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技術 高速低速切換運転型移動棚装置

出願人 株式会社文祥堂
発明者 原島清
出願日 1992年9月14日 (28年5ヶ月経過) 出願番号 1992-269208
公開日 1994年4月5日 (26年10ヶ月経過) 公開番号 1994-092418
状態 特許登録済
技術分野 可動棚 倉庫・貯蔵装置
主要キーワード 残り空間 高速移動速度 渡りケーブル 分割通路 スローストップ 複数通路 選択リレー 接近検出器
関連する未来課題
重要な関連分野

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図面 (17)

目的

可動棚の移動速度を高速走行低速走行の複数の運転パターンを設定し、通路幅移動距離)の大小、荷役形態の変化等、多目的用途適合し得るようにし、もって作業能率の向上、安全性の向上を図る。

構成

複数通路形成可能な移動棚装置に、可動棚の移動速度を高速走行と低速走行に切換える切換スイッチおよび複数通路形成時に自動的に低速走行に切換えるための低速指令信号より成る移動速度切換手段CSと、作業用通路の減少を検知する減速空間検出スイッチBS1〜BS5と、起動時のスロースタート機能、高速走行あるいは低速走行の夫々で定速度走行させる運転周波数、複数通路形成時あるいは緊急に途中停止させる途中停止減速機能定位置での停止時に高速、あるいは低速走行に対応するスローストップ機能を設定するインバータIV1〜IV4とを設置する。

概要

背景

狭いスペースに多数の可動棚を配列できるようにするため、と棚との間に形成される荷役作業用の作業空間を一通路分だけ残し、他の可動棚は間隔を開けないで密集した状態に配置し、各通路に対応した通路選択操作により、これら可動棚をインバータ制御により移動させ、所望の棚間作業用通路を形成して荷役作業を行わせる移動棚設備が従来より知られていた。

前記移動棚設備は、各可動棚毎に棚間相互の接近を検知する接近検出器を設置すると共に、可逆モータ制御装置インバータを介して棚を一定加速度で速度を増加させるソフトスタート機能、一定加速度で減速させるソフトダウン機能およびブレーキ機能を設置しており、起動スイッチの操作によりそれらの棚を移動させる場合は、接近検出器および制御装置が作動し、接近検出器からの検出信号に基づいてソフトスタート機能を作動させて棚をソフトに加速させた後、棚を高速度での一定速度で走行させ、その後棚間相互の間隔が少なくなったことを検知した時点で、ソフトダウン機能を作動させて棚の速度をソフトに減少させ、更にブレーキ機能を作動させて棚を定位置に停止させるように構成されている。

また、前記移動棚設備の停止精度を向上させるため、棚のソフトダウンの開始位置を検出する機能に加えて、棚の停止位置を検知する機能を設けた移動棚設備も従来より知られていた。

前記移動棚設備は、各可動棚毎に棚間相互の接近を検知する第1の接近検出器を設置すると共に、特に棚間相互のより接近された具体的な停止位置を検知する第2の接近検出器を設置しており、起動スイッチの操作により棚を移動させる場合は、インバータを介する制御装置の作動により、まず第1の接近検出器の検出信号に基づいてソフトダウン機能を作動させた後、第2の接近検出器の検出信号に基づいて棚の停止すべき具体的な位置を検出した時点で、ブレーキ機能を作動させた棚を定位置に停止させるように構成されている。

概要

可動棚の移動速度を高速走行低速走行の複数の運転パターンを設定し、通路幅移動距離)の大小、荷役形態の変化等、多目的用途適合し得るようにし、もって作業能率の向上、安全性の向上を図る。

複数通路形成可能な移動棚装置に、可動棚の移動速度を高速走行と低速走行に切換える切換スイッチおよび複数通路形成時に自動的に低速走行に切換えるための低速指令信号より成る移動速度切換手段CSと、作業用通路の減少を検知する減速空間検出スイッチBS1〜BS5と、起動時のスロースタート機能、高速走行あるいは低速走行の夫々で定速度走行させる運転周波数、複数通路形成時あるいは緊急に途中停止させる途中停止減速機能、定位置での停止時に高速、あるいは低速走行に対応するスローストップ機能を設定するインバータIV1〜IV4とを設置する。

目的

効果

実績

技術文献被引用数
0件
牽制数
0件

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請求項1

固定棚あるいは側壁区分される区画内に、夫々に走行用可逆モータを備えた可動棚を少なくとも一つの作業用通路に相当する余裕空間をもって複数個配列し、物品出納時には、所望通路の通路選択手段の操作により、前記余裕空間と前記所望通路間にある複数の前記可動棚を移動させるようにし、且つ前記余裕空間を複数の前記棚間に分割して複数通路を形成できるようにした電動式移動棚装置において、前記可動棚の移動速度を高速走行低速走行の複数の運転パターン切換えるための切換スイッチ、および前記複数通路形成時に自動的に低速走行に切換えるための低速指令信号より成る移動速度切換手段と、前記各通路ごとに前記余裕空間の減少を検出して、前記可動棚を定位置に停止させるための減速空間検出スイッチと、前記可逆モータの起動時に無段加速させるスロースタート機能、前記高速走行あるいは低速走行の夫々で定速度走行させる運転周波数、移動中の前記可動棚を途中停止手段の操作により、中途位置で停止させる途中停止減速機能、および前記定位置での停止時に無段減速させる前記高速走行あるいは低速走行の夫々に対応するスローストップ機能とを設定するインバータとを有し、前記通路選択手段の操作により該通路を形成すべく前記可動棚が移動するとき、前記余裕空間に対応する前記減速空間検出スイッチの空間検出信号で移動すべき前記各可動棚の前記可逆モータを前記インバータを介して前記スロースタート機能で起動させ、前記移動速度切換手段の切換スイッチで設定された前記高速走行あるいは低速走行の一つで定速度走行し、前記減速空間検出スイッチの減速検出信号で、前記設定された前記高速走行あるいは低速走行の一つに対応するスローストップ機能で前記定位置に停止させると共に、前記複数通路形成時には前記途中停止手段の操作により、前記移動中の前記可動棚を前記途中停止減速機能で中途位置に停止させて、分割通路を形成し、該通路のロックにより低速指令信号を発して、前記移動速度切換手段の設定が高速走行にあるとき、自動的に該移動速度切換手段が低速走行に切換わることを特徴とする高速低速切換運転移動棚装置

技術分野

0001

本発明は、荷役作業通路となるべき少なくとも一つの作業空間を残し、密集して配置された複数の可動棚から成り、物品荷役作業時には適宜可動棚を移動させて所望の棚間に荷役作業用の通路を形成する電動式移動棚装置で、特に業種、用途等によって異なる荷役形態に適合するよう、可動棚の移動速度を高速走行低速走行の複数の運転パターンに切換設定できる電動式移動棚装置に関するものである。

背景技術

0002

狭いスペースに多数の可動棚を配列できるようにするため、と棚との間に形成される荷役作業用の作業空間を一通路分だけ残し、他の可動棚は間隔を開けないで密集した状態に配置し、各通路に対応した通路選択操作により、これら可動棚をインバータ制御により移動させ、所望の棚間に作業用通路を形成して荷役作業を行わせる移動棚設備が従来より知られていた。

0003

前記移動棚設備は、各可動棚毎に棚間相互の接近を検知する接近検出器を設置すると共に、可逆モータ制御装置インバータを介して棚を一定加速度で速度を増加させるソフトスタート機能、一定加速度で減速させるソフトダウン機能およびブレーキ機能を設置しており、起動スイッチの操作によりそれらの棚を移動させる場合は、接近検出器および制御装置が作動し、接近検出器からの検出信号に基づいてソフトスタート機能を作動させて棚をソフトに加速させた後、棚を高速度での一定速度で走行させ、その後棚間相互の間隔が少なくなったことを検知した時点で、ソフトダウン機能を作動させて棚の速度をソフトに減少させ、更にブレーキ機能を作動させて棚を定位置に停止させるように構成されている。

0004

また、前記移動棚設備の停止精度を向上させるため、棚のソフトダウンの開始位置を検出する機能に加えて、棚の停止位置を検知する機能を設けた移動棚設備も従来より知られていた。

0005

前記移動棚設備は、各可動棚毎に棚間相互の接近を検知する第1の接近検出器を設置すると共に、特に棚間相互のより接近された具体的な停止位置を検知する第2の接近検出器を設置しており、起動スイッチの操作により棚を移動させる場合は、インバータを介する制御装置の作動により、まず第1の接近検出器の検出信号に基づいてソフトダウン機能を作動させた後、第2の接近検出器の検出信号に基づいて棚の停止すべき具体的な位置を検出した時点で、ブレーキ機能を作動させた棚を定位置に停止させるように構成されている。

発明が解決しようとする課題

0006

しかしながら、前記移動棚設備においては、可動棚の加速時、減速時および停止時に対する安全性に対しては配慮がなされているが、可動棚の運転パターンは一つに設定されており、通路幅の大小、荷役形態の変化、積載物の種類、形状等、棚の用途に拘らず、可動棚の加速後の移動速度は常に一定に固定化されているため、場合によっては高速走行時に荷崩れを起こすといった不具合を未然に回避することができず、用途変更多目的用途に適合しにくいという問題点があった。

0007

また、荷役作業設備によっては、棚間の通路幅(移動距離)が大きく異なるため、移動速度が不十分であって遅い場合には開閉時間が多くかかり、作業能率の低下を招くという問題点があった。

0008

更に、人力ピッキング等通路幅が狭い構成の設備、あるいは広い通路幅を複数に分割して使用する複数通路同時作業棚卸作業等においては、通路幅が狭く、移動距離が短いため、余り移動速度が速いと棚間の開閉時間が短くなり、万一通路内から退避する場合でも緊急度を要し、また緊急に停止させる場合の途中停止手段の操作、あるいは図示していないが安全バー装置の作動時に、走行中の棚が停止するまでの制動距離が大きくなって棚間が狭まるため、圧迫感があり、作業者に危険な心理的影響を与え、高速走行では安全性が損なわれるという問題点があった。

0009

本発明は前記従来の各問題点を解決し、棚の移動速度の制御を高速走行と低速走行の複数の運転パターンを設定し、通路幅が狭い棚配置では予め移動速度切換手段の切換スイッチにより、低速走行に設定して使用することができ、また通路幅が広い棚配置では作業能率向上のため高速走行で使用し、複数通路形成時は一つの通路幅が複数に分割されるため、必然的に通路幅が狭くなり、このような使用方法のときは自動的に低速走行に切換わり、荷役形態の変化、棚の用途変更等、多目的用途に適合し得るようにし、もって作業能率の向上、安全性能の向上を図ることができる高速低速切換運転移動棚装置を提供しようとするものである。

課題を解決するための手段

0010

本発明は、固定棚あるいは側壁区分される区画内に、夫々に走行用の可逆モータを備えた可動棚を少なくとも一つの作業用通路に相当する余裕空間をもって複数個配列し、物品出納時には、所望通路の通路選択手段の操作により、前記余裕空間と前記所望通路間にある複数の前記可動棚を移動させるようにし、且つ前記余裕空間を複数の前記棚間に分割して複数通路を形成できるようにした電動式移動棚装置において、前記可動棚の移動速度を高速走行と低速走行の複数の運転パターンに切換えるための切換スイッチ、および前記複数通路形成時に自動的に低速走行に切換えるための低速指令信号より成る移動速度切換手段と、前記各通路ごとに前記余裕空間の減少を検出して、前記可動棚を定位置に停止させるための減速空間検出スイッチと、前記可逆モータの起動時に無段加速させるスロースタート機能、前記高速走行あるいは低速走行の夫々で定速度走行させる運転周波数、移動中の前記可動棚を途中停止手段の操作により、中途位置で停止させる途中停止減速機能、および前記定位置での停止時に無段減速させる前記高速走行あるいは低速走行の夫々に対応するスローストップ機能とを設定するインバータとを有し、前記通路選択手段の操作により該通路を形成すべく前記可動棚が移動するとき、前記余裕空間に対応する前記減速空間検出スイッチの空間検出信号で移動すべき前記各可動棚の前記可逆モータを前記インバータを介して前記スロースタート機能で起動させ、前記移動速度切換手段の切換スイッチで設定された前記高速走行あるいは低速走行の一つで定速度走行し、前記減速空間検出スイッチの減速検出信号で、前記設定された前記高速走行あるいは低速走行の一つに対応するスローストップ機能で前記定位置に停止させると共に、前記複数通路形成時には前記途中停止手段の操作により、前記移動中の前記可動棚を前記途中停止減速機能で中途位置に停止させて、分割通路を形成し、該通路のロックにより低速指令信号を発して、前記移動速度切換手段の設定が高速走行にあるとき、自動的に該移動速度切換手段が低速走行に切換わるという手段を採用することにより、上記問題点を解決した。

0011

上記構成より成る本発明によれば、物品出納時において所望の棚間に出納作業用の通路を形成する場合には、移動速度切換手段の切換スイッチの操作により用途に適した可動棚の移動速度を設定した上で、通路選択手段であるオープンスイッチを操作して該通路を形成すべく可動棚の移動を開始させる。このとき、インバータは減速空間検出スイッチの空間検出信号でスロースタート機能を作動させて可動棚を徐々に加速させ、更に可動棚を移動速度切換手段で設定される高速走行あるいは低速走行の一つの移動速度で走行させる。その後、可動棚の走行と共に通路幅の減少を検出する減速空間検出スイッチの減速検出信号で、高速走行あるいは低速走行の一つの移動速度に応じた、スローストップ機能を作動させて可動棚を徐々に減速させ、且つ定位置に停止させる。また、複数通路形成時、あるいは緊急に棚を停止させたり、任意に棚を停止させる場合は、移動中の途中停止手段であるリセットスイッチの操作により、途中停止信号を発し、途中停止減速機能を作動させて可動棚を中途位置で停止させる。これにより第一所望通路は分割通路が形成され、該通路がロックされて出納作業が可能となる。このとき、移動速度切換手段の設定が高速走行の場合、該分割通路の通路ロックにより低速指令信号を発して、自動的に前記移動速度切換手段が低速走行に切換わり、通路空間の残っている側の他の通路を形成すべきオープンスイッチを操作することにより、第二の所望通路以降は低速走行で新たに通路を形成する側の棚を移動させ複数の作業用通路を形成する。

0012

本発明の実施の一例を図面に基づいて詳細に説明する。図1は、本発明装置において、作業用通路に相当する余裕空間、通路1が形成された状態の棚の配列および外観を示す平面図、図2は同正面図、図3は同背面図であり、図中、Rは床上に敷設されたガイドレールで、そのレールR両端位置に固定棚A・Fが配置されると共に、前記固定棚A・F間において、可動棚B・C・D・Eが前記ガイドレールR上を走行車輪を介して左右方向に移動可能に配置されている。

0013

前記固定棚A・F並びに可動棚B・C・D・Eは実施例では棚装置であるが、このうち、前記固定棚A・Fは必要により配置するが、なくてもよく、または壁面であってもよい。本実施例では説明の都合上固定棚A・Fとして説明する。

0014

前記各棚A・B・C・D・E・F間には、夫々相隣る棚間に通路1・2・3・4・5が形成でき、図1では前記可動棚B・C・D・Eを夫々右側に移動させて密集し、通路1部分を最大限に広く開けて出納作業用通路とし、出納作業が円滑に行われるようにしている。

0015

前記各可動棚B・C・D・Eの下部には、夫々自走用の可逆モータ(三相誘導電動機)M1・M2・M3・M4が取付けられ、減速機を介して走行車輪を回転させると共に、前記各可動棚B・C・D・Eの正面側には、所望の棚間に作業通路を形成するためのオープンスイッチ(通路選択手段)OS1・OS2・OS3・OS4・OS5、並びに形成された通路のロックを解除するためのリセットスイッチ(移動中の途中停止手段でもある)RS1・RS2・RS3・RS4・RS5が夫々設けられており、特に前記可動棚Bの正面の略中央には、前記各可動棚B・C・D・Eの移動速度を設定するための移動速度切換手段CSが設けられている。

0016

前記オープンスイッチOS1・OS2・OS3・OS4・OS5は、各棚間の通路を選択する選択スイッチであり、そのうちOS1とOS2とは可動棚Bの正面において両端に夫々取付けられており、OS1は固定棚Aと前記可動棚B間の通路1を、またOS2は前記可動棚Bと可動棚C間の通路2を選択する選択スイッチであり、オープンスイッチOS3は前記可動棚Cの正面において右端側に取付けられており、前記可動棚Cと可動棚D間の通路3を選択する選択スイッチである。また、オープンスイッチOS4は前記可動棚Dの正面において右端側に取付けられており、前記可動棚Dと可動棚E間の通路4を選択する選択スイッチであり、オープンスイッチOS5は前記可動棚Eの正面において右端側に取付けられており、前記可動棚Eと固定棚F間の通路5を選択する選択スイッチである。

0017

前記リセットスイッチRS1・RS2・RS3・RS4・RS5のうち、RS1・RS2とは可動棚Bの正面において夫々両端に取付けられており、RS1は形成された通路1を、またRS2は形成された通路2のロックを解除するためのリセットスイッチであり、リセットスイッチRS3は可動棚Cの正面において右端側に取付けられており、形成された通路3のロックを解除するためのリセットスイッチである。また、リセットスイッチRS4は可動棚Dの正面において右端側に取付けられており、形成された通路4のロックを解除するためのリセットスイッチであり、リセットスイッチRS5は可動棚Eの正面において右端側に取付けられており、形成された通路5のロックを解除するためのリセットスイッチである。

0018

前記移動速度切換手段CSは、前記可動棚Bの正面略中央に取付けられており、本実施例では前記各可動棚B・C・D・Eの夫々の移動速度を低速、高速の二段階に適宜選択して切換えられる切換スイッチと、複数通路形成時に自動的に低速走行に切換えることを指令する低速指令信号とから構成されている。なお、前記移動速度切換手段は可動棚B以外の棚に取付けてもよく、場合によっては側壁等に取付けてもよい。

0019

前記各可動棚B・C・D・Eの背面側には、各通路ごとに余裕空間(作業用通路に相当)の減少を検出して、前記可動棚を定位置に停止させるための減速空間検出スイッチBS1・BS2・BS3・BS4・BS5が設置されている。前記各減速空間検出スイッチBS1・BS2・BS3・BS4・BS5は、棚間空間、すなわち相隣り合う棚との空間並びに空間の減少を検出する光電スイッチを用いて構成されている。

0020

前記各減速空間検出スイッチBS1・BS2・BS3・BS4・BS5のうち、BS1・BS2とは可動棚Bの背面側における左右の側面に夫々取付けられており、一方側の減速空間検出スイッチBS1は固定棚Aと可動棚Bとの間の空間並びに空間の減少を検出する検出スイッチ、他方側の減速空間検出スイッチBS2は可動棚Bと可動棚Cとの間の空間並びに空間の減少を検出する検出スイッチである。また、減速空間検出スイッチBS3は可動棚Cの背面側における右側の側面に取付けられており、可動棚Cと可動棚Dとの間の空間並びに空間の減少を検出する検出スイッチである。更に、減速空間検出スイッチBS4は可動棚Dの背面側における右側の側面に取付けられており、可動棚Dと可動棚Eとの間の空間並びに空間の減少を検出する検出スイッチである。また更に、減速空間検出スイッチBS5は可動棚Eの背面側における右側の側面に取付けられており、可動棚Eと固定棚Fとの間の空間並びに空間の減少を検出する検出スイッチである。

0021

前記各可動棚B・C・D・Eの背面側には、詳しい構成等は後述するが、前記各可動棚B・C・D・Eの移動を制御するための制御装置CL1・CL2・CL3・CL4が夫々設置されており、制御装置CL1・CL2・CL3・CL4は、各棚A〜Eの背面部に配設された渡りケーブルYを介して互いに接続されていると共に、固定棚Aを経由して前記渡りケーブルYは電源に接続されている。

0022

図4は、本発明装置における可動棚の移動選択回路図であり、移動指令リレー接点so、途中停止リレーの接点sd、オープンスイッチOS1〜OS5の操作により作動する通路選択リレーの接点c1・c2・c3・c4・c5、各可動棚B〜Eを左方向に移動させるときに作動する左走行リレーR1・R2・R3・R4、左走行リレーR1〜R3の接点r1・r2・r3、各可動棚B〜Eを右方向に移動させるときに作動する右走行リレーF1・F2・F3・F4、右走行リレーF2〜F4の接点f2・f3・f4、各減速空間検出スイッチBS1〜BS5の接点bs1・bs2・bs3・bs4・bs5、通路ロックリレーの接点rl1・rl2・rl3・rl4・rl5、および電流を一方向のみに流すダイオードDとにより構成されている。尚、これらの回路は後述の制御装置CL1・CL2・CL3・CL4内に分散して構成され、渡りケーブルYで接続されている。

0023

図5は、本発明装置における制御系の主要部を示すブロック図であり、図中、R・S・Tは三相電源端子であり、前記可動棚Bの制御装置CL1は、オープンスイッチOS1・OS2、リセットスイッチRS1・RS2、減速空間検出スイッチBS1・BS2の操作信号あるいは検出信号が入力され、通路選択リレーC1・C2(図示せず)、通路ロックリレーRL1・RL2(図示せず)、左走行リレーR1、右走行リレーF1等で制御される通路1・2の選択とロック機能、また通路ロックの解除機能、可動棚Bの走行方向と運転、停止等の機能を備え、更に移動指令リレーSO、途中停止リレーSD(共に図示せず)等で制御される統轄制御部を備えて構成されている。

0024

前記可動棚Cの制御装置CL2は、オープンスイッチOS3、リセットスイッチRS3、減速空間検出スイッチBS3の操作信号あるいは検出信号が入力され、通路選択リレーC3、通路ロックリレーRL3(共に図示せず)、左走行リレーR2、右走行リレーF2等で制御される通路3の選択とロック機能、また通路ロックの解除機能、可動棚Cの走行方向と運転、停止等の機能を備えて構成されている。

0025

前記可動棚Dの制御装置CL3は、前記と同様に、オープンスイッチOS4、リセットスイッチRS4、減速空間検出スイッチBS4の操作信号あるいは検出信号が入力され、通路選択リレーC4、通路ロックリレーRL4(共に図示せず)、左走行リレーR3、右走行リレーF3等で制御される通路4の選択とロック機能、また通路ロックの解除機能、可動棚Dの走行方向と運転、停止等の機能を備えて構成されている。

0026

前記可動棚Eの制御装置CL4は、前記と同様に、オープンスイッチOS5、リセットスイッチRS5、減速空間検出スイッチBS5の操作信号あるいは検出信号が入力され、通路選択リレーC5、通路ロックリレーRL5(共に図示せず)、左走行リレーR4、右走行リレーF4等で制御される通路5の選択とロック機能、また通路ロックの解除機能、可動棚Eの走行方向と運転、停止等の機能を備えて構成されている。

0027

前記可動棚B〜Eの制御装置CL1〜CL4は、夫々互いに接続されており、例えば前記可動棚B〜Eのうち全ての可動棚、あるいは相隣り合う複数の可動棚が同時に同一方向に移動する場合には、先頭を移動する可動棚の制御装置が入手する種々の情報、もしくは前記先頭を移動する可動棚の制御装置が出力する種々の指令に従った指令を夫々自己が受け持つ可動棚に対して出力するという機能をも備えている。この機能によって前記可動棚B〜Eは複数の可動棚との従列移動、および従列状態を維持しながらの定位置での同時停止が可能となる。

0028

前記可動棚B〜Eのインバータ指令制御部CC1・CC2・CC3・CC4は、夫々移動速度切換手段の切換スイッチの移動速度の選択操作に応じて各可動棚B〜Eごとに移動速度を低速、高速の二段階のうちの一つに設定し、制御装置CL1〜CL4の指令と共に、後述するインバータIV1・IV2・IV3・IV4に指令する。

0029

前記可動棚BのインバータIV1は、前記可動棚Bの制御装置CL1およびインバータ指令制御部CC1の指令に従って作動し、それら各種機能の指令に応じて前記可動棚Bの可逆モータM1の作動を制御する機能を備えている。前記インバータIV1は具体的には可逆モータM1を変速するための可変周波数電源装置であり、本発明装置に使用するために低速走行、高速走行の各運転モードに応じた運転周波数を設定し、また起動時のスロースタート機能を構成する加速時間周波数を増加させる変化率の時間)および各運転モードから減速走行距離減速走行し停止させる各運転モードに応じてスローストップ機能を構成する減速時間(周波数を減少させる変化率の時間)および途中停止手段等による途中停止信号で、移動中の棚を停止させる途中停止減速機能を構成する減速時間を設定する機能を備えている。

0030

前記可動棚CのインバータIV2は、前記可動棚Cの制御装置CL2およびインバータ指令制御部CC2の指令に従って作動し、それら各種機能の指令に応じて前記可動棚Cの可逆モータM2の作動を制御する機能を備えており、その他は前記インバータIV1と同様である。

0031

前記可動棚DのインバータIV3は、前記可動棚Dの制御装置CL3およびインバータ指令制御部CC3の指令に従って作動し、それら各種機能の指令に応じて前記可動棚Dの可逆モータM3の作動を制御する機能を備えており、その他は前記インバータIV1と同様である。

0032

前記可動棚EのインバータIV4は、前記可動棚Eの制御装置CL4およびインバータ指令制御部CC4の指令に従って作動し、それら各種機能の指令に応じて前記可動棚Eの可逆モータM4の作動を制御する機能を備えており、その他は前記インバータIV1と同様である。

0033

図6は、前記各インバータIV1〜IV4の入出力回路図であり、正転指令接点である左走行リレーの接点r1〜r4、逆転指令接点である右走行リレーの接点f1〜f4、移動速度切換手段CSと関係する低速指令接点sl、低速減速指令接点dsl、途中停止減速指令接点sds、インバータ制御用グランド端子G、インバータ正転指令端子I1、インバータ逆転指令端子I2、インバータ低速指令端子I4、インバータ減速指令端子I5,I6、三相電源入力端子R・S・T、および可逆モータM1〜M4用の出力端子U・V・Wとから構成されている。

0034

前記各インバータIV1〜IV4の入出力回路図では、前記低速指令接点slが開いているときには高速指令がなされているのと等価であり、前記低速減速指令接点dslが開いているときには高速時の減速指令がなされているのと等価である。また、各運転モードに応じた運転周波数、起動時の加速時間および減速時間の設定値は、インバータの操作パネル等で予め入力して機能を設定する。

0035

図7は、前記移動速度切換手段CSの切換スイッチと低速指令信号の構成を示す図であり、移動速度切換手段CSの切換スイッチは、ON−OFFを交互に切換えられる切換スイッチであって、ON操作で低速走行の運転パターンが選択されて低速指令接点slを閉じ、OFF操作で低速指令接点slを開き、インバータIV1〜IV4に低速走行あるいは高速走行を検知させるように構成されている。

0036

一方、移動速度切換手段CSの低速指令信号はオープンスイッチOS1〜OS5の操作で所望通路が形成され、該通路が閉じないよう該通路の通路ロックリレーRL1・RL2・RL3・RL4・RL5が動作により入力され、この低速指令信号によって移動速度切換手段CSは自動的に低速走行に設定されて、低速指令接点slを閉じてインバータIV1〜IV4に低速走行を検知させるように構成されている。

0037

図8は、高速走行、低速走行の運転パターンの具体例を示す図であり、前記移動速度切換手段CSの切換スイッチで低速走行を選択されて移動を指令された可動棚は、スロースタート機能により所定時間の間加速走行UPを継続した後、低速移動速度VLに達した時点で低速走行SLを維持し、その後減速走行距離LBが検知された時点で低速減速走行DLを行って定位置に停止するという運転パターンに則って移動する。高速走行を選択されて移動を指令された可動棚は、スロースタート機能により所定時間の間加速走行UPを継続した後、高速移動速度VHに達した時点で高速走行SHを維持し、その後減速走行距離LBが検知された時点で高速減速走行DHを行って定位置に停止するという運転パターンに則って移動する。なお、減速走行距離LBは減速空間検出スイッチが余裕空間の減少を検出した位置から棚が定位置に停止するまでの距離である。

0038

低速走行SL中に安全バー装置(図示せず)が作動した場合、あるいは途中停止手段の操作による途中停止信号を検知した場合には、制動力の大きな低速途中停止減速走行SDLを行って停止し、高速走行SH中に前記同様に途中停止信号を検知した場合には、制動力の大きな高速途中停止減速走行SDHを行って停止するが、これらの制御は所定の操作により行う任意停止操作時の運転制御に等しい制御である。

0039

図9は、複数通路形成時における高速走行と低速走行の運転パターンの切換わりを示す説明図であり、例えば、図1の状態において可動棚B,Cを移動させて通路2,3を分割形成する場合、前記移動速度切換手段CSの切換スイッチで高速走行を選択されて移動を指令された可動棚B,Cは、スロースタート機能により双方共に前記高速走行での運転パターンに則って加速走行UP,高速走行SHによる走行中にリセットスイッチの操作による途中停止信号の出力時点で高速途中停止減速走行SDHを行って共に中途位置に停止する。この時点で分割通路3が形成され、可動棚C,Dのロックをもって低速指令信号を発し、移動速度切換手段CSが自動的に低速走行に切換わり、その後の通路3のオープンスイッチの操作により先頭の可動棚Bのみ前記低速走行での運転パターンに則って加速走行UP,低速走行SLを行った後、減速走行距離LBが検出された時点で低速減速走行DLを行って定位置に停止する。

0040

図10は、本発明装置における低速走行のフローチャートで、これは図1図3に示す棚間通路1が開いている状態から、低速走行して通路4を形成する場合のフローチャートであり、図4図8に示す回路図等をも参照しながら説明する。

0041

先ず、電源を投入し、図2図7に示す移動速度切換手段CSの切換スイッチをON操作して(ステップ20)、予め低速走行に設定し(ステップ21)、次に図2に示すオープンスイッチOS4を操作すると(ステップ22)、図5に示す本発明装置における制御系の制御装置CL1・CL2・CL3が作動し、図4に示す移動選択回路図において通路選択リレーC4が動作して(ステップ23)、移動指令リレーSOが動作すると(ステップ24)、減速空間検出スイッチBS1が固定棚Aと可動棚Bとの間の空間を検出し(ステップ25)、左走行リレーR1・R2・R3が動作する(ステップ26)。この状態において、前記移動速度切換手段CSの切換スイッチが低速走行に設定されていると、図5に示す本発明装置における制御系のインバータ指令制御部CC1・CC2・CC3が作動して低速指令を出力する(ステップ27)。この結果、図6に示すインバータIV1・IV2・IV3の入出力回路図では正転指令入力がなされて左走行リレーの接点r1・r2・r3が閉じると共に、低速指令入力がなされて低速指令接点slが閉じる(ステップ28)。これにより、可逆モータM1・M2・M3は低速加速正回転を開始し(ステップ29)、各可動棚B・C・Dは図8に示す運転パターンにおける低速加速左走行UPを開始する(ステップ30)。

0042

その後、各可動棚B・C・Dの移動速度が図8に示す運転パターンにおける移動速度VL(低速走行の運転周波数)に達すると、可逆モータM1・M2・M3は低速一定正回転の状態を維持し(ステップ31)、各可動棚B・C・Dは低速一定左走行SLを維持する(ステップ32)。そして、前記減速空間検出スイッチBS1が固定棚Aと可動棚Bとの間の空間の減少を検出して減速開始位置を検出すると(ステップ33)、図4に示す移動選択回路図において左走行リレーR1・R2・R3が復帰し(ステップ34)、前記インバータ指令制御部CC1・CC2・CC3が低速減速指令を出力する(ステップ35)。図6のインバータIV1・IV2・IV3の入出力回路図では停止指令入力がなされて左走行リレーの接点r1・r2・r3が開くと共に、低速減速指令入力がなされて低速減速指令接点dslが閉じる(ステップ36)。これにより、可逆モータM1・M2・M3は低速減速正回転を開始し(ステップ37)、各可動棚B・C・Dは図8に示す運転パターンにおける低速減速左走行DLを開始する(ステップ38)。そして、減速走行距離LBを走行して定位置に達すると、可逆モータM1・M2・M3は停止し(ステップ39)、各可動棚B・C・Dは左定位置に停止する(ステップ40)。

0043

そして、前記各可動棚B・C・Dが停止すると、図5に示す本発明装置における制御系の制御装置CL3の通路ロック機能が作動し、図4に示す移動選択回路図において通路ロックリレーRL4が動作して接点rl4を開くことにより、棚間通路4を形成した可動棚D・Eがロックされ(ステップ41)、更に通路選択リレーC4が復帰し(ステップ42)、移動指令リレーSOが復帰する(ステップ43)。この状態で可動棚D・E間に形成された棚間通路4において荷役作業を実施し(ステップ44)、更に荷役作業が終了した後(ステップ45)、リセットスイッチRS4を操作すると(ステップ46)、図5に示す本発明装置における制御系の制御装置CL3の通路ロックの解除機能が作動して通路ロックリレーRL4が復帰し(ステップ47)、制御装置CL3が復帰する(ステップ48)。これにより次の通路形成が可能となる。

0044

図11は、本発明装置における高速走行のフローチャートで、これは棚間通路4が開いている状態から、高速走行して通路2を形成する場合のフローチャートであり、図4図8に示す回路図等をも参照しながら説明する。

0045

先ず、電源を投入し、図2図7に示す移動速度切換手段CSの切換スイッチをOFF操作して(ステップ50)、予め高速走行に設定し(ステップ51)、次に図2に示すオープンスイッチOS2を操作すると(ステップ52)、図5に示す本発明装置における制御系の制御装置CL1〜CL3が作動し、図4に示す移動選択回路図において通路選択リレーC2が動作して(ステップ53)、移動指令リレーSOが動作すると(ステップ54)、減速空間検出スイッチBS4が可動棚D・E間の空間を検出し(ステップ55)、右走行リレーF2・F3が動作する(ステップ56)。この状態において、高速走行に設定されていると、図5に示す本発明装置における制御系のインバータ指令制御部CC2・CC3が作動して高速指令を出力する(ステップ57)。この結果、図6に示すインバータIV2・IV3の入出力回路図では逆転指令入力がなされて右走行リレーの接点f2・f3が閉じると共に、高速指令入力がなされて低速指令接点slが開いたままとなる(ステップ58)。これにより、可逆モータM2・M3は高速加速逆回転を開始し(ステップ59)、各可動棚C・Dは図8に示す運転パターンにおける高速加速右走行UPを開始する(ステップ60)。

0046

その後、各可動棚C・Dの移動速度が図8に示す運転パターンにおいて高速である移動速度VH(高速走行の運転周波数)に達すると、可逆モータM2・M3は高速一定逆回転の状態を維持し(ステップ61)、各可動棚C・Dは高速一定右走行SHを維持する(ステップ62)。そして、前記減速空間検出スイッチBS4が可動棚D・Eとの間の空間の減少を検出して減速開始位置を検出すると(ステップ63)、図4に示す移動選択回路図において右走行リレーF2・F3が復帰し(ステップ64)、前記インバータ指令制御部CC2・CC3が高速減速指令を出力する(ステップ65)。図6のインバータIV2・IV3の入出力回路図では停止指令入力がなされて右走行リレーの接点f2・f3が開くと共に、高速減速指令入力がなされて低速減速指令接点dslが開いたままとなる(ステップ66)。これにより、可逆モータM2・M3は高速減速逆回転を開始し(ステップ67)、各可動棚C・Dは図8に示す運転パターンにおける高速減速右走行DHを開始する(ステップ68)。そして、減速走行距離LBを走行して定位置に達すると、可逆モータM2・M3は停止し(ステップ69)、各可動棚C・Dは右定位置に停止する(ステップ70)。

0047

そして、前記各可動棚C・Dが停止すると、図5に示す本発明装置における制御系の制御装置CL1の通路ロック機能が作動し、図4に示す移動選択回路図において通路ロックリレーRL2が動作して接点rl2を開くことにより、棚間通路2を形成した可動棚B・Cがロックされ(ステップ71)、更に通路選択リレーC2が復帰し(ステップ72)、移動指令リレーSOが復帰する(ステップ73)。この状態で可動棚B・C間に形成された棚間通路2において荷役作業を実施し(ステップ74)、更に荷役作業が終了した後(ステップ75)、リセットスイッチRS2を操作すると(ステップ76)、図5に示す本発明装置における制御系の制御装置CL1の通路ロック解除機能が作動して通路ロックリレーRL2が復帰し(ステップ77)、制御装置CL1が復帰する(ステップ78)。これにより次の通路形成が可能となる。

0048

図12は、本発明装置における複数通路形成のフローチャートで、これは棚間通路1が開いている状態から、通路5を分割形成中に、途中停止手段(移動中のリセットスイッチ操作)の操作で、棚を中途位置で停止させ、更に残り空間のある側の通路3を分割形成する場合の高速走行・低速走行のフローチャートであり、図4図9に示す回路図等をも参照しながら説明する。

0049

先ず、電源を投入し、図2図7に示す移動速度切換手段CSの切換スイッチをOFF操作して(ステップ80)、高速走行に設定してあるとき(ステップ81)、次に図2に示すオープンスイッチOS5を操作すると(ステップ82)、図5に示す本発明装置における制御系の制御装置CL1〜CL4が作動し、図4に示す移動選択回路図において通路選択リレーC5が動作して(ステップ83)、移動指令リレーSOが動作すると(ステップ84)、減速空間検出スイッチBS1が固定棚Aと可動棚Bとの間の空間を検出し(ステップ85)、左走行リレーR1・R2・R3・R4が動作する(ステップ86)。この状態において、高速走行に設定されていると、図5に示す本発明装置における制御系のインバータ指令制御部CC1・CC2・CC3・CC4が作動して高速指令を出力する(ステップ87)。この結果、図6に示すインバータIV1・IV2・IV3・IV4の入出力回路図では正転指令入力がなされて左走行リレーの接点r1・r2・r3・r4が閉じると共に、高速指令入力がなされて低速指令接点slが開いたままとなる(ステップ88)。これにより、可逆モータM1・M2・M3・M4は高速加速正回転を開始し(ステップ89)、各可動棚B・C・D・Eは図8あるいは図9に示す運転パターンにおける高速加速左走行UPを開始する(ステップ90)。

0050

その後、各可動棚B・C・D・Eの移動速度が図8あるいは図9に示す運転パターンにおいて高速である移動速度VH(高速走行の運転周波数)に達すると、可逆モータM1・M2・M3・M4は高速一定正回転の状態を維持し(ステップ91)、各可動棚B・C・D・Eは高速一定左走行SHを維持する(ステップ92)。この走行中に、通路5が約半分ぐらい開いた時点で途中停止手段でもあるリセットスイッチRS1・RS2・RS3・RS4・RS5のうちいずれかのスイッチを操作して任意の途中停止操作をすると途中停止信号を発し(ステップ93)、図4に示す移動選択回路図において途中停止リレーSDが動作し(ステップ94)、左走行リレーR1・R2・R3・R4が復帰し(ステップ95)、前記インバータ指令制御部CC1・CC2・CC3・CC4が途中停止減速指令を出力する(ステップ96)。図6のインバータIV1・IV2・IV3・IV4の入出力回路図では停止指令入力がなされて左走行リレーの接点r1・r2・r3・r4が開くと共に、途中停止減速指令入力がなされて途中停止減速指令接点sdsが動作する(ステップ97)。これにより、可逆モータM1・M2・M3・M4は途中停止減速正回転を開始し(ステップ98)、各可動棚B・C・D・Eは図9に示す運転パターンにおける途中停止減速左走行SDHを開始する(ステップ99)。

0051

その後僅かな所定時間の経過後、制動力に応じて可逆モータM1・M2・M3・M4は停止し(ステップ100)、各可動棚B・C・D・Eは中途位置に停止する(ステップ101)。これにより、棚間通路5が分割形成され、荷役作業が行われる(ステップ102)。一方、各可動棚B・C・D・Eが停止すると、図5に示す本発明装置における制御系の制御装置CL4の通路ロック機能が作動し、通路ロックリレーRL5が動作して可動棚Eはロックされ(ステップ103)、通路選択リレーC5が復帰し(ステップ104)、移動指令リレーSOが復帰して(ステップ105)、途中停止リレーSDが復帰する(ステップ106)。

0052

また、通路ロックリレーRL5が動作(ステップ103)した時には、移動速度切換手段CSに低速指令信号が入力され(ステップ107)、これにより移動速度切換手段CSは自動的に低速走行に設定される(ステップ108)。

0053

次に、オープンスイッチOS3を操作すると(ステップ109)、図4の移動選択回路図において通路選択リレーC3が動作して(ステップ110)、移動指令リレーSOが動作し(ステップ111)、減速空間検出スイッチBS1が固定棚Aと可動棚Bとの間の空間を検出し(ステップ112)、左走行リレーR1・R2が動作する(ステップ113)。この状態において、図7の移動速度切換手段CSは低速走行に設定されていると、図5に示すインバータ指令制御部CC1・CC2が作動して、低速指令信号を出力する(ステップ114)。この結果、図6に示すインバータIV1・IV2の入出力回路図では正転指令入力がなされて左走行リレーの接点r1・r2が閉じると共に、低速指令入力がなされて低速指令接点slが閉じる(ステップ115)。これにより、可逆モータM1・M2は低速加速正回転を開始し(ステップ116)、可動棚B・Cは図9に示す運転パターンにおける低速加速左走行UPを開始する(ステップ117)。

0054

かくして所定時間が経過し、可逆モータM1・M2が低速一定正回転を維持し(ステップ118)、可動棚B・Cが図9に示す運転パターンにおける低速一定左走行SLを維持した後(ステップ119)、減速空間検出スイッチBS1が固定棚Aと可動棚Bとの間の減少を検出して減速開始位置を検出すると(ステップ120)、図4に示す移動選択回路図において前記左走行リレーR1・R2が復帰する(ステップ121)。この段階で前記インバータ指令制御部CC1・CC2が低速減速指令を出力し(ステップ122)、図6のインバータIV1・IV2の入出力回路図では停止指令入力がなされて左走行リレーの接点r1・r2が開くと共に、低速減速指令入力がなされて低速減速指令接点dslが閉じる(ステップ123)。

0055

そして、前記左走行リレーの接点r1・r2が開くと共に、低速減速指令接点dslが閉じると、可逆モータM1・M2は低速減速正回転をなし(ステップ124)、可動棚B・Cは低速減速左走行DLをなし(ステップ125)、更に図9に示す運転パターンにおける減速走行距離LBを走行した時点で可逆モータM1・M2は駆動を停止し(ステップ126)、可動棚B・Cは左定位置に停止する(ステップ127)。これにより、棚間通路3が分割形成され、こちらでも荷役作業が開始される(ステップ128)。一方、可逆モータM1・M2が停止すると、図4に示す移動選択回路図において、通路ロックリレーRL3が動作して可動棚C・Dがロックされ(ステップ129)、更に通路選択リレーC3が復帰し(ステップ130)、移動指令リレーSOが復帰する(ステップ131)。

0056

また、通路ロックリレーRL3が動作(ステップ129)したときには、移動速度切換手段CSに低速指令信号が入力される(ステップ132)。従って、この段階では引き続き低速走行での運転パターンが実行されることになる。

0057

その後、分割通路5において荷役作業が終了し(ステップ133)、リセットスイッチRS5が操作されると(ステップ134)、図4に示す移動選択回路図において通路ロックリレーRL5が復帰し(ステップ135)、棚間通路4の通路形成選択が可能となる(ステップ136)。一方、棚間通路3の荷役作業が終了し(ステップ137)、リセットスイッチRS3が操作されると(ステップ138)、図4に示す移動選択回路図において、通路ロックリレーRL3が復帰し(ステップ139)、これにより制御回路が復帰する(ステップ140)。

0058

また、通路ロックリレーRL5,RL3が復帰(ステップ139)したときには、移動速度切換手段CSの低速指令信号の入力がOFFとなる(ステップ141)。これにより高速走行の設定に戻る(ステップ142)。すなわち、移動速度切換手段CSの切換スイッチの設定である高速走行の運転パターンの選択に切換わり、前記各インバータ指令制御部CC1・CC2・CC3・CC4が高速指令を出力し得る状態となる。

0059

以上、実施例について説明したように、本発明は移動速度切換手段CSの切換スイッチの操作により低速走行、高速走行の二段階の運転パターンから用途に応じた運転パターンを選択して可動棚を移動し、もって棚内の物品や作業者自身の安全性を向上させた高速低速切換運転型移動棚装置であり、運転中であってもリセットスイッチの操作により任意に可動棚を中途位置で停止させることができ緊急事態発生に対処でき、より安全性を充実させたばかりでなく、通路幅に応じて移動速度を選択して使用することができ、安全性、作業性にも優れており、更にインバータに加速時間、減速時間および移動速度を決定する運転周波数を設定して実際上の運転制御を行う構成により、用途変更、多目的用途に容易に適合することができ、作業能率が向上するものである。

0060

また、特に本発明は、物品出納作業の用途に合わせて棚間の通路を複数の通路に分割形成する場合、第一所望通路が分割形成された後は、停止すべき可動棚にロックをかけた時点で低速指令信号を発し、他の分割形成通路形成のために移動すべき可動棚の移動を自動的に低速走行の運転パターンに切換えるようにしたので、作業の時間的余裕、および確実性等を確保する観点から、残余狭い通路空間内では低速で走行させたい作業者の要望を自動的に満たし、不注意に高速走行させてしまって事故を起こす等という危険を未然に、且つ確実に回避することができ、作業者に危険な心理的影響を与えず、安全に対する信頼性が大きく向上するものである。

0061

なお、本発明装置では図示していないが、棚間通路に面する可動棚面に安全バー装置を備え、閉じる通路内の障害物を検知し、その時点で速やかに停止させる構成を有することは勿論である。また、本実施例の回路に代えて、半導体回路、あるいはシーケンサ等で構成しても同一の効果が得られる。

発明の効果

0062

本発明によれば、移動速度切換手段の切換スイッチで運転する可動棚の移動速度を高速走行、あるいは低速走行に選択的に設定した上で、インバータを介してスロースタートを図りつつ、設定された移動速度での運転を実施する構成を採用したので、目的の用途に適合した可動棚の運転パターンを適宜設定することができ、物品出納作業の作業能率が向上すると共に、棚内の物品や作業者自身の安全性が向上する。また、緊急あるいは任意に可動棚を移動途中で停止させる構成、および一つの作業用通路空間を複数の棚間に分割して複数通路を形成する場合、第一所望通路の分割通路形成後は、移動速度切換手段が低速指令信号によって自動的に低速走行に切換わる構成を採用したので、荷役機械を使用するため広い通路幅を必要とするものから、人力ピッキング等狭い通路幅ですみ、しかも複数通路で同時に出納を行う作業態様に至るまで、作業の時間的余裕、および確実性を確保して不慮の事故を未然に回避して作業者に安心感を与えつつ、その都度目的の用途に応じた安全な移動速度で運転することが可能となり、棚内の物品や作業者自身の安全性の向上をはかれるほか、物品出納作業の作業性および作業能率が更に向上する。

図面の簡単な説明

0063

図1本発明装置における棚の配列および外観を示す平面図である。
図2本発明装置における棚の配列および外観を示す正面図である。
図3本発明装置における棚の配列および外観を示す背面図である。
図4本発明装置における可動棚の移動選択回路図である。
図5本発明装置における制御系の主要部を示すブロック図である。
図6本発明装置におけるインバータの入出力回路図である。
図7本発明装置における移動速度切換手段の切換スイッチと低速指令信号の構成を示す図である。
図8本発明装置において設定する高速走行、低速走行の運転パターンの具体例を示す説明図である。
図9本発明装置において複数通路形成時の高速走行と低速走行の運転パターンの切換わりを示す説明図である。
図10本発明装置における低速走行のフローチャートである。
図11本発明装置における高速走行のフローチャートである。
図12本発明装置における複数通路形成のフローチャートである。

--

0064

A・F固定棚、 B〜E可動棚、 1〜5棚間の通路、 OS1〜OS5オープンスイッチ、 RS1〜RS5リセットスイッチ、 M1〜M4可逆モータ、BS1〜BS5減速空間検出スイッチ、 CS 移動速度切換手段、 so移動指令リレーの接点、 c1〜c5 通路選択リレーの接点、R1〜R4 左走行リレー、 r1〜r4 左走行リレーの接点、 F1〜F4 右走行リレー、 f1〜f4 右走行リレーの接点、 bs1〜bs5 減速空間検出スイッチの接点、 rl1〜rl5 通路ロックリレーの接点、 sd途中停止リレーの接点、 CL1〜CL4 各可動棚の制御装置、 CC1〜CC4 各可動棚のインバータ指令制御部、 IV1〜IV4 各可動棚のインバータ。

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