図3中に矢印に示すようになり、このような画像処理により得られるオプティカルフローと、そのときに車速センサ14により検出される走行速度においてフレーム間の画像の移動ベクトルとして算出されるオプティカルフローとは一致するため、斜め左後方を走行する車両がないことがわかる。

0015

一方、斜め左後方を走行する車両がある場合には、図4に示すように、あるフレームと次のフレームとの間における背景に相当するガードレールの画像の1次元オプティカルフローと走行車の画像の1次元オプティカルフローの2種類が存在し、走行車は自車との相対速度で走行しているため、図4中に矢印に示すように、ガードレールの画像の1次元オプティカルフローに比べて走行車の画像の1次元オプティカルフローは小さくなり、車速センサ14による走行速度から算出されるオプティカルフローと比べると、ガードレールの画像の1次元オプティカルフローは走行速度から算出されるオプティカルフローと一致するのに対し、走行車の画像の1次元オプティカルフローは走行速度から算出されるオプティカルフローと一致しない。

0016

従って、撮像手段11による撮像画像を処理して得られる1次元オプティカルフローとそのときの走行速度から算出されるオプティカルフローとが不一致であれば、斜め左後方を走行する車両があることがわかる。

0017

つぎに、一連制御動作について図1のフローチャートを参照しつつ説明する。

0018

いま、撮像手段11により自車の斜め左後方が撮像されると、その撮像画像が画像処理・演算部13により処理されて1次元オプティカルフローu(x,y)が導出され(ステップS1)、そのときの車速センサ14による走行速度に対応するオプティカルフローsも画像処理・演算部13により算出される(ステップS2)。

0019

そして、画像処理・演算部13により、算出されたオプティカルフローsと画像処理により得られたオプティカルフローu(x,y)とが一致するか否かの判定がなされ(ステップS3)、この判定結果がYESであれば、上記したように斜め左後方を走行する車両がないと判断されてステップS1に戻る。

0020

一方、ステップS3の判定結果がNOであれば、上記したように斜め左後方を走行する車両があると判断され、画像処理・演算部13から警報部15に駆動信号が出力されて警報部15により警報が発せられたのち(ステップS4)、ステップS1に戻る。

0021

このときの警報は、音のほか、ディスプレイ画面上に警報マークを表示し、或いはランプ等を点灯してもよい。

0022

従って、斜め左後方の走行車の画像が流れても走行車を検出することができ、従来のオートフォーカスの場合のような確実性の低下を防止することができ、ステレオ画像処理の場合のように高価で演算が複雑になることもなく、安価な構成により斜め左後方の走行車の検出を確実に行うことができる。

0023

なお、上記実施例では、自車の斜め左後方の走行車を検出する場合について説明したが、斜め右後方の走行車を検出する場合、或いは斜め左,右後方の両方における走行車を検出する場合であっても、この発明を同様に実施することができる。

発明の効果

0024

以上のように、この発明の斜め後方走行車検出方法によれば、撮像手段による撮像画像を画像処理手段により処理して導出されたオプティカルフローと、演算手段により算出される車速センサによる走行速度に対応したオプティカルフローとの一致,不一致に基づき、斜め後方の走行車を検出することにより、オプティカルフローが画像の移動ベクトルであり、画像の移動を前提とするため、斜め後方の走行車の画像が流れても走行車を検出することができ、安価な構成により斜め後方の走行車の検出を確実に行うことができ、走行中の安全対策として有効である。

図面の簡単な説明

0025

図1この発明の斜め後方走行車検出方法の一実施例の動作説明用フローチャートである。
図2図1に適用される検出装置のブロック図である。
図3図2の動作説明図である。
図4図2の動作説明図である。
図5従来の斜め後方走行車の検出装置の概略図である。
図6従来の斜め後方走行車の検出装置のブロック図である。

--

0026

11撮像手段
13画像処理・演算部
14車速センサ
15 警報部

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