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【課題】車両前方の障害物に関する情報を、道路状況に応じて適切なタイミングで提供する。【解決手段】障害物の発生位置に基づき目標停止位置Ｘstopを算出し（ステップＳ２１）、道路形状に基づき自車両が目標停止位置Ｘstopに至るまでの車速パターンを作成し、この車速パターンで走行する際の運転者の操作負荷量Ｗloadを、加減速負荷量、操舵負荷量等の身体負荷量と、前方注視負荷量、...
【課題】道路上の指標が認識できない場合であっても、車両が分岐路に進入したことを判断できる分岐路進入判断装置等を提供する。【解決手段】分岐路に進入する位置Ｐ１にて、（１）分岐情報を取得し、（２）車線幅平均値ＬａｎｅＷ＿ＡＶＥを算出し、（３）右側白線種別と左側白線種別を認識しておく。位置Ｐ２まで進行すると、（４）車線幅の広がりを検出し、位置Ｐ３にて、（５）左側白線は実線検...
【課題】自車両が分岐路に進入したことを確実に検出することができる分岐路進入判断装置等を提供する。【解決手段】自車両の前方方向に分岐路が存在することを検出した場合に、単眼カメラ３により撮像した撮像画像に基づいて、カメラコントローラ４により認識された右側白線認識結果と左側白線認識結果との組み合わせから、コントローラ１０が、自車両が分岐路に進入したと判断する。自車両が分岐路...
