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【課題】対象と対象の情報取得手段との両方が移動するものである場合であっても、対象の情報を高精度に収集することが可能な情報取得装置を提供する。【解決手段】情報取得装置10は、フィールドより点群データを取得する点群取得部11と、前記取得した点群データとフィールドの所与の地図データとの位置合わせにより自己位置を推定する自己位置推定部12と、フィールドを撮影して画像を取得する...
【課題】詳細な情報を含みつつもデータ量を抑制した点群データのモデルを得ることが可能な、モデル化装置を提供する。【解決手段】モデル化装置10は、点群データに所定のボクセル分割を適用してボクセル毎の点群データを得る分割部1と、前記ボクセル毎の点群データを、ボクセルをさらに細分化するサブボクセル単位での点群データ分布を表現したものとしてモデル化することで、ボクセル毎のモデル...
【課題】データ量を効果的に削減することのできる選別装置を提供する。【解決手段】参照点群データをボクセル分割する第一分割部11と、ボクセル分割された参照点群データをモデル化してボクセルごとの参照点群モデル化データを得る第一計算部12と、複数の位置姿勢において取得されたフレーム点群データをそれぞれボクセル分割する第二分割部21と、前記取得された位置姿勢ごとに前記ボクセル分...
【課題】自己位置推定処理などにおいて必要となるリファレンス点群（地図点群）とクエリ点群（センサ点群）とのボクセルに基づくマッチングを、ボクセル分割位置の相違が存在しうる状況においても可能とする推定装置を提供する。【解決手段】クエリ点群に対して、サブボクセル単位の相違を含んでボクセル分割位置が互いに異なる複数の分割手法を適用する第一分割部13と、前記適用される複数の分割...
